REDES DE COMPENSACIÓN

EN ADELANTO MEDIANTE
LGR
PRÁCTICA N° 2

SAHUANAY RAMOS, JUAN DIEGO

DOCENTE:
ING. VICTOR HUGO CORNEJO

AREQUIPA – PERÚ -
2019
Asumiremos nuestra función de transferencia de la siguiente manera:
𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑠2
La localización de los polos dominantes en lazo cerrado vienen dados por el problema:
𝑠 = −1 ± 𝑗1
Aplicando el método de la bisectriz:

La deficiencia angular vendrá dada por:

𝐷𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 = 1800 − (1350 + 1350 )
𝐷𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 = 900
La localización del polo y cero estará dada por:
1
Cero en 𝑠 = −1 + tan(67.50 ) = −0.5858

1
Polo en 𝑠 = −1 − tan(22.50 ) = −3.4142

La función de transferencia del compensador será:

(𝑠 + 0.5858)
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 ∗
(𝑠 + 3.4142)
La función de transferencia final estará dado por :
(𝑠 + 0.5858) 𝑘 (𝑠 + 0.5858)
𝐺𝑇 (𝑠) = 𝐾𝑐 ∗ ∗ 2 = 𝐾𝑇 ∗ 2
(𝑠 + 3.4142) 𝑠 𝑠 ∗ (𝑠 + 3.4142)
Aplicando la condición de modulo a esta FT final, evaluada en el polo de lazo cerrado
requerido, obtendremos la ganancia final.
(𝑠 + 0.5858)
|𝐾𝑇 ∗ | =1
𝑠2 ∗ (𝑠 + 3.4142) −1+𝑗1

P á g i n a 1 | 12
 𝐾𝑇 = 4.8284
Entonces la función de transferencia diseñada es:
4.8284 ∗ (𝑠 + 0.5858)
𝐺𝑐 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠) =
𝑠 2 ∗ (𝑠 + 3.4142)
Verificando los requerimientos en Matlab:
%funcion de transferencia del sistema
s=tf(‘s’)
n=[1];d=[1 0 0];ga=tf(n,d)
%lugar geometrico de raices
figure(1)
rlocus(ga,’b’);grid
figure(2)
% %respuesta escalon unitaro LC
gc=feedback(ga,1);step(gc,’b’);grid
%polo deseado
%w=1;e=0.61803398875;
%pd=-w*e+j*w*sqrt(1-e*e)
pd=-1+j
%deficiencia angular
polos=pole(ga);ceros=zero(ga);
da=-pi-sum(angle(pd-ceros))+sum(angle(pd-polos));
def=da*180/pi
%ubicacion polo-cero metodo bisectriz
%ubicacion del cero
z=pi-(pi-angle(pd))-((0.5*angle(pd))-(0.5*da));
%(z=angle(pd)*0.5+da*0.5) cero=real(pd)-((imag(pd))/(tan(z)))
%ubicacion del polo
p=pi-0.5*angle(pd)-da*0.5-(pi-angle(pd));
polo=real(pd)-((imag(pd))/(tan(p)))
%compensador
nco=[1 -cero]
dco=[1 -polo]
k=(abs(polyval(conv(d,dco),pd)))/(abs(polyval(conv(n,nco),pd)))
% funcion de transferencia del compensador
gco=tf(nco,dco)
gc1=k*gco

P á g i n a 2 | 12
%funcion de transferencia del sistema compensado nsc=k*conv(n,nco);dsc=conv(d,dco);
gsc=tf(nsc,dsc)
% lugar geometrico del sistema compensado
figure(3)
rlocus(n,d,’b’);grid;hold on
rlocus(nsc,dsc,’r’);hold off
% respuesta en el tiempo del sistema compensado figure(4)
step(gc,’b’);grid;hold on
lsc=feedback(gsc,1)
step(lsc,’r’);hold off

P á g i n a 3 | 12
La localización de los polos dominantes en lazo cerrado vienen dados por el problema:
𝑠 = −2 ± 𝑗3
Aplicando el método de la bisectriz:

La deficiencia angular vendrá dada por:

𝐷𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 = 1800 − (900 + 123.6900 )
𝐷𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 = 33.690
P á g i n a 4 | 12
La localización del polo y cero estará dada por:
3
Cero en 𝑠 = −2 − tan(78.690 ) = −2.600

3
Polo en 𝑠 = −2 − tan(45.000 ) = −5.000

La función de transferencia del compensador será:

(𝑠 + 2.6)
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 ∗
(𝑠 + 5)
La función de transferencia final estará dada por:
(𝑠 + 2.6) 10 10 ∗ (𝑠 + 2.6)
𝐺𝑇 (𝑠) = 𝐾𝑐 ∗ ∗ = 𝐾𝑐 ∗
(𝑠 + 5) 𝑠(𝑠 + 2) 𝑠 ∗ (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 5)
Aplicando la condición de modulo a esta FT final, evaluada en el polo de lazo cerrado
requerido, obtendremos la ganancia final.
10 ∗ (𝑠 + 2.6)
|𝐾𝑐 ∗ | =1
𝑠 ∗ (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 5) −2+𝑗3
𝐾𝑐 = 0.999

Entonces la función de transferencia diseñada es:

9.999 ∗ (𝑠 + 2.6)
𝐺𝑐 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠) =
𝑠 ∗ (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 5)
Verificando los requerimientos en Matlab:
%funcion de transferencia del sistema
s=tf(‘s’)
n=[10];d=[1 2 0];ga=tf(n,d)
%lugar geometrico de raices
figure(1)
rlocus(ga,’b’);grid
figure(2)
% %respuesta escalon unitaro LC
gc=feedback(ga,1);step(gc,’b’);grid
%polo deseado
%w=1;e=0.61803398875;
%pd=-w*e+j*w*sqrt(1-e*e)
pd=-2+j*3
%deficiencia angular
polos=pole(ga);ceros=zero(ga);
da=-pi-sum(angle(pd-ceros))+sum(angle(pd-polos));
def=da*180/pi
%ubicacion polo-cero metodo bisectriz
%ubicacion del cero
z=pi-(pi-angle(pd))-((0.5*angle(pd))-(0.5*da));
%(z=angle(pd)*0.5+da*0.5) cero=real(pd)-((imag(pd))/(tan(z)))
%ubicacion del polo
p=pi-0.5*angle(pd)-da*0.5-(pi-angle(pd));
P á g i n a 5 | 12
polo=real(pd)-((imag(pd))/(tan(p)))
%compensador
nco=[1 -cero]
dco=[1 -polo]
k=(abs(polyval(conv(d,dco),pd)))/(abs(polyval(conv(n,nco),pd)))
% funcion de transferencia del compensador
gco=tf(nco,dco)
gc1=k*gco
%funcion de transferencia del sistema compensado nsc=k*conv(n,nco);dsc=conv(d,dco);
gsc=tf(nsc,dsc)
% lugar geometrico del sistema compensado
figure(3)
rlocus(n,d,’b’);grid;hold on
rlocus(nsc,dsc,’r’);hold off
% respuesta en el tiempo del sistema compensado figure(4)
step(gc,’b’);grid;hold on
lsc=feedback(gsc,1)
step(lsc,’r’);hold off

Sin compensar:

P á g i n a 6 | 12
Compensado:

n=[1];
d=[1 4 5 0];
Gs=tf(n,d)
figure(1)
rlocus(Gs,'r');grid

P á g i n a 7 | 12
Los polos en lazo abierto son tres:
𝑠 = −2 ± 𝑗1 ; 𝑠 = 0

Para un factor de amortiguamiento de 0.5, la ganancia estará dada por:

𝑘 = 4.3
y los polos dominantes en lazo cerrado que correspondan a esta ganancia serán:
𝑠 = −0.625 ± 𝑗1.08
el polo restante en lazo cerrado está comprendido en:
𝑠 = −2.751
La función de transferencia estará dada por:
4.3
𝐺(𝑠) =
𝑠 ∗ (𝑠 2 + 4𝑠 + 5)

PRIMER PROGRAMA:
%Programa para desarrollar un compensador en adelante mediante el polo
%deseado.
clear all;clc
s=tf('s');
n=input('Ingrese el numerador de la función de transferencia en forma de vector fila: ');
d=input('Ingrese el denominador de la función de transferencia en forma de vector fila: ');
pd=input('Especifique el polo deseado para la compensacion en adelanto: ');
disp('FT DEL SISTEMA')
Gs=tf(n,d)
%lugar geometrico de raices
figure(1)
P á g i n a 8 | 12
rlocus(Gs,'b');grid
figure(2)
% %respuesta escalon unitaro LC
gc=feedback(Gs,1);step(gc,'b');grid
%deficiencia angular
polos=pole(Gs);ceros=zero(Gs);
da=-pi-sum(angle(pd-ceros))+sum(angle(pd-polos));
def=da*180/pi;
%ubicacion polo-cero metodo bisectriz
%ubicacion del cero
z=pi-(pi-angle(pd))-((0.5*angle(pd))-(0.5*da));
cero=real(pd)-((imag(pd))/(tan(z)));
%ubicacion del polo
p=pi-0.5*angle(pd)-da*0.5-(pi-angle(pd));
polo=real(pd)-((imag(pd))/(tan(p)));
%compensador
nco=[1 -cero];
dco=[1 -polo];
disp('GANANCIA DEL COMPENSADOR')
k=(abs(polyval(conv(d,dco),pd)))/(abs(polyval(conv(n,nco),pd)))
% funcion de transferencia del compensador
gco=tf(nco,dco);
disp('FT del COMPENSADOR')
gc1=k*gco
%funcion de transferencia del sistema compensado
nsc=k*conv(n,nco);dsc=conv(d,dco);
disp('FT DEL SISTEMA COMPENSADO')
gsc=tf(nsc,dsc)
% lugar geometrico del sistema compensado
figure(3)
rlocus(n,d,'b');grid;hold on
rlocus(nsc,dsc,'r');hold off
% respuesta en el tiempo del sistema compensado
figure(4)
step(gc,'b');grid;hold on
lsc=feedback(gsc,1);
step(lsc,'r');hold off

SEGUNDO PROGRAMA:
%Programa para desarrollar un compensador en adelanto mediante el factor de
%amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada.
%deseado.
clear all;clc
s=tf('s');
n=input('Ingrese el numerador de la función de transferencia en forma de vector fila: ');
d=input('Ingrese el denominador de la función de transferencia en forma de vector fila: ');
w=input('Especifique el la frecuencia natural no amortiguada: ');
e=input('Especifique el factor de amortiguamiento: ');
disp('FT DEL SISTEMA')
Gs=tf(n,d)
%lugar geometrico de raices
figure(1)
rlocus(Gs,'b');grid

P á g i n a 9 | 12
figure(2)
%respuesta escalon unitaro LC
gc=feedback(Gs,1);step(gc,'b');grid
%polo deseado
pd=-w*e+j*w*sqrt(1-e*e);
%pd=-2+j*3
%deficiencia angular
polos=pole(Gs);ceros=zero(Gs);
da=-pi-sum(angle(pd-ceros))+sum(angle(pd-polos));
def=da*180/pi;
%ubicacion polo-cero metodo bisectriz
%ubicacion del cero
z=pi-(pi-angle(pd))-((0.5*angle(pd))-(0.5*da));
%(z=angle(pd)*0.5+da*0.5)
cero=real(pd)-((imag(pd))/(tan(z)));
%ubicacion del polo
p=pi-0.5*angle(pd)-da*0.5-(pi-angle(pd));
polo=real(pd)-((imag(pd))/(tan(p)));
%compensador
nco=[1 -cero];
dco=[1 -polo];
disp('GANANCIA DEL COMPENSADOR')
k=(abs(polyval(conv(d,dco),pd)))/(abs(polyval(conv(n,nco),pd)))
% funcion de transferencia del compensador
gco=tf(nco,dco);
disp('FT del COMPENSADOR')
gc1=k*gco
%funcion de transferencia del sistema compensado
nsc=k*conv(n,nco);dsc=conv(d,dco);
disp('FT DEL SISTEMA COMPENSADO')
gsc=tf(nsc,dsc)
% lugar geometrico del sistema compensado
figure(3)
rlocus(n,d,'b');grid;hold on
rlocus(nsc,dsc,'r');hold off
% respuesta en el tiempo del sistema compensado
figure(4)
step(gc,'b');grid;hold on
lsc=feedback(gsc,1);
step(lsc,'r');hold off

P á g i n a 10 | 12
EJEMPLO:

P á g i n a 11 | 12
6.- CONCLUCIONES Y RECOMENDACIONES
- A lo largo de la práctica utilizamos el método de la bisectriz para hallar nuestros polos
deseados, sin embargo, existen otros métodos para hallarlos, puesto que no son únicos.
- En caso de encontrarnos con márgenes de fase mayores que el complemento del ángulo
formado por el polo deseado, se requerirá de dos o más compensadores; no será ideal hacer esto
puesto que nuestra FT será algo inestable.
- En cuanto a sistemas mayores de segundo orden, el análisis por medio del factor de
amortiguamiento y la frecuencia natural es distinto y se requiere de mayores conceptos sobre
control.

5.- BIBLIOGRAFIA
Ingeniería de Control Moderna - 5ta Edición - Katsuhiko Ogata
Sistemas de Control para Ingeniería – Nise – 3ra Edición
http://www.robolabo.etsit.upm.es/asignaturas/seco/apuntes/SistemaOrden3-PID.pdf
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/7_OrdenSup.pdf

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