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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA.

Proyecto De Ingeniería 1

Presentado Por:

José Nadid Ávila Barreto.-Código: 1.052.975.088.

Luzardo Said Viloria Martínez.-Código: 1.143.226.919.

Jaider Abraham Solórzano Duarte. –Código: 1.047.442.803.

Gladys Milena hermosa Guzmán. –Código: 1.054.545.075.

Tutor

Alberto Mario Pernett.

Ingeniería Industrial.

Mayo del 2017.

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Tabla De Contenido Pág.

1. Introducción…………………………………………………………………………….. 3

2. Objetivos…....................................................................................................................... 4

3. Hardware y software...………………………………………………………………...... 5

3.1. Laberinto propuesto con las medidas……………………………………………… 5

3.2. Software………….………………….…………..………………………………… 5

3.3. Programación final en lenguaje Ev3……………………………………………….. 13

3.4. Hardware…………………...……………………………………………………… 14

3.5. Armado robot base………………………………………………………………… 14

3.6. Sensor ultrasónico…………………………………………………………………. 22

3.7. Sensor de giro……………………………………………………………………… 24

3.8. Prototipo final……………………………………………………………………… 26

4. Conclusiones……………………………………………………………………………. 27

5. Referencias Bibliográficas………………………………………………………………. 28
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Introducción

En este etapa del proyecto nos dedicaremos a realizar detalladamente el diseño paso a paso del

hardware ósea en la construcción del robot lego y los sensores que utilizamos para resolver el

laberinto propuesto. En cuanto al software de mindstorms ev3 vamos a realizar una programación

en lenguaje ev3, para transportar a través del robot lego una carga radioactiva que salga del

laberinto hasta llegar a la salida sin tocar los obstáculos que se le presenten. La unión del

software y hardware nos lleva a nosotros como ingenieros a realizar un trabajo en conjunto para

resolver objetivos propuesto a través de la integración de la robótica y la programación a través

de un software a base de iconos que nos permiten una excelente manejabilidad para resolver

diferentes problemas.
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Objetivos

Objetivo General

Aplicar la ingeniería del detalle para el diseño paso a paso del hardware y la programación

detallada aplicando los sensores adecuados para la solución del laberinto propuesto para

transportar la carga radioactiva hacia la salida.

Objetivos específicos

 Implementar una programación en lenguaje ev3 que sea eficiente y eficaz para resolver el

laberinto propuesto y transportar la carga radioactiva en el menor tiempo posible.

 Realizar los planos de la construcción del prototipo y el respectivo modelo final

(hardware).

 Realizar las Pruebas y operación del robot para solucionar el laberinto

 Establecer el registro del desempeño y evaluación del prototipo.

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Hardware y software para resolver el laberinto propuesto a través del robot lego

mindstorms ev3

Nota: Medidas asignadas en centímetros.

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Software

0. Crear un nuevo proyecto

1. Abre el software de Lego EV3 mediante Inicio > Todos los programas > LEGO

MINDSTORMS Education EV3 > LEGO MINDSTORMS Education EV3 o bien

haciendo doble clic en el icono de acceso directo situado en el Escritorio.

2. Clic en el botón + Agregar proyecto para crear un proyecto nuevo.

1. Moverse hacia delante

1. En la paleta de bloques, situada en la parte inferior del área de diseño del programa,

selecciona la paleta de Acciones (color verde).

2. Arrastra el bloque Mover la dirección y conéctalo con el bloque de Inicio en el área de

diseño del programa.

3. Clic en el Modo del bloque Mover la dirección y elige la opción Encendido. Este modo

encenderá los motores y se mantendrán encendidos hasta nueva orden.

4. Una vez definido el Modo sólo resta configurar los parámetros:

 Dirección. Si el valor es 0 se moverá hacia delante en línea recta.

 Potencia. El valor por defecto será 75

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2. Esperar hasta detectar proximidad (obstáculo 1)

1. Arrastra y conecta a la secuencia el bloque de Control de flujo > Esperar.

2. Pulsa en el botón de Modo de este bloque y elige la opción Sensor ultrasónico >

Comparar > Distancia en centímetros.

3. Despliega el combo de comparación y elige "Menor que <". En el valor numérico

introduce, Esto significa que este bloque esperará hasta que el sensor ultrasónico detecte

una proximidad de un objeto inferior a 35 cm. En cuanto esto ocurra dejará pasar al

siguiente bloque en la secuencia de programación.

3. Giro hacia la derecha

1. Arrastra y conecta a la secuencia el bloque de Acciones > Mover la dirección

2. Pulsa en el botón de Modo y elige la opción Encendido por rotaciones.

3. Establece los valores necesarios para que el vehículo retroceda marcha atrás a la posición

inicial:

 Dirección. El valor -100 indicará que gira a la derecha.

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 Potencia. En este caso pondremos 75%

 Rotaciones. Sitúa como valor 0,5 para que efectúe el giro de 90 grados aprox.

 Detener el final. Esta opción activada.

4. Moverse hacia delante

1. En la paleta de bloques, situada en la parte inferior del área de diseño del programa,

selecciona la paleta de Acciones (color verde).

2. Arrastra el bloque Mover la dirección y conéctalo con el bloque de Inicio en el área de

diseño del programa.

3. Clic en el Modo del bloque Mover la dirección y elige la opción Encendido. Este modo

encenderá los motores y se mantendrán encendidos hasta nueva orden.

4. Una vez definido el Modo sólo resta configurar los parámetros:

 Dirección. Si el valor es 0 se moverá hacia delante en línea recta.

 Potencia. El valor por defecto será 75.

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5. Esperar hasta detectar proximidad de 7 cm

1. Arrastra y conecta a la secuencia el bloque de Control de flujo > Esperar.

2. Pulsa en el botón de Modo de este bloque y elige la opción Sensor ultrasónico >

Comparar > Distancia en centímetros.

3. Despliega el combo de comparación y elige "Menor que <". En el valor numérico se

introduce 7 cm. Esto significa que este bloque esperará hasta que el sensor ultrasónico

detecte una proximidad de un objeto inferior a 7 cm. En cuanto esto ocurra dejará pasar al

siguiente bloque en la secuencia de programación.

6. Giro a la izquierda

1. Arrastra y conecta a la secuencia el bloque de Acciones > Mover la dirección

2. Pulsa en el botón de Modo y elige la opción Encendido por rotaciones.

3. Establece los valores necesarios para que el vehículo retroceda marcha atrás a la posición

inicial:

 Dirección. El valor -100 indicará que gira a la izquierda

 Potencia. En este caso pondremos 75%.

 Rotaciones. Sitúa como valor 0,5 para que efectúe el giro de 90 grados aprox.
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 Detener el final. Esta opción activada.

7. Moverse hacia delante

1. En la paleta de bloques, situada en la parte inferior del área de diseño del programa,

selecciona la paleta de Acciones (color verde).

2. Arrastra el bloque Mover la dirección y conéctalo con el bloque de Inicio en el área de

diseño del programa.

3. Clic en el Modo del bloque Mover la dirección y elige la opción Encendido. Este modo

encenderá los motores y se mantendrán encendidos hasta nueva orden.

4. Una vez definido el Modo sólo resta configurar los parámetros:

 Dirección. Si el valor es 0 se moverá hacia delante en línea recta.

 Potencia. El valor por defecto será 75.

8. Esperar hasta detectar proximidad menor de 7 cm

1. Arrastra y conecta a la secuencia el bloque de Control de flujo > Esperar.

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2. Pulsa en el botón de Modo de este bloque y elige la opción Sensor ultrasónico >

Comparar > Distancia en centímetros.

3. Despliega el combo de comparación y elige "Menor que <". En el valor numérico se

introduce 7 cm. Esto significa que este bloque esperará hasta que el sensor ultrasónico

detecte una proximidad de un objeto inferior a 7 cm. En cuanto esto ocurra dejará pasar al

siguiente bloque en la secuencia de programación.

9. Realizo giro 90° a la izquierda

1. Arrastra y conecta a la secuencia el bloque de Acciones > Mover la dirección

2. Pulsa en el botón de Modo y elige la opción Encendido por rotaciones.

3. Establece los valores necesarios para que el vehículo retroceda marcha atrás a la posición

inicial:

 Dirección. El valor -100 indicará que gira a la izquierda.

 Potencia. En este caso pondremos 50%

 Rotaciones. Sitúa como valor 0,5 para que efectúe el giro de 90 grados aprox.

 Detener el final. Esta opción activada.

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10. moverse hacia adelante por 5 segundos para salir del laberinto exitosamente.

1. Clic en el Modo del bloque Mover la dirección y elige la opción Encendido. Este modo

encenderá los motores y se mantendrán encendidos hasta nueva orden.

2. Una vez definido el Modo sólo resta configurar los parámetros:

 Dirección. Si el valor es 0 se moverá hacia delante en línea recta.

 Potencia. El valor por defecto será 50.

 Detener el final. Esta opción activada

10. Ejecutar el programa

1. Conecta el bloque EV3 al ordenador usando el cable USB.

2. Desde el software de Lego EV3, en el panel de Hardware clic en el

botón Descargar para enviar el programa diseñado.

3. Retira el cable USB.

4. En la página Archivos del bloque abre la carpeta detectorObstaculos, selecciona la

entrada Programa y pulsa en el botón Centro para ejecutarlo.

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Hardware

Paso a paso de armado del Hardware del Robot utilizando las piezas inventariadas anteriormente.

El Robot Lego Mindstorm Ev3 se debe armar en su parte física utilizando las piezas que encontramos en el kit, siguiendo los pasos que
el manual nos ilustra para el armado del robot base, dependiendo de las tareas que le queramos asignar por medio de la programación,
implementaremos los sensores necesarios, adicionándolos a la estructura base del robot, en este caso tendremos que implementar el
sensor Ultra Sonido y De Giro. A continuación mostraremos los pasos para el armado del robot base como también los pasos para
implementar los sensores a utilizar.

Pasos para el armado del robot Base:

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 Pasos Para Implementar el Sensor Ultra Sonido.

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Pasos para la implementación del Giro Sensor.

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 La unión de los dos sensores en el robot base, sería el hardware final necesario para que el robot resuelva el laberinto, ésta la

podemos observar a continuación.

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Conclusiones

El equipo de trabajo aprende a controlar el prototipo usando el software para el fin de entender

cómo resolver conflictos haciendo una planeación científica previa para la ejecución del proyecto

y hacer el proceso de elaboración del robot lego, el cual servirá como mecanismo para la solución

de un problema específico y poner aprueba nuestras habilidades en programación de robot

haciendo algunos prototipos con el uso de sensores, ayudándonos adquirir habilidades robóticas.
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Referencias Bibliograficas

1. Detector de obstáculos. Recuperado de: http://robotsquare.com/2013/10/01/education-

ev3-45544-instruction

2. Lego ev3. Componente de lego. Recuperado de:

http://canaltic.com/rb/legoev3/12_componentes_de_lego_ev3.html

3. Lego Ev3. Sensores. Recuperado de: http://canaltic.com/rb/legoev3/14_sensores.html

4. Lego Ev3. Sensor ultrasónico. Recuperado de:

http://canaltic.com/rb/legoev3/141_sensor_ultrasnico.html

5. Lego Ev3. La interfaz del bloque Ev3. Recuperado:

http://canaltic.com/rb/legoev3/17_la_interfaz_del_bloque_ev3.html