Circuitos magnéticos y conversión de energía 57

 COMENTARIOS PRÁCTICOS
Si se quitan las espiras de sombra de un contactor, se notará una fuerte vibración en el mismo, y
si éste se utiliza para la puesta en marcha de un motor, se pueden provocar fuertes corrientes de
cierre y apertura en el circuito principal, que normalmente hacen actuar los cortacircuitos
fusibles de protección. Ésta era una broma que hacían los antiguos maestros industriales a los
peritos o ingenieros técnicos que se incorporaban al taller eléctrico de la empresa y que éstos
transmitían luego a los nuevos ingenieros. Era desconcertante repasar continuamente el circui-
to del automatismo del motor y comprobar que era correcto y sin embargo el conjunto funciona-
ba mal. ¡La ausencia de las espiras de sombra eran las culpables de tal desaguisado! ¡Qué mala
sombra tenía la cosa!

 Ejemplo de aplicación 1.8

La Figura 1.43 muestra el circuito magnético de un electroimán cuya bobina tiene 1.000 espiras. La
sección transversal de todas las trayectorias magnéticas es de 10 cm2. Se desprecia la reluctancia
del hierro y la dispersión magnética en el entrehierro. Si se hace circular por la bobina una corrien-
te continua de 10 A, calcular para las separaciones x = 2 cm y x = 1 cm las siguientes magnitudes:
1) Flujo e inducción magnética en el entrehierro; 2) inductancia de la bobina; 3) energía y densidad
de energía magnética en el entrehierro; 4) fuerza que actúa sobre la armadura móvil; 5) si la
armadura móvil se mueve muy lentamente desde x = 2 cm a x = 1 cm, determinar: a) cambio en la
energía magnética almacenada; b) energía eléctrica suministrada por la fuente de alimentación,
suponiendo despreciable la resistencia eléctrica de la bobina y el rozamiento de la armadura móvil;
c) trabajo mecánico realizado, comprobando el balance energético del sistema; 6) contestar a la
pregunta 5 si se supone que el movimiento de la armadura móvil es lo suficientemente rápido para
que el flujo total no cambie durante la traslación.

Solución
1. La reluctancia del circuito magnético se limita a la reluctancia del entrehierro, cuyo valor
para cada espesor del mismo es:
x 2 · 10−2
x = 2 cm ú R 1 = = = 15,92 · 106 A.v/Wb
k0 S 4n · 10−7 · 10−3
x 1 · 10−2
x = 1 cm ú R 2 = = = 7,96 · 106 A.v/Wb
k0 S 4n · 10−7 · 10−3

N =1.000 espiras

x
s = 10 cm2

v(t)
Armadura móvil

Armadura fija

Figura 1.43.
58 Máquinas eléctricas

La f.m.m. aplicada a la bobina es F = Ni = 104 A.v, por lo que los flujos correspondien-
tes serán:

F 104 F 104
J1 = = 6
= 6,28 · 10−4 Wb ; J2 = = = 12,56 · 10−4 Wb
R1 15,92 · 10 R2 7,96 · 106

que corresponden a unas inducciones (B = J/S):

B1 = 0,628 teslas ; B2 = 1,256 teslas

2. La inductancia de la bobina es, según (1.58):

N2 N 2 k0 S
L= =
R x

que al sustituir valores da lugar en cada caso a unas inductancias:

L1 = 0,0628 henrios ; L2 = 0,1256 henrios

3. La energía magnética es, según (1.59), igual a:

1
Wm = L i2
2

que teniendo en cuenta el apartado anterior corresponde a los valores:

Wm1 = 3,14 julios ; Wm2 = 6,28 julios

Como quiera que el volumen del entrehiero es en cada caso:

V1 = S x1 = 10−3 · 2 · 10−2 = 2 · 10−5 m3 ; V2 = S x2 = 10−3 · 1 · 10−2 = 1 · 10−5 m3

se obtienen unas densidades de energía magnética (energía por unidad de vo-

lumen):

Wm1 3,14 Wm2 6,28

wm1 = = −5
= 1,57 · 105 J/m3 ; wm2 = = = 6,28 · 105 J/m3
V1 2 · 10 V2 1 · 10−5

cuyos valores pueden obtenerse también aplicando la ecuación (1.55), como puede compro-
bar fácilmente el lector.
4. De acuerdo con (1.105), se tiene:

1 dL
f= i2
2 dx

y teniendo en cuenta la expresión de la inductancia determinada en el apartado 2 resulta:

dL N 2k0 S L 1 L
=− =− ú f = − i2
dx x x 2 x

que para x = 2 cm y x = 1 cm nos da unos valores de la fuerza:

1 0,0628 1 0,1256
Y f1 Y = 102 = 157 newton ; Y f2 Y = 102 = 628 newton
2 2 · 10−2 2 1 · 10[2
 Circuitos magnéticos y conversión de energía 59

El lector puede llegar también a los mismos resultados anteriores aplicando la expre-
sión (1.108).
5. a) Si la armadura se mueve muy lentamente, la traslación se realizará a corriente constante.
El cambio en la energía magnética almacenada, de acuerdo con los resultados obtenidos
en el apartado 3, será:

BWm = Wm2 − Wm1 = 6,28 − 3,14 = 3,14 julios

b) La energía eléctrica suministrada por la fuente vendrá expresada por la integración

de (1.97), dando lugar a:

We = F (J2 − J1) = 104 (12,56 · 10−4 − 6,28 · 10−4) = 6,28 Julios

c) El trabajo mecánico desarrollado será:

I I I
L2
1 dL 1 1
Wmec = f dx = − i2 dx = − i 2 dL = − i 2 (L2 − L1)
2 dx L1 2 2
es decir:
1
Wmec = 102 (0,1256 − 0,0628) = 3,14 julios
2

y de este modo se cumple el principio de conservación de la energía (1.97), que aplicado

a este caso nos da:

We = BWm + BWmec ú 6,28 = 3,14 + 3,14 julios

Se puede dar una interpretación del trabajo mecánico desarrollado en función de la varia-
ción en la coenergía magnética. Téngase en cuenta que según (1.98) se cumple:

Wñm = F J − Wm

por lo que las coenergías magnéticas para cada valor del entrehierro serán:

Wñm1 = F J1 − Wm1 = 104 · 6,28 · 10−4 − 3,14 = 3,14 julios

Wñm2 = F J2 − Wm2 = 104 · 12,56 · 10−4 − 6,28 = 6,28 julios

que coinciden con las energías magnéticas calculadas en el apartado 3, en virtud de la lineali-
dad del circuito magnético. De este modo el cambio en la coenergía magnética será:

BWñm = Wñm2 − Wñm1 = 6,28 − 3,14 = 3,14 julios

que coincide con el trabajo mecánico Wmec calculado anteriormente, lo que confirma la con-
dición (1.101):

Wmec = BWñm = 3,14 julios

Es decir, el trabajo mecánico se ha realizado a expensas del aumento en la coenergía magné-

tica almacenada en el sistema.
6. a) Si el movimiento se realiza a flujo constante, la energía magnética almacenada respon-
derá a la expresión (1.95)

1 1 x
Wm = R J2 = J2
2 2 k0 S
60 Máquinas eléctricas

donde el flujo es un parámetro constante y que para x1 = 2 cm vale, según el apartado 1:

J = J1 = 6,28 · 10−4 Wb
De este modo las energías magnéticas almacenadas para x1 = 2 cm y x2 = 1 cm son:
1 2 · 10−2
Wm1 = (6,28 · 10−4)2 = 3,14 Julios
2 4n · 10−7 · 10−3
1 1 · 10−2
Wm2 = (6,28 · 10−4)2 = 1,57 Julios
2 4n · 10−7 · 10−3
y como consecuencia de ello el cambio en la energía magnética almacenada será:
BWm = Wm2 − Wm1 = −1,57 Julios
lo que implica una reducción en la energía magnética almacenada.
b) Si el flujo es constante, de acuerdo con (1.91) no habrá energía eléctrica suministrada
por la fuente, es decir, We = 0.
c) El trabajo mecánico desarrollado se obtendrá integrando (1.96):

I I I
R2
1 dR 1 1
Wmec = f dx = − J2 dx = − J2 dR = − J2 (R 2 − R 1)
2 dx R1 2 2
es decir:
1
Wmec = − (6,28 · 10−4)2(7,96 · 106) = +1,57 Julios
2
y el principio de conservación de la energía nos dará:
We = BWm + Wmec ú 0 = BWm + Wmec
que sustituyendo valores es:
0 = −1,57 + 1,57 = 0
lo que indica que el trabajo mecánico se ha realizado a expensas de la reducción en la
energía magnética almacenada. Es instructivo para el lector que desarrolle los aparta-
dos 5 y 6 de este ejemplo, construyendo las Figuras 1.38 y 1.37, respectivamente, para
cada situación. Téngase en cuenta que las relaciones flujo-f.m.m. representadas en estas
figuras serán ahora líneas rectas en virtud de considerar la reluctancia del hierro despre-
ciable.

 Ejemplo de aplicación 1.9: Relé electromagnético

En la Figura 1.44 se muestra el mecanismo de un relé electromagnético. Al aplicar una corriente
continua a la bobina, se produce la atracción de la armadura móvil que cierra los contactos a y añ
haciendo funcionar una carga de mayor consumo que la necesaria por la bobina del relé, lo que
permite controlar grandes intensidades de cargas por actuación sobre intensidades pequeñas nece-
sarias para la excitación de la bobina. Si la corriente que circula por la bobina es igual a 20 mA, y se
desprecia la f.m.m. necesaria para el hierro, calcular: a) Fuerza y coeficiente de autoinducción de la
bobina cuando el entrehierro x es igual a 3 mm. b) Ídem cuando x = 3,6 mm. c) Si la resistencia de la
bobina es igual a 100 L, calcular la tensión que es necesario aplicar a la misma para mantener
constante la corriente, cuando la armadura se mueve entre las dos posiciones (el tiempo necesario
para esta traslación es de 11 ms).
 Circuitos magnéticos y conversión de energía 61

RED
a a@
CARGA

x
i '
40 mm f
Armadura móvil
v(t) N = 6.000
espiras

Armadura fija

Figura 1.44. Relé electromagnético.

Solución
a) La fuerza producida a corriente constante será:

C D A B A B
2
LWñm L 1 L 1F
f=+ = R J2 =
Lx i=cte Lx 2 Lx 2 R
y como quiera que:
x
F = Ni ; R =
k0 S
se tendrá:

A B
d 1 k0 S 1 k0 S
f= N2 i2 =− N2i2
dx 2 x 2 x2
cuando x = 3 mm, y teniendo en cuenta que
n d2 n 402
S= = = 1.256 mm2 ; Ni = 6.000 · 20 · 10−3 = 120 A.v
4 4
se obtiene:
1 4n · 10−7 · 1.256 · 10−6
f= 1202 = 1,263 newton
2 (3 · 10−3)2
Como quiera que el coeficiente de autoinducción de la bobina vale:
J F /R N2 k0 S
L=N =N = = N2
i i R x
se obtiene:
4n · 10−7 · 1.256 · 10−6
L = 6.0002 = 18,94 henrios
3 · 10−3
b) Aplicando los mismos conceptos que en el apartado anterior se obtiene:
L = 15,783 H ; f = 0,877 newton
62 Máquinas eléctricas

c) La tensión aplicada a la bobina será:

dJ d di dL
v = Ri + N = Ri + (Li) = Ri + L +i
dt dt dt dt
Como quiera que no hay variación de la corriente, se tendrá:
BL 18,94 − 15,783
v = Ri + i = 1.000 · 20 · 10−3 + 20 · 10−3 = 25,74 V
Bt 11 · 10−3

 Ejemplo de aplicación 1.10: Contactor electromagnético

En la Figura 1.45 se muestra el circuito magnético de un dispositivo electromecánico denominado
contactor. El sistema consiste en un núcleo ferromagnético en forma de E, cuya sección central lleva
el devanado de excitación, y tiene doble superficie que las secciones laterales. Se tiene una pestaña
P que limita el espesor del entrehierro a un valor adecuado. Existen unos contactos m y n que se
cierran al aplicar a la bobina una excitación de c.a. dando alimentación a una carga externa.
Considerando las dimensiones indicadas en la Figura 1.45, que el entrehierro es de 0,5 cm y que se
aplica a la bobina una tensión del tipo v = ∂2 220 cos ut con una frecuencia de 50 Hz, calcular,

N=1500 espiras S=4cm2

M
Motor de c.a.

S l=2cm 2 CARGA
S l=2cm 2 v(t)
R=5Ω

m RED
P e n

Figura 1.45. Contactor electromagnético.

en el supuesto de que se desprecie la reluctancia del hierro y que la resistencia eléctrica de la bobina
es de 5 L: a) Coeficiente de autoinducción de la bobina. b) Corriente instantánea que circula por la
bobina. c) Expresión instantánea del flujo y de la inducción en el núcleo central. d) Expresión de la
fuerza instantánea ejercida sobre la armadura móvil. e) Comprobar que el valor del flujo obtenido
en el apartado. c) partiendo del estudio magnético del sistema no coincide con el obtenido aplicando
la expresión (1.80), ¿a qué se debe esta diferencia?

Solución
a) El circuito equivalente eléctrico es el indicado en la Figura 1.46. Las reluctancias de los
entrehierros valen:
e e 2e
R = ; R1 = =
k0 S k0 S1 k0 S
ya que S1 = S/2.
 Circuitos magnéticos y conversión de energía 63

El flujo en la columna central, teniendo en cuenta el circuito de la Figura 1.46b, será:

Ni Ni
J= = k0 S
R + R 1/2 2e
resultando un valor para el coeficiente de autoinducción de la bobina, dado por:
J k0 S 4n · 10−7 · 4 · 10−4
L=N = N2 = 1.5002 = 0,113 H
i e 2 · 0,5 · 10−2
b) Para obtener el valor de la corriente, es preciso calcular antes la reactancia e impedancia del
circuito eléctrico. La reactancia será:
XL = Lu = 0,113 · 2n · 50 = 35,53 L
y como la resistencia de la bobina es igual a 5 L, la impedancia compleja valdrá:
Z = R + j XL = 5 + j 35,53 = 35,88 7 81,99°
La corriente que circula por la bobina será:
V 220 7 0°
I= = = 6,13 7 −81,99°
Z 35,88 7 81,99°
donde se ha tomado como referencia la tensión aplicada.

'/2 '/2
Ni
' ' '
R1 R1 R 1/2
R R

a) b)

Figura 1.46.

La expresión instantánea de la corriente será, en consecuencia:

i = ∂2 · 6,13 cos (ut − 81,99°)

c) El flujo en la sección central vale, según lo calculado en el apartado a):
k0 SNi 4n · 10−7 · 4 · 10−4 · 1.500 · 6,13
J= = = 4,62 · 10−4 Wb
2e 2 · 0,5 · 10−3
que corresponde a un valor instantáneo:

J = ∂2 · 4,62 · 10−4 cos (ut − 81,99°) = 6,53 · 10−4 cos (ut − 81,99°)
lo que indica una densidad de flujo en la columna central:
J
B= = 1,64 cos (ut − 81,99°) Teslas
S
En las columnas laterales la densidad de flujo es la misma, pues existe un flujo mitad con
sección mitad que en la columna central.
64 Máquinas eléctricas

d) La fuerza en cada entrehierro será de la forma:

1 B2S
f=
2 k0
que al aplicar a nuestro sistema da:

A B
1 B2S 1 B 2 S1
fT = +2
2 k0 2 k0
ya que existen dos secciones laterales. Pero como quiera que S1 = S/2, resulta una fuerza
total:
B2 S [1,64 cos (ut − 81,99°)]2 · 4 · 10−4
fT = =
k0 4n · 10−7
cuyo valor es:
fT = 856,64 cos2 (ut − 81,99°)
e) El valor del flujo instantáneo, de acuerdo con el apartado c), era:
J = 6,53 · 10−4 cos (ut − 81,99°)
que corresponde a un valor máximo:
Jm = 6,53 · 10−4 Wb
Si se aplica directamente (1.80) se obtiene:
V = 4,44 f NJm
siendo V la tensión aplicada eficaz, y de aquí se deduce el valor máximo del flujo:
220
Jm = = 6,60 · 10−4 Wb
4,44 · 50 · 1.500
que no coincide con el valor anterior. Esto se debe a que la expresión (1.80) es aproximada y
que se suponía que la resistencia del devanado era despreciable. La expresión correcta es
la (1.75), que volvemos a escribir:
dJ
v = Ri + N
dt
o en forma compleja (llamando E al valor complejo de N dJ/dt), queda:
E = V − RI = 220 7 0° − 5 · 6,13 7 − 81,99° = 217,85 7 + 8,01°
o en forma instantánea:
dJ
∂2 · 217,85 cos (ut + 8,01°) = N
dt
de donde se deduce, integrando:

∂2 · 217,85 sen (ut + 8,01°) ∂2 · 217,85

Jm = = cos (ut − 81,99°)
uN uN
y teniendo en cuenta que u = 2nf = 314 rad/s y N = 1.500 espiras, resulta:

∂2 · 217,85
Jm = = 6,53 · 10−4 Wb
314 · 1.500
que coincide exactamente con el valor de flujo obtenido en el apartado c).
72 Máquinas eléctricas

o en notación matricial:

EF C DE F C DC D
v1 R1 0 i1 d L11 L12 i1 d
= + ú OvP = [R]OiP + [L]OiP (1.144b)
v2 0 R2 i2 dt L21 L22 i2 dt
En el caso genérico de que existan más de dos devanados (excitación múltiple), el estudio
correspondiente es análogo al aquí expuesto, teniendo en cuenta que entonces la ecuación
(1.139) de la energía almacenada será de la forma:
n n
Wm = Wñm = ; ; Lij ii ij (1.145a)
i=1 j= 1
o en notación matricial:
1 t
Wm = Wñm = OiP [L]OiP (1.145b)
2
Las notaciones matriciales son expresiones más convenientes cuando se desea realizar un
estudio generalizado de las máquinas eléctricas.

 Ejemplo de aplicación 1.11: Motores monofásicos síncronos y asíncronos

Considérese la máquina con simetría cilíndrica mostrada en la Figura 1.51. Los valores de las
inductancias de los devanados son de la forma: L11 = a (constante); L22 = b (constante); L12 = Lm
cos h, en donde h está medido a partir de la posición de referencia en sentido contrario a las agujas
del reloj. a) Si el rotor se alimenta con una corriente continua i1 = I1 y se aplica al estátor una c.a.
de la forma i2 = Im2 cos ut, determinar la expresión del par instantáneo y medio desarrollado si el
rotor gira a una velocidad angular L = u. Este montaje describe el comportamiento de un motor
síncrono monofásico de polos lisos o rotor cilíndrico. b) Si se aplican corrientes alternas a ambos
devanados de la forma:
i1 = Im1 sen u1t ; i2 = Im2 sen u2t
y el rotor gira a una velocidad angular L rad/s, ¿cuál debe ser la relación entre u1, u2 y L para que
se produzca un par neto en el rotor? ¿Cuál será la expresión del par medio en esas condiciones?
Este montaje describe el comportamiento de un motor asíncrono monofásico.

Eje magnético
del rotor
otor
i2 n del r
θ osici t=0
ó
Ωt P en

Ω δ
Eje magnético
v2 θ=0 del estátor

i1
v1

Figura 1.51. Motor asíncrono monofásico. Motor síncrono con rotor de polos lisos (cilíndrico).
 Circuitos magnéticos y conversión de energía 73

Solución
a) De acuerdo con (1.141), y teniendo en cuenta que L11 y L22 son constantes, se tendrá un par:
dL12
T = i1i2 = I1 Im2 cos ut (− Lm sen h)
dh
como quiera además que h = Lt + d, y al ser L = u resultará:
T = − Lm I1 Im2 cos ut sen (ut + d)
que haciendo una transformación trigonométrica se convierte en un par instantáneo:
LmI1Im2
T=− [sen (2ut + d) + sen d]
2
Ahora bien, si se tiene en cuenta que el valor medio del término dependiente del tiempo es
cero, el valor medio del par resultante será:

I
2n
1 Lm I1 Im2
Tmed = Td(ut) = − sen d
2n 0 2
La expresión anterior indica: 1) existe un par medio distinto de cero que es proporcional
a sen d, 2) la máquina no puede arrancar por sí misma pero puede desarrollar un par neto si
gira a la velocidad L = u (velocidad de sincronismo) para lo cual se requiere la acción de un
motor primario externo que impulse el rotor hasta la velocidad de sincronismo; en ese momen-
to, aunque se desconecte el motor externo, la máquina podrá seguir girando por sí misma.
b) Si se aplican corrientes alternas a ambos devanados, al aplicar (1.141) se obtendrá un par
instantáneo:
T = (Im1 sen u1t)(Im2 sen u2t)(−Lm sen h)
y teniendo en cuenta que h = Lt + d, después de una transformación trigonométrica resulta:
Im1 Im2 Lm
T=− sen u1t [cos (u2t − Lt − d) − cos (u2t + Lt + d)]
2
es decir:
Im1 Im2 Lm
T=− [sen u1t cos (u2t − Lt − d) − sen u1t cos (u2t + Lt + d)]
2
y aplicando a cada sumando contenido entre los corchetes la transformación trigonométrica
(1.132) se obtiene:
Im1 Im2 Lm
T=− Osen [(u1 + u2 − L)t − d] + sen [(u1 − u2 + L)t + d]P +
4
Im1 Im2 Lm
+ Osen [(u1 + u2 + L)t + d] + sen [(u1 − u2 − L)t − d]`
4
si se elige la velocidad del rotor de tal modo que se cumpla:
YLY = Yu1 − u2Y ú L = ±(u1 − u2) (a)
se obtiene tanto para el signo positivo de L como para el signo negativo un par medio
resultante distinto de cero de valor:
Im1 Im2 Lm
Tmed = − sen d (b)
4
74 Máquinas eléctricas

La condición (a) indica que la velocidad de rotación está relacionada directamente con las
frecuencias de las corrientes que circulan por los devanados del estátor y del rotor. Como se
señalará más adelante en el Capítulo 2, el cociente entre las frecuencias del rotor y del estátor
se denomina deslizamiento y se representa por la letra s, es decir:
u2 2nf2 f2
s= = =
u1 2nf1 f1
de donde se deduce que la expresión a) se puede escribir así:
L = ±(u1 − u2) = ±u1(1 − s) (c)
la descripción anterior explica el comportamiento de un motor asíncrono o de inducción
monofásico que produce un par medio resultante proporcional a sen d. La máquina no puede
arrancar por sí misma y tiene que ser impulsada por un medio mecánico exterior en el
sentido de rotación que se desee.
Realmente, por el devanado del rotor no se introduce ninguna corriente externa, la corrien-
te i2 se obtiene por inducción del campo magnético del estátor estando el bobinado del rotor en
cortocircuito. El deslizamiento de estos motores suele estar comprendido entre el 10 y el 20
por 100, de ahí que según (c) haya que impulsar el rotor hasta velocidades del orden de 80 al 90
por 100 de u1 para obtener un par neto en el eje. En el Capítulo 4 se explicará con detalle el
funcionamiento de este tipo de motores.

 Ejemplo de aplicación 1.12: Motor monofásico síncrono y de reluctancia

En la Figura 1.52 se muestra una máquina eléctrica denominada de polos salientes (situados en el
rotor):
L11 = a (constante) ; L22 = La + Lb cos 2h ; L12 = Lm cos h
en donde h está medido a partir de la posición de referencia en sentido contrario al movimiento de las
agujas del reloj. Las resistencias de los devanados son despreciables: a) Si el rotor se alimenta con una
corriente continua i1 = I1 y se aplica al estátor una c.a. de la forma i2 = Im2 cos ut, ¿cuál deberá ser la
velocidad del rotor para que se obtenga un par neto en el eje del mismo? Determinar a continuación el
par medio resultante. Este montaje describe el comportamiento de un motor síncrono monofásico de
polos salientes. b) Responder a la pregunta anterior si el devanado del rotor se deja abierto (i1 = 0) y
la corriente del estátor sigue siendo la misma. Este montaje describe el comportamiento de un motor
sincrono de reluctancia variable.

Eje magnético
del rotor
tor
n d el ro
i2 θ ció 0
Ωt Posi en t=
i1
v1
Ω δ
Eje magnético
v2 del estátor
θ=0

Figura 1.52. Motor síncrono de polos salientes. Motor de reluctancia.

 Circuitos magnéticos y conversión de energía 75

Solución
a) De acuerdo con (1.141), la expresión del par desarrollado será igual a:
1
T= i22 (−2Lb sen 2h) + i1i2 (−Lm sen h)
2
que al sustituir los valores de i1, i2 y h nos da lugar a:
2
T = − Im2 Lb cos2 ut sen 2(Lt + d) − I1 Im2 Lm cos ut sen (Lt + d)
y teniendo en cuenta que:
1 + cos 2ut
cos2 ut =
2
resulta:
2
Im2
T=− Lb (1 + cos 2ut) sen 2(Lt + d) − I1 Im2 Lm cos ut sen (Lt + d)
2
y al aplicar la transformación trigonométrica (1.132) se convierte en:

E F
2
Im2 1 1
T=− Lb sen 2(Lt + d) + [sen 2(ut + Lt + d)] + [sen 2(− ut + Lt + d)] −
2 2 2
I1Im2
− LmOsen (ut + Lt + d) + sen (− ut + Lt + d)P
2
Cada término de la ecuación anterior es una función senoidal del tiempo, por lo que el
valor medio del par será nulo. Para que se obtenga un par medio diferente de cero, el rotor
deberá girar a una velocidad:
YLY = YuY ú L = ±u
ya que en esta situación se obtiene un par:
1. Para L = u :

C D
2
Im2 1 1
T=− Lb sen 2(ut + d) + sen 2(2ut + d) + sen 2d −
2 2 2
I1 Im2
− Lm [sen (2ut + d) + sen d)]
2
2. Para L = − u:

C D
2
Im2 1 1
T=− Lb sen 2(− ut + d) + sen 2d + sen 2(− 2ut + d) −
2 2 2
I1 Im2
− Lm [sen d + sen (− 2ut + d)]
2
que en ambos casos da lugar a un par medio:
2
Im2 I1 Im2
Tmed = − Lb sen 2d − Lm sen d
2 2
La expresión anterior indica que el par medio se compone de dos términos: el primero
representa el par de reluctancia que se debe a la forma de polos salientes que tiene el rotor y
que no depende de la corriente que circula por este devanado, el segundo representa el par de
excitación que es función de la corriente rotórica. La máquina no puede arrancar por sí misma
pero desarrolla un par neto cuando gira a velocidad L = ± u.
76 Máquinas eléctricas

b) En esta situación solamente se produce un par de reluctancia de valor medio:

2
Im2 Lb
Tm = − sen 2d
4
siempre que el rotor gire a la velocidad de sincronismo L = ± u, como ya se ha demostrado
en el apartado anterior.

 Ejemplo de aplicación 1.13: Motor bifásico síncrono

Considérese la máquina con simetría cilíndrica mostrada en la Figura 1.53. El estátor tiene dos
devanados desfasados 90° en el espacio (se dice entonces que están situados en cuadratura), que se
alimentan por medio de dos corrientes alternas desfasadas en el tiempo 90°, es decir:
ia = Im1 cos u1t ; ib = Im1 sen u1t
El rotor lleva incorporado un devanado 2, siendo las inductancias de los devanados las si-
guientes:
Laa = Lbb = L1 ; L22 = L2 ; La2 = Lm cos h ; Lb2 = Lm sen h ; Lab = 0
a) Si el rotor gira a una velocidad angular L y se alimenta con una c.c. de valor i2 = I2, ¿cuál
deberá ser el valor de L para que se obtenga un par neto en el rotor? ¿Qué par medio
desarrolla la máquina? Este montaje describe el comportamiento de un motor síncrono
bifásico de polos lisos.
b) Si el rotor gira a una velocidad angular L y se aplica al devanado del mismo una corriente
alterna de valor i2 = Im2 cos u2t, ¿para qué velocidad del rotor se obtiene un par medio
distinto de cero? ¿Cuál es el valor del par medio correspondiente? Las corrientes del está-
tor son las definidas previamente.

Eje magnético
del rotor
Eje b del estátor
tor
θ n del ro
Ωt ció 0
a Posi en t=

Ω
δ
2
Eje a del estátor
b 2´ b´ θ=0

a´

Figura 1.53. Motor síncrono bifásico de polos lisos.

Solución
a) El par responderá a la expresión genérica matricial (1.141b), teniendo en cuenta que existen
tres devanados que interaccionan entre sí. Y así se obtiene:

C DC D
Laa Lab La2 ia
1 L
T= Oia ib i2P Lba Lbb Lb2 ib
2 Lh
L2a L2b L22 i2
 Circuitos magnéticos y conversión de energía 77

que al desarrollar conduce a la siguiente expresión:

1 dLaa 1 dLbb 1 dL22 dLab dLa2 dLb2
T= ia2 + ib2 + i22 + iaib + iai2 + ibi2
2 dh 2 dh 2 dh dh dh dh
que teniendo en cuenta que existen inductancias que no dependen de h, se obtiene:
dLa2 dLb2
T = iai2 + ibi2
dh dh
al sustituir los valores resulta un par instantáneo:
T = I2 Im1 cos u1t (−Lm sen h) + I2 Im1 sen u1t (Lm cos h)
es decir:
T = Im1 I2 Lm (− sen h cos u1t + cos h sen u1t) = Im1 I2 Lm sen (u1t − h)
y como quiera que h = Lt + d, se convierte en:
T = Im1 I2 Lm sen (u1t − Lt − d) (a)
si el rotor gira a una velocidad L = u1, denominada velocidad de sincronismo, se obtiene un
par instantáneo que no depende del tiempo:
T = − Im1 I2 Lm sen d (b)
Lo anterior explica el funcionamiento de un motor síncrono de polos lisos. La máquina
no puede arrancar por sí misma, ya que cuando L = 0 el par medio es nulo; sin embargo, se
obtiene un par neto resultante si la máquina gira a la velocidad de sincronismo L = u1. Estos
motores requieren un accionamiento o motor primario externo que impulse el rotor hasta la
velocidad de sincronismo; alcanzada esta velocidad el rotor se enclava magnéticamente con
el denominado campo giratorio del estátor de tal modo que aunque se desconecte el motor
externo, la máquina podrá seguir girando por sí misma. Es importante que el lector se dé
cuenta de que si L = − u1, el par medio resultante es, según la expresión (a), igual a cero. A
diferencia con el motor síncrono monofásico (véase ejemplo de aplicación 1.11), que produ-
ce un par neto a velocidades L = ± u1, el motor bifásico (y en general polifásico) tiene un
sentido de rotación definido. Esto se debe, como se demostrará en el Capítulo 2, a que el
devanado bifásico, trifásico, etc., produce un campo magnético giratorio que arrastra el rotor
como si estuviera enclavado mecánicamente con él. El ángulo d de la Figura 1.53 representa
entonces la diferencia de fase espacial entre el eje del campo magnético giratorio que se
produce en el estátor con el eje magnético del rotor. Para unas determinadas corrientes Im1 e
I2, la expresión (b) nos indica que el par motor producido es proporcional al sen d. El par
resistente se equilibra con el par motor para un determinado ángulo d, y si en esta situación
el par resistente aumenta se elevará el ángulo d hasta un valor máximo de 90°; por encima de
este valor, el par, según (b), vuelve a disminuir, y al no poder arrastrar la carga resistente el
motor síncrono pierde su sincronismo, es decir, L deja de ser igual a u1, por lo que el valor
del par medio se hace cero. En esta situación el par resistente del motor obligará a reducir la
velocidad del rotor hasta que finalmente se pare.
b) El par resultante, de un modo análogo al calculado en el apartado anterior, será igual a:
dLa2 dLb2
T = iai2 + ibi2
dh dh
que al sustituir valores nos da:
T = Im1 Im2 Lm cos u2t sen (u1t − h)
78 Máquinas eléctricas

y teniendo en cuenta que h = Lt + d, resulta:

T = Im1 Im2 Lm cos u2t sen (u1t − Lt − d)

que haciendo una transformación trigonométrica da lugar a:

Im1 Im2 Lm
T= Osen [(u1 + u2 − L)t − d] + sen [(u1 − u2 − L)t − d]P
2
si L = u1 ± u2, se obtiene un par medio de valor:
Im1 Im2 Lm
Tmed = − sen d
2
Obsérvese también que a diferencia con el caso anterior, si L = u1, el par medio es cero. La
velocidad a la que puede girar el motor depende de las frecuencias del rotor y el estátor y la
máquina no puede arrancar por sí misma, ya que para L = 0 el par medio es cero.

 Ejemplo de aplicación 1.14: Motor asíncrono bifásico con rotor monofásico

Considérese la máquina con simetría cilíndrica mostrada en la Figura 1.54. Al igual que en el
ejemplo anterior, el estátor tiene dos devanados desfasados 90° en el espacio que se alimentan con
corrientes bifásicas:

ia = Im1 cos u1t ; ib = Im1 sen u1t

El rotor lleva incorporado un devanado 2 de resistencia R2 ohmios, siendo las inductancias de

los devanados las siguientes:

Laa = Lbb = L1 ; L22 = L2 ; La2 = Lm cos h ; Lb2 = Lm sen h ; Lab = 0

a) Si el rotor gira a velocidad angular L, calcular la expresión de la f.e.m. inducida en el

mismo en circuito abierto.
b) Si se cortocircuita el devanado del rotor, determinar la corriente que circulará por este
devanado en régimen permanente.
c) Calcular en la situación del apartado anterior el par medio que se produce en el rotor y la
potencia mecánica desarrollada por la máquina.

Eje magnético
del rotor
Eje b del estátor
otor
θ ón del r
Ωt ci 0
a Posi en t=

Ω
δ
2
Eje a del estátor
b 2´ b´ θ=0

a´

Figura 1.54. Motor asíncrono bifásico.

 Circuitos magnéticos y conversión de energía 79

Solución
a) La f.e.m. inducida en el rotor será:
dt2
e2 = −
dt
donde t2 representa el flujo total concatenado por el devanado del rotor. De un modo análo-
go a (1.136), el flujo anterior será igual a:
t2 = La2ia + Lb2ib + L22i2 = La2ia + Lb2ib
donde se ha tenido en cuenta la propiedad conmutativa de los coeficientes de inducción
mutua y que i2 = 0 al estar el rotor abierto. De este modo la f.e.m. inducida en el rotor será:

C D C D
d d dLa2 dia dLb2 dib
e2 = − (La2ia) + (Lb2ib) = − ia + La2 + ib + Lb2 (a)
dt dt dt dt dt dt
donde los valores de las derivadas, teniendo en cuenta que h = Lt + d, son:
dLa2 d dLb2
= [Lm cos (Lt + d)] = −LLm sen (Lt + d) ; = LLm cos (Lt + d)
dt dt dt
dia dib
= − Im1u1 sen u1t ; = Im2u1 cos u1t
dt dt
y al sustituir los valores anteriores en la ecuación a) y haciendo algunas transformaciones
trigonométricas se obtiene:
e2 = Lm Im1 (u1 − L) sen [(u1 − L)t − d]
obsérvese en la expresión anterior que si el motor girase a la velocidad de sincronismo
(L = u1) no se producirá f.e.m. en este devanado. La pulsación de la f.e.m. vale u2:
u2 = u1 − L
si se denominan n1 a las r.p.m. del rotor y f1 y f2 a las frecuencias del estátor y del rotor,
respectivamente, la última ecuación se puede escribir así:
n n
2nf2 = 2nf1 − 2n ú f2 = f1 −
60 60
expresión que relaciona la frecuencia del rotor con la del estátor y la velocidad de giro. Al
estudiar motores asíncronos (véase Capítulo 4) se acostumbra a definir el concepto de desli-
zamiento del motor s como cociente de las frecuencias estátor/rotor:
f2 u2
s= ú s=
f1 u1
de este modo se puede escribir:
u2 = su1 = u1 − L ú L = u1 (1 − s)
que al sustituir en la expresión de la f.e.m. e2 da lugar a:
e2 = LmIm1 su1 sen (su1t − d)
que se puede escribir de la forma
e2 = sEm2 sen (u2t − d)
80 Máquinas eléctricas

donde se ha llamado Em2 y u2 a:

Em2 = Lm u1 Im1 ; u2 = su1
Em2 representa la f.e.m. máxima inducida en el rotor cuando s = 1, es decir, cuando L = 0
(rotor parado).
b) Al cortocircuitar el rotor se producirá una corriente de circulación por el mismo que se
obtendrá aplicando el 2.o lema de Kirchhoff a este circuito, resultando la siguiente ecuación
diferencial:
di1
e2 = sEm2 sen (u2t − d) = L2 + R2i2 (b)
dt
para determinar la corriente instantánea i2 de régimen permanente, que es la solución parti-
cular de la ecuación diferencial anterior, se resolverá la ecuación fasorial (en valores máxi-
mos y tomando como referencia la función seno) siguiente:
sEm2 7 − d = R2Im2 + ju2 L2 Im2
que conduce a un valor complejo de Im2:
sEm2 7 − d sEm2
Im2 = = 7 (− d − r)
R2 + ju2 L2 ∂R + u22 L22
2
2

u2 L2
donde r = arctg , por lo que la correspondiente corriente instantánea o solución de la
R2
ecuación (b) será:
sEm2
i2 = sen (u2t − d − r)
∂R + u22 L22
2
2

y como quiera que u2 = su1, si se denomina X2 = u1 L2, la expresión de la corriente será:

sEm2
i2 = sen (u2t − d − r) = Im2 sen (u2t − d − r)
∂R22 + s2 X22
sEm2
donde Im2 =
∂R22 + s2 X22
c) El par desarrollado por la máquina responde a la ecuación:
dLa2 dLb2
T = iai2 + ibi2 (c)
dh dh
que teniendo en cuenta que:
dLa2 d
= (Lm cos h) = − Lm sen h = − Lm sen (Lt + d)
dh dh
dLb2 d
= (Lm sen h) = + Lm cos h = + Lm cos (Lt + d)
dh dh
y los valores de ia e ib:
ia = Im1 cos u1t ; ib = Im1 sen u1t
y recordando que L = u1 (1 − s); u2 = su1, al sustituir en (c) resulta:
T = Lm Im1 i2 sen (u2t − d)
 Circuitos magnéticos y conversión de energía 81

Y al sustituir el valor de i2 calculado en el epígrafe anterior se obtiene:

T = Lm Im1 Im2 sen (u2t − d − r) sen (u2t − d)
es decir
Lm Im1 Im2
T= [cos r − cos (2u2t − 2d − r)]
2
que corresponde a un valor medio:
Lm Im1 Im2
Tmed = cos r
2
pero teniendo en cuenta que al ser tg r = u2 L2 /R2, el valor del cos r es:
1 R2
cos r = = ; X2 = u1 L2
2
∂1 + tg r ∂R + s2 X22
2
2

y como quiera que

Em2 = Lm u1 Im1
resulta un par medio:
Em2 Im2 R2
Tmed =
2u1 ∂R22 + s2 X22

y como además se tiene que:

sEm2
Im2 =
∂R22 + s2 X22
el valor del par medio en función de Im2 es:
2
R2Im2
Tmed =
2su1
Como quiera además que para una onda sinusoidal, la corriente eficaz I2 es igual al valor
máximo Im2 dividido por ∂2, el par medio resultante anterior se puede expresar también
como:
R2I22
Tmed =
su1
o en función de la f.e.m. eficaz E2 del rotor:
R2s2E22
Tmed =
u1 (R22 + s2 X22)
de este modo el motor asíncrono bifásico produce un par medio distinto de cero, cuya magni-
tud depende de la velocidad. En particular en el arranque se cumple s = 1, por lo que el par
correspondiente será:
R2E22
Ta =
u1 (R22 + X22)
Obsérvese que si L fuera igual a u1 se cumplirá s = 0, y en estas condiciones el par
medio sería cero. El motor nunca podrá girar a la velocidad de sincronismo y es por ello que
82 Máquinas eléctricas

estos motores se denominan asíncronos. Generalmente el motor suele trabajar para desliza-
mientos comprendidos entre el 2 y el 8 por 100.
La potencia mecánica que desarrollará el motor cuando gire a la velocidad angular um
será:
Pmec = Tmed · L
pero teniendo en cuenta que L = u1 (1 − s), resultará:

A B
R2I22 1
Pmec = u1 (1 − s) = R2I22 −1
su1 s
expresión que se demostrará de un modo más tradicional en el Capítulo 4, dedicado a moto-
res asíncronos.

 Ejemplo de aplicación 1.15: Motores paso a paso de reluctancia variable. (4)

Un motor paso a paso (step-step o stepper) es un dispositivo electromecánico que convierte una serie
de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos. En la Figura 1.55 se representa un
motor de este tipo cuyo estátor consta de tres secciones: a, b y c. El rotor tiene ocho salientes
magnéticos. Cada devanado del estátor está distribuido alrededor de la periferia formando ocho
salientes magnéticos, de tal modo que los salientes o dientes correspondientes a cada fase están
desplazados 15° entre sí. Las inductancias de cada devanado o fase son máximas cuando están en-
frentados los dientes del rotor con los correspondientes del estátor de cada fase. Si se denomina h al
ángulo que forma el centro de un diente del rotor con el correspondiente más cercano del estátor de la
fase «a» (medido, por ejemplo, en el sentido de las agujas del reloj), las inductancias propias de los
devanados de cada fase, en función de la posición del rotor, vendrán expresadas por las ecuaciones:
La = L0 + Lm cos 8h ; Lb = L0 + Lm cos 8(h − 15°) ; Lc = L0 + Lm cos 8(h + 15°)
Calcular la expresión del par resultante en el rotor en los casos siguientes: 1) cuando se excita
únicamente el devanado «a»; 2) cuando se excita solamente el devanado «b»; 3) cuando se excitan a
la vez los devanados a y b.

Devanado del estator

Sección por fase a Sección por fase b Sección por fase c

polos del estator

entrehierro polos del rotor

fase a fase b fase c

Secciones o fases del estator

Figura 1.55. Motor paso a paso.

 Circuitos magnéticos y conversión de energía 83

Solución
1. La expresión del par, de acuerdo con (1.118), será:

1 dLa
Ta = ia2 = − 4ia2 Lm sen 8h
2 dh

lo que significa que el rotor girará en sentido contrario a las agujas del reloj (signo menos de
la expresión anterior) hasta que el par sea nulo, es decir, para h = 0, lo que corresponde a una
posición en la que se enfrentan los dientes del rotor con los correspondientes del estátor de la
fase a.
2. En este caso resultará:

1 dLb
Ta = ib2 = − 4ib2 Lm sen 8(h − 15°)
2 dh

que significa que el rotor girará un ángulo de 15° en sentido antihorario, lo que corresponde
al enfrentamiento de los dientes del rotor con los del estátor de la fase b.
3. En este caso se cumplirá:

Tab = Ta + Tb = − 4ib2 Lm [sen 8h + sen 8(h − 15°)]

donde se ha supuesto que las corrientes de ambos devanados son iguales, es decir:

ia = ib = i

y el par anterior se puede escribir también:

Tab = − 8i 2 cos 60° Lm sen 8(h − 7,5°) = − 4∂3 i 2 Lm sen 8(h − 7,5°)

El par anterior se anula para h = 7,5° y tiene un valor máximo que es ∂3 veces del que se
obtiene excitando una sola bobina. Si se hubiera partido de la excitación de la bobina a, se
observa que al excitar a la vez dos devanados a y b se producirá un giro antihorario de 7,5°.
De este modo el motor paso a paso aquí descrito permite realizar desplazamientos angulares
de 7,5°.
En la práctica existen motores paso a paso con escalones de 2; 2,5; 5; 7,5 y 15° por cada
impulso aplicado a los devanados del estátor. Este tipo de motores se utiliza en sistemas de
control digital, en los que el motor recibe un tren de impulsos para situar la posición del rotor
en el ángulo deseado. Cada impulso aplicado a las bobinas del estátor hace girar el rotor el
ángulo hg de paso. El sentido puede ser directo o inverso según sea el orden de sucesión de
impulsos en las bobinas. Las ventajas de estos motores son: 1) respuesta rápida (menos de 1
milisegundo), 2) insensibilidad a las vibraciones y choques, 3) larga duración (del orden de
millones de ciclos), 4) posicionamiento preciso, 5) insensibilidad a las variaciones de tensión
y a las amplitudes de los impulsos. La versatilidad de estos motores es también muy impor-
tante y se pueden utilizar como: a) motores de frecuencia variable, es decir, de velocidad
variable; b) motores de c.c. sin escobillas; c) servomotores en circuito abierto que eliminan
la realimentación, y d) motores síncronos.
Las aplicaciones más importantes incluyen el posicionamiento de piezas en máquinas-
herramientas, impresoras de ordenador, accionamientos para plumillas de sistemas registra-
dores, plotters x-y, relojes eléctricos, etc. Por ejemplo, en las impresoras de ordenadores, los
motores paso-paso se utilizan para efectuar el avance del papel; existe un sistema de engra-
najes o caja de velocidad de relación 4,5:1 entre el motor y el papel, de tal modo que al
aplicar impulsos al devanado del estátor, se pueden conseguir avances con pasos en el papel
de 6 a 8 líneas por pulgada.