UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE

SAN MARCOS
(Universidad del Perú, DECANA DE AMÉRICA)
FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA
E.P. INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Laboratorio de Sistemas de control II

PROFESOR: Ing. Roberto Mandujano Mieses

INTEGRANTES Código
Solís Vásquez Jaime 14190025
Yurivilca lazo Víctor 09190087
Sánchez Cruz Miguel 14190132

Horario
Lunes 12 – 14 horas.

Fecha de entrega
Lunes 16 de julio

Ciudad Universitaria, 16 de julio del 2018

1
I. OBJETIVO

estudiar el funcionamiento de cada uno de los controles, en este caso, el

control proporcional y control proporcional integral, verificando los efectos

de los errores en estado estacionario y qué determina su precisión.

II. MARCO TEÓRICO

CONTROL PROPORCIONAL

El controlador proporcional genera a la salida una señal de control que es

proporcional a la señal de error. De este modo:

𝑀 (𝑠) = 𝑘 ∗ 𝐸(𝑠)

Por lo cual, la función de transferencia del control proporcional es:

𝑀(𝑠)
𝐺𝐶(𝑠) = =𝑘
𝐸(𝑠)

Donde E(s) es la señal de error, M(s) la señal de control y k la ganancia

proporcional.

Calculando el error en régimen estacionario, para una entrada escalón

(R(s) = 1/s):

1
𝑒𝑠𝑠𝑝 = lim ; 𝐾𝑝 = lim𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠→0 1 + 𝐺𝑐(𝑠)𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠) 𝑠→0

1
𝑒𝑠𝑠𝑝 =
1 + 𝑘𝑝

Este control proporcional no permite eliminar un error estacionario. Para

ello necesita una parte integral.

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CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

La acción de control integral genera una señal de control proporcional a

la integral de la señal del error.

𝑘𝑖
𝑀 (𝑠 ) = ∗ 𝐸(𝑠)
𝑠

Esto permite obtener error estacionario nulo en un sistema de control

mediante la introducción de elemento integrador en la función de

transferencia de lazo abierto.

El error en régimen estacionario, ante una entrada escalón (R(s) = 1/s):

1
𝑒𝑠𝑠𝑝 = lim ; 𝐾𝑝 = lim𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠→0 1 + 𝐺𝑐(𝑠)𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠) 𝑠→0

1
𝑒𝑠𝑠𝑝 =
1 + 𝑘𝑝

Esta forma de acción de control empeora la estabilidad relativa del

sistema, aumentando el sobreimpulso de la respuesta transitoria,

pudiendo obtener sistemas inestables. Es por eso que, en la práctica, se

suele usar la acción de control proporcional integral (PI), que genera una

señal resultante de la combinación de la acción proporcional y la acción

integral.

𝑀(𝑠) 1 𝑠+𝑎 𝑘𝑖
= 𝑘 (1 + )=𝑘∗ , 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 =
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 ∗ 𝑠 𝑠 𝑘

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III. PROCEDIMIENTO

CONTROL PROPORCIONAL:

- Con entrada escalón, con una ganancia de 0.5:

- Con escala escalón, con una ganancia de 1

4
- Con entrada rampa

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6
CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

- Con entrada escalón

7
- Con entrada rampa

8
IV. CONCLUSIONES

En el control proporcional y en el caso particular de una entrada tipo

rampa, a medida que se aumenta la ganancia de control, el error

estacionario disminuye. En el caso de una entrada escalón, el aumento o

disminución de la ganancia de control, puede desencadenar en un

empeoramiento de la respuesta transitoria, volviéndola inestable.

En el control proporcional integral sirve, en el caso de una entrada tipo

rampa, disminuye notablemente el error estacionario. En el caso de una

entrada escalón, sigue desestabilizándose, porque se nota una respuesta

subamortiguada.

V. BIBLIOGRAFÍA

GOMÁRIZ, Spartacus. Et. Al. (2001) Teoría de control, diseño electrónico.

Ed. Alfaomega. Segunda edición. Barcelona.

OGATA, Katsuhiko. (2010). Ingeniería de control moderna. Ed. Pearson

Educación. Quinta edición. Madrid.