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Book · September 2003

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III de Madrid 129 PUBLICATIONS 1,089 CITATIONS READS 8,192 Luis E Moreno University Carlos III de

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UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática INGENIERÍA DE CONTROL

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

INGENIERÍA DE CONTROL

MODELADO, ANÁLISIS Y CONTROL DE SISTEMAS DINÁMICOS

INGENIERÍA DE CONTROL MODELADO, ANÁLISIS Y CONTROL DE SISTEMAS DINÁMICOS Luis Moreno, Santiago Garrido, Carlos Balaguer

Luis Moreno, Santiago Garrido, Carlos Balaguer

A nuestras familias.

Luis Moreno Lorente (1960), es Profesor Titular de la Universidad Carlos III de Madrid (1992) y Doctor Ingeniero Industrial por la Universidad Politécnica de Madrid (1988). Ha desarrollado su labor docente e investigadora en el área de Inge- niería de Sistemas y Automática, en donde ha participado en numerosos proyectos de investigación nacionales e internacionales, sobre todo en la temática de robótica móvil, siendo autor de numerosas contribuciones a conferencias internacionales, revistas y libros. Santiago Garrido Bullón (1955), es Profesor Asociado de la Universidad Car- los III de Madrid y Licenciado en Matemáticas por la Universidad Complutense, Licenciado en Físicas por la UNED, Máster en Informática por la Universidad Pontificia de Salamanca y Doctor por la Universidad Carlos III de Madrid (2000). Ha participado en diversos proyectos internacionales y es autor de varios artícu- los en congresos y revistas internacionales en temas de control e identificación de sistemas. Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós (1954) es Catedrático de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universidad Carlos III de Madrid (1996) y Doctor Ingeniero Industrial por la Universidad Politécnica de Madrid (1983). Su docen- cia e investigación están estrechamente ligadas a la ingeniería de contro l y a la automatización, especialmente a la robótica y a los sistemas flexibles de produc- ción. Es autor de varios libros y numerosos artículos en estos temas y miembro de prestigiosas sociedades científicas.

PREFACIO

La Ingeniería de Control tradicionalmente ha estado vinculada al sector in-

dustrial para control de sistemas físicos. Pero últimamente, ésta se ha extendido

a otros campos productivos y de servicios tales como sistemas biológicos, fisioló-

gicos, económicos, etc., en donde el modelado y posterior control son claves. De este modo, la Ingeniería de Control se presenta como una disciplina horizontal con múltiples aplicaciones y campos sectoriales. El objetivo de este libro es presentar las metodologías y técnicas de modelado y control de sistemas dinámicos. El libro pretende, sobre todo, ser un texto didáctico para impartir y recibir clases de Ingeniería de Control. No se ha pretendido hacer un libro de profundidad y contenido investigador, sino un libro para los alumnos. Por ello, sus desarrollos son los estrictamente necesarios y los que en el tiempo lectivo disponible puedan ser impartidos. Al lector se le presupone un conocimiento básico de la teoría clásica de control, y de señales y sistemas. No obstante, se hace una somera revisión de los conceptos más empleados que pueden ser profundizados con la ayuda de las numerosas referencias que se incluyen en cada capítulo.

En la parte de modelado de sistemas el estudio abarca tanto sistemas lineales, continuos y discretos, como sistemas no-lineales. Así mismo, y con la profundidad que requiere un libro de texto, se tratan sistemas estocásticos. En la parte de siste- mas lineales a la vez que se presentan técnicas clásicas de modelado, basadas en la relación externa (entrada-salida), también se incluyen técnica de representación interna mediante variables de estado. A las identificación de sistemas se le dedi- ca un capítulo que, sin pretender abarcar todas las técnicas existentes, presenta un amplio espectro de las más usadas. La parte de sistemas no-lineales se basa en las técnicas de función descriptiva y plano de fase, así como en el estudio de los ciclos límites. Por último, a los temas de estabilidad, incluidos tanto los métodos clásicos como el método de Liapunov, se le dedica un capitulo. En la parte de control se hace una revisión de los desarrollos clásicos basados en reguladores PID (tanto continuos como discretos), para posteriormente pasar

a profundizar técnicas más avanzadas como el método de síntesis directa, la rea-

limentación de estado y los observadores, tanto sin ruido como con ruido en el sistema. En el capítulo de control óptimo se plantean diversas estrategias de con- trol, para finalizar con el método del mínimo de Pontriaguin. En la parte de control de sistemas no-lineales se presentan los dos métodos más conocidos como el de

linealización por realimentación y el control deslizante. Se trata de un texto de carácter introductorio que pretende, evitando las demos-

traciones innecesarias, no solamente presentar y desarrollar el aparato matemático estrictamente necesario, sino también analizar el carácter físico de los resultados

y comportamientos. El libro presenta en la mayoría de los capítulos una amplia

gama de problemas resueltos que ayudan al lector a la mejor asimilación de los contenidos teóricos. Asimismo, el texto incluye numerosas referencias que pueden apoyar la profundización de los contenidos de algunos capítulos. Es evidente que hay numerosos temas que han quedado fuera de este texto, pero también es cierto que hemos pretendido incluir la amplia de la temática que abarcan las numerosas asignaturas relacionadas con la Ingeniería de Control que se imparten en varias titulaciones de Ingeniería. El libro está orientado fundamental- mente a los alumnos que cursen materias relacionadas con la Ingeniería de Control (modelado, identificación, control, etc.) y es fruto de numerosos años de docencia de los autores. Igualmente el libro pretende ser un texto de consulta básica para los

profesionales de los sectores afines.

Los autores quieren reconocer la valiosa ayuda de muchas personas, tanto a

la hora de revisar el texto como de sugerir cambios y ejemplos explicatorios. Este

libro no habría visto la luz sin la inestimable ayuda de los alumnos de la Universi-

dad Carlos III de Madrid, que con su día a día han permitido pulir los contenidos del mismo y facilitar los numerosos desarrollos. La ayuda de varios miembros del Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática han permitido igualmente mejorar notablemente su calidad. Esperamos que los lectores disfruten del libro, perdonándonos los inevitables errores que a pesar nuestro habrán quedado, y que les sea de ayuda en su formación

Los autores

X

ÍNDICE GENERAL

V

 

VII

Prefacio

IX

1

Introducción

 

1

1.1. Introducción

1

1.2. Concepto de transformada

 

2

1.3. Transformada de Fourier

2

 

1.3.1.

Transformada inversa de Fourier

 

3

1.4. Transformada de Laplace

 

3

 

1.4.1. Propiedades de la transformada de Laplace

 

4

1.4.2. Transformadas de Laplace de algunas funciones

 

7

1.4.3. Transformada inversa de Laplace

 

7

1.4.4. Resolución de ecuaciones diferenciales

 

11

1.4.5. Operador derivada

 

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12

1.5. Transformada z

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13

 

1.5.1. Propiedades de la transformada en z

 

13

1.5.2. Transformadas z de algunas funciones

 

15

1.5.3. La transformada z inversa

 

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16

1.5.4. Resolución de ecuaciones en diferencias

 

18

1.5.5. Operador retardo

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19

1.6. Procesos estocásticos o aleatorios

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20

 

1.6.1. Variable aleatoria y proceso aleatorio

 

21

1.6.2. Funciones de distribución y de densidad de probabilidad .

 

24

1.6.3. Parámetros para describir un proceso estocástico

 

26

1.6.4. Función de autocorrelación

 

29

1.6.5. Función de correlación cruzada

 

31

1.6.6. Función de densidad espectral

 

33

1.6.7. Descripción espectral de las perturbaciones

 

34

1.6.8. Espectro cruzado

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35

1.6.9. Ruido blanco

 

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35

1.6.10. Descripción de perturbaciones en función del ruido blanco 36

2 Técnicas clásicas de modelado de sistemas

 

41

2.1. Introducción

 

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41

2.2. Modelos de entrada/salida

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42

2.3. Modelos temporales

 

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42

2.3.1. Conceptos básicos

 

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42

2.3.2. Modelos en tiempo continuo

 

46

2.3.3. Modelos en tiempo discreto

 

47

2.4. Modelos frecuenciales

 

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68

2.4.1. Respuesta frecuencial de los sistemas muestreados

 

71

2.4.2. Espectro de una señal muestrada

 

72

2.4.3. Teorema de muestreo

 

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74

2.5. Modelos estocásticos

 

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75

2.5.1.

Modelos estocásticos en tiempo discreto

 

76

3 Modelado y análisis de sistemas en el espacio de estados

 

79

3.1. Introducción

 

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79

3.2. Concepto de estado de un sistema

 

81

3.2.1. Representación matricial de las ecuaciones de estado

 

82

3.2.2. Función de transferencia y representación en el espacio de

 
 

estados

 

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89

3.3. Representación de sistemas en el espacio de estados .

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90

3.3.1. Conversión de una ecuación diferencial ordinaria a ecua-

 
 

ciones de estado

 

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90

3.3.2. Conversión de una ecuación en diferencias a ecuaciones de

 
 

estado

 

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102

3.3.3. Transformaciones entre representaciones

 

104

3.4. Solución de la ecuación de estado

 

112

3.4.1. Sistemas de tiempo continuo

 

113

3.4.2. Obtención de la solución por el método de la transformada

 
 

de Laplace

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115

3.4.3. Discretización de las ecuaciones de estado en tiempo con-

 
 

tinuo

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116

3.4.4. Solución de la ecuación de estado en tiempo discreto

 

120

3.4.5. Obtención de la solución por el método de la transformada .

en z

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121

3.5. Modelado de las perturbaciones en el espacio de estados

 

123

3.5.1. Perturbaciones en el sistema

 

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123

3.5.2. Perturbaciones en la medida

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126

3.6. Ejemplos de sistemas físicos

 

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129

XII

4 Modelado y análisis de sistemas no-lineales

 

135

4.1. Conceptos básicos

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135

4.2. Efectos de las no-linealidades

 

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137

4.3. Función descriptiva

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140

4.3.1.

Método de obtención de la función descriptiva dada la ca- racterística entrada-salida de la no-linealidad

141

4.4. Análisis por función descriptiva

 

151

4.4.1. Estudio de la estabilidad del sistema

 

152

4.4.2. Aplicación a la estabilidad de los ciclos límites .

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152

4.5. Análisis en el plano de fase

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164

4.5.1.

Puntos singulares

 

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167

4.6. El Método de las isoclinas

 

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175

5 Estabilidad de sistemas dinámicos

 

191

5.1. Métodos clásicos de análisis de estabilidad

 

192

5.1.1. Método de Routh

 

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192

5.1.2. Método de Jury

 

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196

5.1.3. Método de Nyquist

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198

5.2. Método de Liapunov

 

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211

5.2.1. Análisis de estabilidad de sistemas lineales continuos

 

219

5.2.2. Análisis de estabilidad de sistemas lineales discretos

 

223

5.3. Método de Popov

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225

5.4. El criterio del círculo

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230

6 Identificación de sistemas dinámicos

 

237

6.1. Introducción

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237

6.2. Familias de modelos utilizadas en identificación

 

238

6.2.1. Modelos no-paramétricos

 

239

6.2.2. Modelos paramétricos

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239

6.3. Métodos de estimación no-paramétricos

 

245

6.3.1. Estimación de la respuesta temporal

 

246

6.3.2. Estimación de la respuesta frecuencial

 

252

6.3.3. Generación de ruido blanco

 

257

6.4. Métodos paramétricos

 

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259

6.4.1. El concepto de regresión

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259

6.4.2. Regresión lineal

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259

6.4.3. Estimación por mínimos cuadrados

 

260

6.4.4. Formulación recursiva del estimador de mínimos cuadrados 266

6.4.5. Método de mínimos cuadrados extendido

 

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269

6.5. Elección y validación de la estructura del modelo

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272

6.5.1.

Validación del modelo

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272

XIII

7 Técnicas clásicas de control

 

275

7.1. Planteamiento del problema

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275

7.2. Diseño de controladores clásicos

 

276

7.3. Especificaciones

 

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277

7.4. Control PID

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279

7.4.1. Estructura básica de un controlador PID

 

279

7.4.2. Métodos de Ziegler - Nichols

 

280

7.5. Métodos analíticos de diseño de controladores PID

 

284

7.5.1. Método de asignación de polos

 

284

7.5.2. Diseño basado en los polos dominantes

 

287

7.5.3. Discretización de un controlador PID

 

296

7.5.4. Diseño de controladores PID discretos

 

305

7.5.5. Estructura de un controlador PID discreto real .

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309

7.6. Diseño de reguladores por síntesis directa

 

311

7.6.1. Restricciones de realización física

313

7.6.2. Conveniencia de simplicidad

 

314

7.6.3. Restricciones de estabilidad

 

314

7.6.4. Controladores con tiempo de establecimiento mínimo

 

318

8 Control de sistemas por realimentación de estado

 

329

8.1. Planteamiento del problema

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329

8.1.1.

Modos observables y controlables

 

330

8.2. Controlabilidad de un sistema

 

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331

8.2.1. Controlabilidad de estado

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331

8.2.2. Controlabilidad de la salida

 

335

8.3. Observabilidad de un sistema

 

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338

8.3.1.

Observabilidad completa de estado

 

339

8.4. Invarianza de la controlabilidad y observabilidad

 

341

8.5. Principio de dualidad

 

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342

8.6. Control por realimentación de estado

 

344

8.6.1. Sistemas con entrada y salida escalar

 

344

8.6.2. Ajuste de las posiciones de los polos

346

8.6.3. Ajuste de la ganancia

 

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352

8.6.4. Modificación del tipo del sistema

 

354

8.6.5. Sistemas con entrada vector

 

358

8.7. Diseño de observadores de estado

360

8.7.1. Observador de orden completo

 

361

8.7.2. Comportamiento conjunto del sistema realimentado con el

 

observador

 

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368

8.7.3. Observador de orden reducido

 

369

8.8. Observador óptimo del estado

 

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372

8.8.1.

Ecuaciones del filtro de Kalman

 

377

XIV

9 Control óptimo

379

9.1. Introducción

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379

9.2. Funciones de coste

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380

9.3. El problema general de control óptimo (discreto)

 

382

9.4. Regulador lineal cuadrático (LQR) discreto

 

386

9.4.1. Control discreto con estado final libre

 

387

9.4.2. Control óptimo discreto en estado estacionario .

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390

9.5. Control óptimo en tiempo continuo

 

391

9.5.1.

Solución del problema de control óptimo

 

392

9.6. Regulador lineal cuadrático (LQR) continuo

 

396

9.6.1. Control continuo con estado final libre

 

396

9.6.2. Control continuo en estado estacionario

399

9.7. Principio del mínimo de Pontriaguin

 

404

9.7.1.

Diseño con restricciones en la entrada

 

405

10 Control

de sistemas no lineales

 

409

10.1. Sistemas con retardo puro

 

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409

10.2. Predictor de Smith

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410

10.2.1.

Procedimiento de cálculo

 

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411

10.3. Linealización por realimentación

 

414

10.4. Linealización de entrada/salida

 

417

10.4.1. Grado relativo

 

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424

10.4.2. Linealización de entrada-salida y grado relativo

 

426

10.5. Linealización en la entrada/estado

 

426

10.6. Diseño de un controlador para un sistema con una no linealidad

 

431

10.7. Control deslizante

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437

10.7.1.

Superficie de deslizamiento

 

441

Algunos datos históricos

 

451

Contraportada

461

XV

ÍNDICE DE CUADROS

7.1.

Valores de los parámetros propuestos por Ziegler-Nichols para el

 

método de respuesta a un escalón

 

282

7.2.

Valores de los parámetros propuestos por Ziegler-Nichols para el

 

método frecuencial

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284

10.1.

Datos experimentales de la no linealidad

 

432

10.2.

Programa principal ise.m para el diseño del controlador PI

 

433

10.3.

Función funcaprx.m utilizada por el script ise.m

 

434

10.4.

Resultados de la ejecución del programa ise.m

 

434

ÍNDICE DE FIGURAS

1.1.

Función aleatoria

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21

1.2.

Proceso aleatorio

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22

1.3.

Proceso aleatorio discreto

 

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23

1.4.

Ejemplos de funciones de distribución

 

25

1.5.

Ejemplos de funciones de densidad

 

26

1.6.

Función de autocorrelación

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