 Los ceros están ubicados en el numerador de la función

RESPUESTA EN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

CON ESCALON UNITARIO
Resumen- En el siguiente informe de laboratorio se
hablará de la respuesta en tiempo de un sistema de primer
orden, teniendo una entrada de excitación de escalón
unitario, esto con el fin de poder encontrar la función de
trasferencia y su comportamiento en el tiempo a partir de
métodos intuitivos y con la ayuda de softwares.
de transferencia mientras que los polos están ubicados en
el numerador de esta.
Estabilidad
Un sistema es estable, si ante señales de entrada o
perturbaciones acotadas produce salidas acotadas y
regresa a un estado de equilibrio. [1]

I. INTRODUCCION La estabilidad puede determinarse solamente por la

En la realizada practica de laboratorio se utilizaron dos
motores los cuales acoplados de cierta manera permitirían
ver la respuesta en el tiempo de acuerdo a la señal de
entrada, con base a esta el motor respondía y llegaba a un
valor estable de voltaje. El objetivo aquí es encontrar
como es que dicho motor se comporta para llegar al valor
estable.
cantidad de polos que tenga el sistema, es decir que si
estos se encuentran en la parte imaginaria del plano el
sistema se denomina estable, si está en la parte positiva se
le denomina inestable y si se encuentra sobre el eje central
será un sistema marginalmente estable. Ver figura 2

Para comenzar hablar de respuestas en el tiempo de un

sistema es importante recalcar conocimientos básicos
acerca de su función de transferencia, que indica la
relación entre la salida y la entrada ver ecuación 1.

Ecuación 1. Definición de función de transferencia

II. MARCO TEORICO

Función de transferencia
Se define función de transferencia a la ecuación que Figura 2. Estabilidad de un sistema, imagen tomada de
relaciona el comportamiento de la salida sobre la entrada presentación ingeniero Oscar Avilés, respuesta temporal de
en el campo de la frecuencia, es en esta donde se logra sistemas
observar la existencia de polos o ceros que son los III. DESARROLLO
indicadores de la estabilidad de un sistema, ver figura 1. La práctica de laboratorio se dividió en procesos tanto
mecánicos, en cuanto al montaje, como matemáticos es
decir la parte de cálculos, se hablará de estos pasos a
continuación.

Figura 1. ceros y polos en función de transferencia

 MONTAJE

El objetivo de la practica era lograr observar el

comportamiento de un motor con respecto a la entrada de
un escalón unitario de valor 5 voltios.

El montaje se logró realizar gracias a que, con 2

motores acoplados en sus ejes, ver figura 3, se
transmitirán mutuamente el movimiento, por lo que es
claro decir que uno de los motores serviría como Figura 4. Motor representado con bobina e imán
generador y esta generación era la que se observaría en el
osciloscopio y la cual se estudiaría. Observando analíticamente se puede decir que el
motor tiene una armadura que es la que rodea al imán y
un campo que es el imán, y a partir de estos suponiendo
uno como constante existe el cálculo de transferencia de
motor por 2 métodos: 1- control por campo, 2- control
por armadura., ver figura 5.

Figura 3. Acople de motores uno como actuador,

otro como generador.

MODELO MATEMATICO
Esta etapa de la práctica de laboratorio se divido en 2
partes:
1. Calculo de la función de transferencia de manera
teórica teniendo en cuenta los conocimientos
adquiridos en las clases magistrales, y a partir de
la gráfica observada en el osciloscopio, obtener
los valores necesarios intuitivamente.
2. Calculo de la función de transferencia por medio
de softwares especializados y exactos como
Excel y Matlab, los cuales, teniendo una tabla de
datos obtenida por el osciloscopio, relacionando
voltaje con tiempo, estos podrían calcular la
función de transferencia.
Figura 5. Definición grafica de armadura y campo en
un motor.
Control por campo
Al realizar el cálculo por control de campo se asume
que la corriente que circula por la armadura es constante
𝑖𝑎 = 𝑐𝑡𝑒
Se hace relación del torque con la corriente ya que este
depende proporcionalmente de la corriente, por lo tanto,
la definición de torque está dada por:
𝑇(𝑡) = 𝑘𝑎 ∗ 𝐼𝑓(𝑡)

Calculo teórico Siendo 𝐼𝑓 la corriente que circula por el campo la cual

Es primordial saber a qué tipo de función de transferencia si es variable en el tiempo.
se piensa llegar, es por eso que el cálculo del modelo
matemático es importante ya que así se puede definir su Se hace un modelo matemático tanto de la parte
función de transferencia de manera teórica. eléctrica como de la mecánica que consiste en como el
Para estos cálculos matemáticos hay que definir el motor se mueve angularmente dependiendo de la carga.
motor como si fuese una bobina, con un imán dentro de
esta, ver figura 4 y al alimentarse ya sea la bobina o el Parte eléctrica
imán su función de trasferencia será una especifica la cual 𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝑓(𝑡) = 𝑅 ∗ 𝐼𝑓(𝑡) + 𝐿𝑓 ∗
se mostrara a continuación. 𝑑𝑡
Parte mecánica
𝑑𝜃(𝑡) 𝑑 2 𝜃(𝑡)
𝑇(𝑡) − 𝛽 ∗ 𝑑𝑡
=𝐽∗ 𝑑𝑡
 necesario aplicar Laplace inversa a la ecuación entregada
Para un cálculo más fácil de la función de transferencia donde como resultado:
es importante un análisis en el campo de la frecuencia por 𝑡
𝑤(𝑡) = 𝑎𝐾𝑚 (1 − 𝑒 −𝑇 )
lo que se aplica Laplace a todas las ecuaciones.
𝑇(𝑠) = 𝑘𝑎 ∗ 𝐼𝑓(𝑠) Véase su grafica en la figura 5, calculando el limite
𝑉𝑓(𝑠) = 𝑅 ∗ 𝐼𝑓(𝑠) + 𝐿𝑓𝑆𝐼𝑓(𝑠) cuando t tiende a infinito la función se acercará a aKm
1 porque lo que indica que es ahí donde estabiliza su valor,
𝜃(𝑠) = 2 ∗ 𝑇(𝑠) idealmente si la entrada es de 5 voltios su salida tendera a
𝑗𝑠 + 𝛽𝑠
estabilizarse a este valor.
A partir de estas ecuaciones se sabe muy bien que la
entrada será un voltaje en este caso Vf(t) y la salida será
una posición descrita por 𝜃 (𝑡), por lo que al relacionar
𝜃(𝑠)
todas mi ecuaciones y haciendo la relación
𝑉𝑓(𝑠)
Mi función de transferencia obtenida por control por
campo es:
𝐾𝑎
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑗𝑠 + 𝛽)(𝑙𝑓𝑠 + 𝑅)
Para dejarla ecuación de una forma general se decide
factorizar el denominador y el numerador, dando el Figura 5, respuesta de un motor
siguiente resultado:
Sabiendo ya a que resultado se debía llegar y que
𝐾𝑚 especificaciones en tiempo se tenían, se procedió a
𝐺(𝑠) = calcular intuitivamente los vales de las ganancias y el tao
𝑠(𝑇𝑚𝑠 + 1)(𝑇𝑓𝑠 + 1)
Siendo mecánico que el motor tenia.
𝑙𝑓 𝐽 𝑙
𝑘𝑚 = 𝛽𝑅 𝑇𝑚𝑠 = 𝛽 𝑇𝑓𝑠 = 𝑅

Se sabe que Tms representa un tao mecánico y Tfs un

tao eléctrico según las ecuaciones anteriores y su estricto
análisis, por lo que es correcto decir que:

𝑇𝑓𝑠 ≪ 𝑇𝑚𝑠
Haciendo que Tfs sea un valor muy pequeño a
comparación del Tms y este sea sin importancia en la
ecuación, gracias a este análisis se logra decir que la
función de transferencia final del sistema es:
𝐾𝑚
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑇𝑚𝑠 + 1) Figura 6. Señal en osciloscopio de la entrada de
excitación y la señal de respuesta del motor
Al tener la función de transferencia de la posición se
necesita ahora su comportamiento en velocidad angular, Como se puede observar la figura 6, es la señal
sabiendo desde un principio que la velocidad es la entregada por el osciloscopio al momento de tener una
derivada de la posición dando como resultado la función entrada de excitación de escalón unitario en 5 voltios
de transferencia de la velocidad sobre el voltaje de entrada (azul), y la respuesta del motor (amarilla), según los
de la siguiente manera: esperado ya que como se mencionó anteriormente de este
𝑘𝑚 𝑎 tipo es la respuesta de un motor en el tiempo teniendo una
𝑤(𝑠) = ∗
𝑇𝑚𝑠 + 1 𝑠 entrada escalón unitario.
𝑎
Siendo 𝑠 la entrada de un escalon unitario de ganancia
a, al tener esta entrada y la función ya definida se necesita Teniendo la gráfica se sabe que la función evaluada
saber su comportamiento en el tiempo por lo que es en 𝑡 = 𝑡𝑚𝑠 da como resultado el 63% del voltaje al que
se estabiliza o bien sea la ganancia, véase ecuación 2.
 𝑇𝑚𝑠 entregados por Excel haciendo la gráfica con cada de uno
𝑌(𝑡𝑚𝑠) = 𝑎𝑘𝑚 (1 − 𝑒 − 𝑡𝑚𝑠 )
de los puntos véase 8.
𝑌(𝑡𝑚𝑠) = 0.63 ∗ 𝑎𝑘𝑚
Seguidamente se hizo el análisis del valor donde la
respuesta centraba su valor de estabilidad el cual resultaba
3.48 voltios, a este se le saco el 63% dando así 2.19
voltios, encontrado el valor se hacia la intersección de este
valor con la gráfica para poder encontrar en el eje del
tiempo el tao correspondiente a la función de
transferencia del motor, véase figura 7.

Para poder generar esta grafica fue necesario cambiar la

Figura 7. Señales de osciloscopio entrada vs salida.
escala del tiempo y del voltaje, ejes X y Y
respectivamente ya que los valores entregados por el
osciloscopio estaban en escala de los milisegundos y el
voltaje como kilo voltios, para esto se usaron las
diferentes herramientas que brindad el software Excel y
se acomodo todo lo necesario.

Observando la gráfica ya se podían obtener los valores Como bien se puede observar la gráfica es muy
no solo del Tms sino también de la ganancia Km siendo: parecida a la entrada del osciloscopio teniendo en cuenta
que la frecuencia de muestra es cada 0.01 segundos, es
𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 decir que muy pequeños pedazos de la gráfica se pierden,
𝐾𝑚 = pero aun así la línea de tendencia muestra la forma más
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
3.48 parecida.
𝑘𝑚 =
5
𝑘𝑚 = 0.696 Habiendo ya obtenido una gráfica referencia en Excel
con la escala correcto se pasaron estos datos al software
𝑇𝑚𝑠 = 0.25 Matlab, el cual trabaja basándose en matrices se crearon
Teniendo los datos la función de transferencia queda dos variables X y Y que representan la entrada y la salida
definida de la siguiente manera: y se la enviaron los datos de Excel a estas casillas véase
𝑘𝑚 figura 9, y así que Matlab graficara la misma función.
𝐺(𝑠) = 𝑇𝑚𝑠+1

0.696
𝐺(𝑠) =
0.25𝒔 + 1
𝟐. 𝟕𝟖𝟒
𝑮(𝒔) =
𝟏
𝒔+
𝟎. 𝟐𝟓

Calculo por software(Excel y Matlab)

Teniendo las señales entregadas por el osciloscopio este Figura 9, respuesta del sistema graficado en Matlab
da una tabla de valores en formato Excel en relación tanto
de la entrada (señal azul) como la de salida (señal
amarilla), así que se procedió al estudio de los datos
 El programa Matlab tiene herramientas que permiten
el calculo de las funciones de transferencia a partir de la Como se puede observar la gráfica no es muy
grafica o tabla de puntos que se le indique. cercana a lo esperado por lo que se decide aplicar un polo
mas, véase figura 13 del resultado.

Figura 10, guide de Matlab

Como se puede observar en la figura 10 Matlab tiene

una aplicación en sus herramientas llamada system
identifiation que consiste en la entrada de una tabla de
datos y a partir de estos se calculó la función de
transferencia como se quiera, ya sea con o sin ceros, el
número de polos en el denominador la ganancia estimada
etc.
Figura 13, función de transferencia con 2 polos en el
A continuación, se muestra las diferentes opciones denominador.
resultantes del cálculo de función de transferencia:

Opcion1. Función de transferencia con criterio de un

solo polo en el denominador y sin ceros en el numerador:

Figura 14, función de trasferencia con dos polos

entregada por Matlab

Como se puede observar la exactitud de la gráfica

depende de cuantos polos yo decida calcular por Matlab,
aun así las repuestas obtenidas son válidas para un análisis
de los datos y por ultimo tener un conocimiento amplio
sobre cómo se relaciona un sistema dependiendo de su
entrada y su salida gracias a su función de transferencia.

Comparando los dos métodos, tanto el teórico como el

de uso de software, las funciones obtenidas son muy
figura 11.grafica Funcion de transferencia del sistema diferentes en las ganancias y en el tao lo que indica que
por matlab hay un error.

IV. CONCLUSIONES
 Se logró demostrar la función de
transferencia tanto por el método teórico,
como por el uso de softwares, dando una
Figura 12, funcion de trasferencia del sistem por matlab función de primer orden
  La exactitud que ofrece el software es muy
alta ya que dependiendo del orden del sistema
que yo quiera calcular el software trabajará,
entre más alto sea el orden mayor será la
exactitud de la respuesta
 Se logró hacer un análisis exhaustivo de
cómo lograr la función de transferencia a
partir del método teórico sabiendo que un
sistema electromecánico se ve afectado por
una señal de entrada en este caso un voltaje y
una corriente variable.
 Gracias a la gráfica entregada por
instrumentos de medición, es posible obtener
la función de transferencia mediante análisis
intuitivo

I. REFERENCIAS

[1] i. o. aviles, respuesta temporal de sistemas, bogota, 2018.