Universidad Mayor de San Andrés

Facultad de Ingeniería
Ingeniería Química
Ingeniería Petroquímica
PRQ-701 Instrumentación y control Automático de
Procesos- PRQ-712 Laboratorio de reactores

Proyecto final
Implementación de control automático de temperatura y acondicionamien-
to en reactor enchaquetado con tanque agitado

Docente: Ing. Jesús Góngora Beltrán

Ing. Miguel Velásquez Cejas
Fecha de entrega: 14 de marzo de 2018
Contenido
Implementación de control automático de temperatura en reactor enchaquetado con tanque agitado . 3
Introducción .................................................................................................................................................. 3
Control automático ............................................................................................................................... 3
Control automático en procesos................................................................................................................... 3
Autómata(Programador) lógico programable (PLC) ..................................................................................... 4
Objetivos ....................................................................................................................................................... 5
Circuito del sistema....................................................................................................................................... 5
Diagrama de bloques .................................................................................................................................... 7
Materiales ................................................................................................................................................... 12
Diseño de control de temperatura ............................................................................................................. 14
Curva de respuesta ............................................................................................................................. 18
En la gráfica muestra que después de un tiempo de 32,9 minutos el sistema está
controlado .......................................................................................................................................... 18
INFORME ECONÓMICO ............................................................................................................................... 20
Conclusiones ............................................................................................................................................... 20
Reactor enchaquetado de tanque agitado con control de temperatura ................................................... 21
Manual de uso ........................................................................................................................................ 21
Encendido ........................................................................................................................................... 21
Operación............................................................................................................................................ 21
Pulsadores ........................................................................................................................................... 21
ANEXOS ....................................................................................................................................................... 23
Fotografías del proyecto ..................................................................................................................... 23
Algoritmo de programación del programa en Arduino .............................................................................. 25

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 Implementación de control automático de temperatura
en reactor enchaquetado con tanque agitado

Introducción
En el presente proyecto realizo la implementación de control automático en un reactor químico con
chaqueta donde se lleva a cabo una reacción endotérmica o un medio para cultivos microbiológicos,
donde se llevó a cabo un estudio de control de temperatura, el cual inicialmente se encontró el desuso y
en mal estado. Se implementaron los programas Arduino, Matlab y Proteus para el control automático
de temperatura.

Control automático

El control automático de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo asociado a la

generación de bienes y servicios, incrementa la calidad y volúmenes de producción de una planta
industrial entre otros beneficios asociados con su aplicación.
La eliminación de errores y un aumento en la seguridad de los procesos es otra contribución del uso
y aplicación de esta técnica de control. En este punto es importante destacar que anterior a la
aplicación masiva de las técnicas de control automático en la industria, era el hombre el que
aplicaba sus capacidades de cálculo e incluso su fuerza física para la ejecución del control de un
proceso o máquina asociada a la producción. En la actualidad, gracias al desarrollo y aplicación de
las técnicas modernas de control, un gran número de tareas y cálculos asociados a la manipulación
de las variables ha sido delegado a computadoras, controladores y accionamientos especializados
para el logro de los requerimientos del sistema.
El uso de las computadoras digitales ha posibilitado la aplicación en forma óptima del control
automático a sistemas físicos que hace algunos años atrás eran imposibles de analizar o controlar
En resumen:
“El control automático es el mantenimiento de un valor deseado para una cantidad o condición
física, midiendo su valor actual, comparándolo con el valor referencia, y utilizando la diferencia para
proceder a reducirla mediante una acción correctiva. En consecuencia, el control automático exige
un lazo cerrado de acción y reacción que funcione sin intervención humana”.

Control automático en procesos

Para mejorar un sistema de control automático se tiene los siguientes puntos:
 Materia prima
 Proceso
 Producto
 Medición

Medición.- La medición tiene varios fines como:

a. Obtención de datos
b. Comprobar el comportamiento del procesos, de acuerdo al diseño
c. Activar el sistema de control.
3
La medición consiste en comparar el valor de una variable con una unidad patrón o estándar y
puede realizarse de forma directa o indirecta a través de la medición de algún efecto mecánico o
eléctrico proporcional a la variable.
El principio de todo sistema de control automático es la aplicación del concepto de realimentación o
feedback (medición tomada desde el proceso que entrega información del estado actual de la
variable que se desea controlar) cuya característica especial es la de mantener al controlador cen-
tral informado del estado de las variables para generar acciones correctivas cuando así sea necesa-
rio.
El elemento más importante de cualquier sistema de control automático es el lazo de control reali-
mentado, que no es más que una trayectoria cerrada formada por un sensor, un controlador y un
elemento final de control.

Autómata(Programador) lógico programable (PLC)

Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se venía haciendo de forma cableada
por medio de contactores y relés. Al operario que se encontraba a cargo de este tipo de instalaciones, se
le exigía tener altos conocimientos técnicos para poder realizarlas y posteriormente mantenerlas.
Además cualquier variación en el proceso suponía modificar físicamente gran parte de las conexiones de
los montajes, siendo necesario para ello un gran esfuerzo técnico y un mayor desembolso económico.

En la actualidad no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado por técnicas
cableadas. El ordenador y los autómatas programables han intervenido de forma considerable para que
este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas de forma programada.

Control automático del proceso

 Variable de entrada.- El sensor de temperatura LM35 detecta la temperatura del medio, pero
con una restricción de -55 a 150°C.
 Variable Manipulada.- La variable manipulada es el rango de temperaturas superior e inferior,
ésta variable es comparada con dos set Point que tiene el sistema que son los límites superior e
inferior de temperatura ,ambos son controlados con un bucle o delay cada un milisegundo con
la variable de entrada
 EFC.- El elemento final de control es a resistencia que se emciende o apaga en el cacso de seña
on-off al recibir una señal digital, como también varía subiendo o bajando gradualmente en el
caso del control PI, con señal analógica.
 Controlador.- Nuestro controlador es el Arduino y el registrador es el mismo programa.
 Registrador.- El registrador es el computador el cual está instalado el programa Arduino con el
cual se registra la variable de entrada en este programa la señal analógica es convertida a señal
digital.

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Descripción del equipo a diseñar
El reactor en el cual se desarrolló la aplicación de control de temperatura y agitación del medio se
encontraba en el laboratorio de reactores, Facultad de Ingeniería – Av. Mariscal Santa Cruz N°
1775(Frente a Plaza Obelisco)-2° piso Carrera ingeniería Química. El estado inicial del sistema se
encontraba en desuso por los problemas que presentaba:
 Fuga en el reactor en el área de la descarga
 Fuga en la chaqueta
 Sistema de medición temperatura ausente
 Soporte de baja calidad y en mal estado
 El calentador se encuentra en funcionamiento
 El enchufe del agitador está en mal estado

Por ese motivo se ha mejorado el sistema del reactor con chaqueta, implementando un control de
temperatura mediante los programas Matlab, Arduino y Simulador Proteus 8.5, con los componentes
electrónicos necesarios para optimizar el proceso.

Objetivos
Objetivo general
Implementar el sistema de control de temperatura en el
proceso de calentamiento y control manual del medio con
agitación.

Objetivos específicos
 Implementar los programas Proteus y Arduino
para realizar una simulación del sistema.
 Estudiar el mejor método de control para el pro-
ceso
 Aplicar el modo de control escogido en el sistema
 Realizar la conexión de los componentes elec-
trónicos para el control del proceso
 Hacer una simulación en el programa Matlab para
encontrar la función transferencia adecuada del
sistema.
 Implementar diferentes tipos de energía para el funcionamiento del sistema

Circuito del sistema

El siguiente sistema ha sido elaborado con el software PROTEUS 8.5, el cual nos muestra la siguiente
configuración:

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 El Conmutador Enciende y apaga el sistema, este habilita al sensor de temperatura, al agitador, al
arduino y a los diodos LED. Una vez encendido el sistema se puede encender el agitador, este se
regula por medio del potenciómetro. El potenciómetro tiene un transistor y una resistencia. Los
extremos del potenciómetro son los polos positivo y negativo y se conectan indistintamente.
El relé está conectado para transformar la potencia del Arduino y el módulo de carga. El mólelo de
carga tiene conectado dos baterías Lipo DE 3,7 miliamperios en paralelo, por lo tanto el voltaje será
el mismo a la entrada del módulo, este transfiere la energía al conmutador y tiene un extremo que
es negativo y está conectado a tierra. El transistor TIP 31 modo NPN está conectado a la base del
relé, el colector está conectado a tierra y el emisor al otro extremo del relé.
Los pines del Lcd están conectados de la siguiente manera:
 VSS( tierra)
 VDD(Alimentación)
 VEE( 5 Voltios)
 Rs (A la terminal 13 del arduino)
 Rw( a tierra)
 E (enable) controlado por el arduino al pin 12
 D4 (Se va a la terminal 5)
 D5( va a la terminal 4)
 D6( a la terminal 3)
 D7(A la terminal 2)
Los pulsadores a resistencias de 10 kilohomios ,y estas están conectadas al valor positivo.
El rango de valores del rango de temperaturas de control están entre 45 y 55 grados celcius.
El equipo ha sido diseñado con una interfaz Arduino y simulado con programa Proteus 8.5.
Grafica N1: Esquema del sistema simulado en software Proteus 8.5

Fuente: Elaboración propia

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Diagrama de bloques

El diagrama de bloques ha sido realizado para el sistema de control de temperatura .Véase la sección
encerrada en un cuadro es el trabajo del Arduino o controlador, Gv es la función transferencia del
actuador y G(s) es el procesos de función transferencia. H(s) es el transductor.

Gráfica N°2: Sistema de lazo cerrado

arduino

Ref > trans

G(s)
0-5 Voltios Gc(s) Act Proceso
E Y(T)
A1 K ganancia Gv Función
transferencia

H m(s)
Ao °C
Transductor

Fuente: Elaboración propia

Sistema on-off
La temperatura ingresa con un valor en grados Celsius, y el sensor lo traduce a voltaje, y se use al
sumador negativo. El rango de valor es el set point, el cual va a comparar la temperatura de referencia y
la temperatura de entrada, y encontrará un error, si es que es negativo el calentador se encenderá por
comando del arduino y si es que es un valor superior a la referencia entonces se apagará
El controlador tiene un if que si la temperatura es mayor que cero y es mayor al transductor ,entonces
se calentará aun, pero si el error es menor a cero, el valor del transductor manda la señal de que el
valor de la temperatura está muy caliente. En este sistema el proceso con su ganancia G(s), no tiene
función transferencia.

Gc(s)

ON OFF
No E<0 Sí
Calentador Calentador

Fuente: Elaboración propia

Proporcional integral
El caso de un controlador proporcional es cuando se da una ganancia mientras más alejado esté el
voltaje de la referencia, más voltaje el transductor enviará, y a medida que se vaya acercando al valor de
referencia se va a normalizar poco a poco. También se pueden implementar otro tipo de controladores

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como el PI, PID, C.A.F, .R.F y otros, pero si es que tiene un error se aplica PI, ya que su función
transferencia está en función del error.
La desventaja del controlador on-off es que una vez se cruce el valor de entrada con la referencia, este
va a tener un comportamiento oscilatorio, y se propaga el ruido.
En resumen, la acción del control proporcional-integral, se define mediante:
𝑡
𝐾𝑝
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝𝑒(𝑡) + ∗ ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏
𝑇𝑖 0

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función transferencia
resulta:
1
𝐶𝑃𝐼 (𝑠) = 𝐾𝑝(1 + )
𝑇𝑖𝑠

Esta ganancia representa al controlador, para el control proporcional, es necesario que exista un error
para tener una acción de control distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo
siempre nos dará una acción de control creciente, y si fuera negativo la señal de control decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen permanente es cero.
Muchos controladores industriales tienen sólo acción PI. Se puede demostrar que un control PI es
adecuado para todos los procesos donde tienen dinámica de primer orden y generalmente se aplica el
ensayo escalón.
En la entrada de la planta G(s) le damos el control al 220 V siendo la respuesta una temperatura Tx,
siendo una respuesta de frecuencia con un set point inicial de 87 grados Celsius. El controlador decide si
es necesario aplicar una tensión V desde el inicio yo si gradualmente va a subir en la respuesta, por otro
lado el ruido es un fenómeno netamente del sensor si existe un error antes de llegar al set point, la señal
va a incrementar, siendo el valor ideal con una curva lo más rápida posible al acercarse al set point, pero
el sistema es lento y no habrá problema en ruidos, ya que el tiempo de asentamiento es mucho menor a
1 segundo.
Cabe recalcar que el paso unitario no se puede aplicar ya que se va a llegar a 50° C, entonces el valor es
de 50.
En el Arduino la frecuencia es de 250 y 900 Hz, pero si oscila a esa velocidad el relé se desgastaría,
entonces la frecuencia se convierte a proporcional, es decir que tenga 5 segundos, entonces el valor
seria 0,2 Hz ,en cada ciclo del programa se consume 5 segundos, y se añadió un contador que realice la
equivalencia q los 50°C equivalgan a los 5 segundos, por lo tanto, la señal de control era de 0 a 50 y se
añadió un bucle si es mayor a la señal de control del set point va a seguir subiendo pero si es mayor va
a bajar la respuesta.

Ancho de pulso
La modulación de ancho de pulso (PWM o pulse with modulation), es una señal o fuente de energía es
una técnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una señal periódica, para transmitir información
a través de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energía que se envía a una carga.

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Función transferencia
La función transferencia del sistema es la siguiente:
𝑑𝑇4
−𝐹1𝐶𝑝 𝑇2 + 𝑄 = 𝑚𝐶𝑝
𝑑𝑡
𝑄 𝜌𝑉 𝑑𝑇
- 𝑇2 + 𝐹1𝐶𝑝 = 𝐹1 𝑑𝑡

Transformando:
𝑄 ′ (𝑠) 𝜌𝑉 𝑠𝑇 ′ (𝑠)
−𝑇 ′ (𝑠) + =
𝐹𝐶𝑝 𝐹
𝑇 ′ (𝑠)
Ordenando de la forma:
𝑄 ′ (𝑠)

1
𝑇 ′ (𝑠) 𝐹𝐶𝑝
= 𝜌𝑉
𝑄 ′ (𝑠) +1
𝐹

Analizando dimensionalmente las ecuaciones de TP Y Kp:

1 𝑇𝑡
Kp=𝑚 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 =
∗ 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔
𝑡 𝑚𝑇𝑒𝑚𝑝

𝑚
∗𝐿
𝐿
Tp= 𝑚 =𝑡
𝑡

El programa Arduino ha realizado un cálculo de las constantes de la función transferencia del sistema
por tanteo en base a los datos de temperatura vs tiempo obtenidas experimentalmente:

Fuente: Elaboración propia

El valor de las ganancias es: Kp= 0,86776 y constante de tiempo 1789,57 segundos según el tanteo del
programa Matlab.

9
 𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖 𝐾1
A= ∗ 𝑠+𝐾2 y B=1
𝑠

Ciclo de trabajo
Es una relación de alta y baja, ciclo útil o régimen de trabajo es la relación que existe entre el tiempo en
que la señal se encuentra en estado activo y el periodo de la misma.

Actuador
El transistor con el relé interacciona con el ancho de pulso con el voltaje, como se ve en la figura:
Es una tensión analógica, en niveles de tensión bajos usa un pequeño ciclo de trabajo, y relaciona un
área antes y después de un intervalo de tiempo, solo que varía el valor de la tensión, una puede ser de 5
Voltios y la otra de 2 Voltios pero tienen la misma área. En niveles altos y bajos se hace una equivalencia
de área, en nuestro sistema el tiempo de muestreo es de 5 segundos la amplitud es de 0 a 220 Voltios, y
la señal es convertida de 0 a 5 segundos, si se tiene 0 grados, la conversión será de 0 Voltios, relación
encontrada con la gráfica de Temperatura vs tiempo hallada anteriormente.
La temperatura del sistema variará entre la temperatura ambiente y 87 ° C por ser la temperatura
ambiente.

T (°C)

Fuente: Elaboración propia

Agitación
Un agitador tiene esencialmente una función de homogeneizar forzosamente mediante medio mecánico
diferentes variables en un sistema como ser temperatura, mezcla de dos líquidos miscibles, (Geankoplis,
2006), disolución de sólidos en un líquido, dispersión de partículas líquidas finas en un líquido y tienen
diferentes tipos de flujos en el mezclado como ser:
 Flujo Axial( Hélices)
 Flujo radial( Turbinas )
 Flujo tangencial
En el proyecto se han construido diferentes hélices para el agitador:
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  Hélice marina de tres palas
 Hélice de perfil delgado de alta eficiencia
 Hélice tipo ancla
 Turbina axial de tres palas de 45°
Todas las hélices son de material de acero galvanizado, el eje de los agitadores es de plástico de alta
densidad, todas son desmontables a un mangón de rodamiento de guiado con acoplamiento
desmontable y un motor eléctrico de 5 Voltios.

Fuente: Elaboración Propia

La velocidad del motor ha sido evaluada con un tacómetro, el cual demuestra la velocidad en
revoluciones por segundo en la pantalla LCD.

Fuente: Elaboración Propia

Visto que el volumen en el reactor es de máximo un litro y medio, el agitador han sido montados late-
ralmente en el reactor, por lo que no se espera que afecte negativamente al mezclado del sistema.

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Materiales
Los componentes que vamos a utilizar son:
ITEM MATERIAL CARACTERISTICAS CANTIDAD
1 Arduino Uno 1
2 Cables Metro 3
3 Cable de impresora 1
4 Protoboard 1
5 Sensor de temperatura LM35 1
6 Potenciómetro 1
7 Resistencia de 220 oh- 4
mios
8 Computador 1
9 Relé 6 voltios 1
10 Foco LED-alta luminis- 4
cencia
11 Regulador de voltaje 0875 1
12 Botones pulsadores 4
13 Resistencia 330 ohmios 3
14 Motor de grabadora 6V 1
15 Acero galvanizado 1
16 Transistor TIP 31 2
17 Cinta aislante 1
18 Pegamento 1
19 Peineta hembra 1
20 Cartulina negra hoja 1
21 Peineta macho 1
22 Cautín 1
23 Estaño metro 1
24 Pomada Para soldadura 1
25 Toma corriente 1
26 Panel solar 1
27 Módulo de carga TP 4056 1
28 Batería Lipo 3.7 mA 2
29 Cinta aislante 1
30 Tijeras 1
31 Taladro 1
32 Madera 30*30 cm 1
33 Hierro Metro 3
34 Plástico para tapas de hojas 2
cuaderno

Se ha armado un kit que contiene:

 Una chaqueta de plástico con pila
 Un reactor de plástico
 Un reactor de aluminio
 5 agitadores desmontables

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  Un estuche para guardar agitadores y repuestos Reactor de metal reutilizado
 6 Bafles (3 para uso y 3 de repuesto)
 Dos motores de agitación (uno de repuesto)
 Un soporte de metal
 Un sistema con control automático con fuente de
energía convencional y alternativa para el sistema
arduino.
Diseño esquemático del sistema del motor y el agitador
En el programa Proteus 8,5 se ha realizado el diseño
esquemático de control de velocidad del agitador:
El control de velocidad tiene los siguientes componentes:
 2 resistencias de 220 
 Una resistencia de 50 
 Un transistor TIP 31 Fuente: Elaboración Propia

 Un Diodo LED
 Un motor de 100 
 Swich

En el protoboard, el potenciómetro de 10 k( 1.000 Ohm) está conectado con la resistencia de 220 y está
para conectar a la base del transistor TIP 31 , el colector está conectado a la alimentación así como el
extremo superior del potenciómetro, y el emisor del transistor está conectado a otra resistencia que
regulara la intensidad del voltaje que llegue al LED , cuya función será dar un aviso de intensidad
luminosa según la velocidad de giro del agitador, su motor está conectado entre la resistencia 3 de 50
Ohmios, que le restará la resistencia del motor y así se controlará con el potenciómetro la velocidad de
agitación. El circuito se puede ver en la siguiente figura:

Fuente: Elaboración propia

Fuente: Elaboración Propia

13
Diseño de control de temperatura
Diseño esquemático del control de temperatura
Con este circuito simple y fácil de hacer, se puede medir temperatura en grados centígrados, con una
precisión de 0.5 grados.
Según la Datasheet del LM35 (hoja de datos del LM35), este sensor proveerá a su salida 10mv por cada
grado centígrado que sea medido. Para medir esta salida, vamos a utilizar un voltímetro digital, el cual
debe estar en la escala de voltios DC.
Ahora nos queda, saber interpretar los resultados mostrados en el multímetro, para lo cual tomamos el
ejemplo que se observa en la imagen, en donde se muestra una lectura de 0.38 mv.
Este valor si lo multiplicamos por 100 nos dará como resultado que 0.38 * 100 = 38 grados centígrados,
que precisamente corresponderá con la temperatura medida.

Otros componentes del sistema

El sistema tendrá los siguientes componentes:
Función de Display 16 *2 .-La pantalla o Display va a cumplir la función de mostrar en la pantalla la
temperatura ,las revoluciones o velocidad del agitador, si está cargadas las baterías Lipo o si necesitan
cargar. Además va mostrar letras al encendido y al apagado del sistema con un swich o interruptor, y
mediante la botonería se podrá manipular las demás opciones.
Función del potenciómetro.- La función principal del potenciómetro se encarga de regular el voltaje,
según el requerimiento del valor requerido.
Resistencias.- Estas crean una baja de flujo de corriente según su valor, generalmente cumplen la
función de proteger el equipo y de mejorar el rendimiento del sistema. Las que usamos en los sistemas
son las resistencias de 220, resistencia de potencia de 1 Watt y resistencia de 1 K.
Transistor TIP 31.- El transistor es un dispositivo electrónico utilizado para entregar la señal de salida en
respuesta de una señal de entrada. Sirve de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador. Este
componente tiene tres salidas que son: Base, Colector y emisor. La base se encarga de poder modular el
paso de la señal, el colector se encarga de alimentar al transistor la corriente, y el emisor es aquel que
manda la señal, este emite el portador.
Sensor de temperatura LM35
Es un sensor de temperatura con una precisión calibrada de 1ºC y un rango que abarca desde -55º a
+150ºC.El sensor se presenta en diferentes encapsulados pero el más común es el to-92 de igual forma
que un típico transistor con 3 patas, dos de ellas para alimentarlo y la tercera nos entrega un valor de
tensión proporcional a la temperatura medida por el dispositivo.
Con el LM35 sobre la mesa las patillas hacia nosotros y las letras del encapsulado hacia arriba tenemos
que de izquierda a derecha los pines son: VCC – Vout – GND.
La salida es lineal y equivale a 10mV/pc por lo tanto:
+1500mV = 150ºC
+250mV = 25ºC
-550mV = -55ºC

14
Funcionamiento: Para hacernos un termómetro lo único que necesitamos es un voltímetro bien
calibrado y en la escala correcta para que nos muestre el voltaje equivalente a temperatura.
El LM35 funciona en el rango de alimentación comprendido entre 4 y 30 voltios.
Podemos conectarlo a un conversor Analógico/Digital y tratar la medida digitalmente, almacenarla o
procesarla con un μ Controlador o similar.
Usos: El sensor de temperatura puede usarse para compensar un dispositivo de medida sensible a la
temperatura ambiente, refrigerar partes delicadas del robot o bien para loggear temperaturas en el
transcurso de un trayecto de exploración.

Es un termómetro hecho con el sensor LM35 que tiene que ir tocando con la parte baja del dispositivo
dentro de un para que vaya tomando muestras de la temperatura actual y las vaya presentando

Proceso de determinación de escala de temperatura en función del

voltaje
El voltaje como sabemos puede relacionarse con la temperatura por medio de la relación de que por
cada 100 mV que lea el LM 35 el voltímetro va a detectar 1 Voltio

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Procedimiento de medición de temperatura para comportamiento del
LM35
Incio

Termómetro
con LM35

Agua caliente

Medir temperatura
y voltaje

Graficar
temperatura vs
voltaje

fin

La curva de Resistencia vs temperatura crea la relación entre ambos componentes para que se pueda
hacer un buen termómetro.

16
 Fuente: Elaboración Propia
El valor de la curva de temperatura (en grados Celsius) vs tiempo (en segundos) experimental señala el
comportamiento del calentador hasta llegar a la temperatura de 70 °C.

Fuente: Elaboración propia

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Polos y ceros
Esta gráfica representa a la respuesta del sistema, con valores en el lado izquierdo de la gráfica,
demostrando la validación de la función transferencia.

Fuente: Elaboración propia

Curva de respuesta

En la gráfica muestra que después de un tiempo de 32,9 minutos el sistema está controlado

Fuente: Elaboración propia

18
 Fuente: Elaboración propia

Estabilidad del sistema de lazo cerrado

Como se puede ver en la figura, la gráfica de estabilidad del sistema evaluado en el polo, la amplitud del
sistema decrece y por lo tanto el sistema es estable.

Fuente: Elaboración propia

Fuente: Elaboración propia

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INFORME ECONÓMICO
El informe de gastos en el presente proyecto es el siguiente:
Empresa Factura fecha Total (Bs)
Nova Electronics 30 noviembre 2017 165
Nova Electronics 18 d3e diciembre de 2017 160
Perno centro LTDA. 12 de diciembre de 2017 12
Olimpia S.R.L. 12 de diciembre de 2017 15,20
Componentes electrónicos 12 de diciembre de 2017 15,50
Flange y niple de ½ plg. 8 de diciembre de 2017 19
Componentes electrónicos 8 de diciembre de 2017 28,50
Cable audio y cable de red 18 de diciembre de 2017 5,50
Servicio de compra tanque de plástico 12 de diciembre de 2017 30
Servicio de metalmecánica 40
Total 490,7

Conclusiones
El presente proyecto ha sido construido en base a un reactor que se encontraba inicialmente en desuso,
se ha acondicionado tanto el sistema como su soporte y se ha añadido un control automático de
temperatura, además de una mejora en el agitador, y se ha introducido dos tipos de energía eléctrica:
De la red y energía solar fotovoltaica, y se espera que sea de provecho y tenga un uso responsable por
parte de los compañeros de la carrera y que sea parte de diferentes procesos químicos.
La aplicación de este sistema varía en un sinfín de reacciones en las cuales podemos estudiar, por lo que
se propondrá aplicaciones en la segunda parte del proyecto.
En el ajuste del controlador de temperatura es necesario eliminar el ruido que tiene el sistema ya que
oscila por décimas el controlador en la Pantalla LCD por lo que se realizará el ajuste correspondiente.

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Reactor enchaquetado de tanque agitado con control de
temperatura
Manual de uso

El sistema de control de temperatura trabaja a temperaturas con una amplitud de entre 0°C y 150 °C.
Esta es por la equivalencia y alcance de medición del sensor LM35.
Su sistema de agitación regulable se acomoda a cualquier sustancia para evitar la estratificación de las
soluciones en la unidad de análisis y puede permanecer encendido hasta 50 días.

Encendido

El sistema primero debe prepararse antes del encendido:

1. Introduzca el agua para la chaqueta máxima hasta el valor del nivel marcado en la chaqueta.
2. Introduzca por encima a la sustancia a estudio o análisis.
3. Seleccione el agitador adecuado para la sustancia en la aguja del motor.
4. Cierre cuidadosamente la tapa del reactor con el agitador y su motor.
5. Por el orificio en la tapa introduzca el sensor LM35 siempre y cuando esté en el lado opuesto
del agitador para evitar enredos con el mismo.
6. Introduzca el calentador en el espacio entre la chaqueta y el reactor para que caliente el medio
acuoso.
7. Cierre la tapa de la chaqueta.
8. Conecte el calentador en el tomacorriente 220V/50Hz.
9. Encienda el conmutador del interfaz Arduino que se encuentra al lado de la pantalla LCD.
(Palanca negra) hacia la derecha.

Operación

Se tienen cuatro botones, el regulador de velocidad y el swich del agitador.

Si desea encender el agitador aprete el swich rojo en el lado del punto y el agitador se encenderá, y
puede regular la velocidad del agitador manipulando el regulador que se encuentra debajo del
swich.

Pulsadores

 El pulsador que se encuentra más cerca con un diodo rojo que este funciona como
indicador de velocidad: a más intensa la luz es más rápida la velocidad.

 Si presiona el pulsador puede ver en la pantalla en valor de la velocidad del agitador en

RPM.

21
  El pulsador a la derecha del anterior tiene un diodo amarillo como indicador, éste pulsador
al presionarlo indica en la pantalla LCD el valor del tiempo que trabaja el reactor en
segundos.
 El pulsador con un diodo verde debajo indica el valor de la batería interna del interfaz,
como se puede apreciar en la pantalla en porcentaje, pero el diodo LED indica si el
calentador se encuentra encendido o apagado, encendiéndose al conectarse y apagándose
al desenchufarse o perder contacto eléctrico.

 El pulsador del extremo derecho indica si el calentador está encendido o apagado. Pero el
Led que se encuentra debajo del mismo indica el valor de la temperatura si está fuera del
rango, este se enciende, es decir si la temperatura del sistema está por debajo de 45°C o
por encima de 55°C, el diodo LED amarillo se enciende.
Precauciones
 No apto para reacciones ácido base.
 Sistema no apto para corriente de 380V (Sistema trifásico)
 No dejar al alcance de los niños.
 No usar el sistema en medios con superficie mojada.
 Tome precaución de verificar si el reactor no tiene fugas.
 Si el agitador se enreda con el sensor de alguna manera apague el sistema.
 Si el sistema no enciende:
 Conecte un cargador de celular al módulo de carga que está al lado derecho inferior del
interfaz o coloque el panel solar con una inclinación de 16°, con vista hacia el norte, esta
posición para que cargue al sistema con mayor eficiencia.
 No abra la caja del interfaz de control
 Desconectar el sistema en caso de que exista un cortocircuito.
 No fuerce al sistema para que encienda ya que puede dañarlo.

En caso de que el sistema tenga desperfectos, algún elemento se suelte o no encienda, llamar al celular
72019741 o teléfono 2212974, o correo electrónico: gvugarte@ind-sol.net.

22
ANEXOS
Fotografías del proyecto

Agitador del sistema Calentador Fugas en el reactor (antes)

Pila de la chaqueta Soporte en construcción Interfaz Arduino

23
Sistema de control automático con control de temperatura y tanque agitado

Panel solar fotovoltaico con el interfaz de control Arduino

24
Algoritmo de programación del programa en Arduino
#include <LiquidCrystal.h>
volatile float u0 = 0;
volatile float e, e0 = 0;
volatile int cont = 0, U = 0;
volatile float u;
volatile float sensorValue1;
volatile float sensorValue2;
volatile float sensorValue3;
const int rs = 13, en = 12, d4 = 5, d5 = 4, d6 = 3, d7 = 2;
LiquidCrystal lcd(rs, en, d4, d5, d6, d7);
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(6, OUTPUT); //TEMPERATURA
pinMode(7, OUTPUT); //RELAY
pinMode(8, INPUT); //rpm
pinMode(9, INPUT); //time
pinMode(10, INPUT); //batery
pinMode(11, INPUT); //calentador
}

void loop() {
tomar_Datos();
pres_Button();//pregunta cual es el boton presionado e imprime el mensaje adecuado
//control_On_Off();
indicador_temp();
PID();

ancho_de_pulso();
delay(100);
}
void PID() {
cont = cont + 1;
if ( cont > 50) {
cont = 0;
}
if (cont == 50) {
int ref = 50;
e = ref - sensorValue1;
u = u0 + 2.556 * e - 2.465 * e0;
u0 = u;
e0 = e;
if (u > 220)
{ u = 220;
} else if (u < 0) {
u = 0;
25
 }
U = (float)u * 50 / 220;
}
Serial.println(sensorValue1);
}
void ancho_de_pulso() {
if (U>cont){
digitalWrite(6,HIGH);
}else{digitalWrite(6,LOW);}
}

void control_On_Off() {
int setPoint = 50; //temperatura de equilibrio
if (sensorValue1 < setPoint) {
digitalWrite(6, HIGH);
}
else {
digitalWrite(6, LOW);
}
}

void indicador_temp() {
if (sensorValue1 < 55 && sensorValue1 > 45) {
digitalWrite(7, LOW);
} else {
digitalWrite(7, HIGH);
}
}

void tomar_Datos() {
sensorValue1 = (float)0.5 * analogRead(0); //temperatura
sensorValue2 = analogRead(1); //rpm
sensorValue3 = (float)100 * analogRead(2) / 1023; // Bateria
}

void pres_Button() {
if (digitalRead(8) == 0) {
lcd.begin(16, 2);
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.write("Motor agitador ");
lcd.setCursor(8, 1);
lcd.print(sensorValue2);//sensorValue2
lcd.setCursor(12, 1);
lcd.write("rpm");
} else if (digitalRead(9) == 0) {
lcd.begin(16, 2);
lcd.setCursor(0, 0);
26
 lcd.write("Tiempo transcurrido ");
lcd.setCursor(8, 1);
lcd.print(millis() / 1000);
lcd.setCursor(12, 1);
lcd.write("Seg");
} else if (digitalRead(10) == 0) {
lcd.begin(16, 2);
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.write("Bateria % ");
lcd.setCursor(8, 1);
lcd.print(sensorValue3);
lcd.setCursor(12, 1);
lcd.write("%");
} else if (digitalRead(11) == 0) {
lcd.begin(16, 2);
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.write("Calentador");
lcd.setCursor(8, 1);
if (sensorValue1 > 50) {
lcd.write("apagado");
}
else {
lcd.write("encendido");
}
} else {
lcd.begin(16, 2);
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.write("Temperatura");
lcd.setCursor(8, 1);
lcd.print(sensorValue1);//sensorValue1
lcd.setCursor(12, 1);
lcd.write("o C");
}
}

/*
lcd.begin(16, 2);
lcd.setCursor(0,0);
lcd.write("Tanque Agitado ");
lcd.setCursor(8,1);
lcd.print(sensorValue);
lcd.setCursor(12,1);
lcd.write("rpm");

lcd:
13,12,5,4,3,2

27
entradas pulsadores
rpm--> 8
time--> 9
bat--> 10
hot--> 11

salidas
pot-->6
temp-->7
calentador-->directo
on/off-->directo

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 IMPLEMENTACIÓN DE CONTROL AUTOMÁTICO DE
TEMPERATURA PROPORCIONAL INTEGRAL Y ON-OFF CON
ACONDICIONAMIENTO EN REACTOR ENCHAQUETADO
CON TANQUE AGITADO
Univ.: Ugarte Archondo Grecia Valeria
Carrera: Ing. Petroquímica
Materias: Instrumentación y Control Automático de
procesos- Laboratorio de reactores

RPM TIEMPO(s) Batería Control temperatura

Arduino Mezclador Calentador Temperatura sistema

Implementación de control automático de temperatura

proporcional integral y on-off con acondicionamiento en
reactor enchaquetado con tanque agitado
Ugarte Archondo Grecia Valeria
Vino Durán Elizabeth
Quispe Gutiérrez Roberto Héctor
La Paz, 19 de diciembre de 2017

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