2.

Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

K
G(s) =
(s + 1)(s + 3)

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado

estacionario del 5% ante una entrada escalón de magnitud 8. Calcule la

constante estática de error de posición.

Sacamos los datos suministrados por el ejercicio:

𝑅1 = 8
𝑅1 ∗ 5
𝑒𝑠𝑠 = = 0.4
100
Procedemos a hallar la constante estática de error de posición 𝐾𝑝
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑆→0

𝐾 𝐾 𝐾 𝐾
𝐾𝑝 = lim = = =
𝑆→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 3) (0 + 1)(0 + 3) 1 ∗ 3 3
𝐾
𝐾𝑝 =
3
Tenemos que la ecuación para hallar el error en estado estable es:
𝑅1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝
Reemplazamos el valor de 𝐾𝑝 para poder despejar 𝐾.
 𝟑𝑹𝟏
𝒆𝒔𝒔 =
𝟑+𝑲
0.4(3 + 𝐾) = 24
1.2 + 0.4𝐾 = 24
0.4𝐾 = 24 − 1.2
24 − 1.2
𝐾=
0.4
𝑲 = 𝟓𝟕

Hallamos el valor de 𝐾𝑝
𝐾 57
𝐾𝑝 = = = 19
3 3
Hallamos el valor del error en estado estacionario 𝑒𝑠𝑠
𝑹𝟏 𝟖 𝟖
𝒆𝒔𝒔 = = = = 𝟎. 𝟒
𝟏 + 𝑲𝒑 𝟏 + 𝟏𝟗 𝟐𝟎
b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior es
correcto.
c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado
con la ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural
amortiguada, valor final, sobre impulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y
tiempo de subida).
Utilizamos la expresión general
𝑲𝝎𝒏 𝟐
𝒔𝟐 + 𝟐𝜹𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐

Tenemos nuestra función de transferencia en lazo cerrado:

𝐶(𝑠) 𝐾
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 3 + 𝐾

𝐶(𝑠) 57
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 60

Reemplazando los valores en el denominador, podemos deducir los siguientes

valores:
𝜔𝑛 2 = 60

𝜔𝑛 = √60 = 7.75 Frecuencia natural no amortiguada

2𝛿𝜔𝑛 𝑠 = 4𝑠

4𝑠 2
𝛿= =
2𝜔𝑛 𝑠 𝜔𝑛

2
𝛿 = 7.75 = 0.26 Coeficiente de amortiguamiento

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝛿 2

𝜔𝑑 = 7.75√1 − (0.26)2 = 7.75 ∗ 0.97 = 7.52

𝑤𝑑 = 7.52 Frecuencia natural amortiguada

𝛿𝜋
−
%𝑶𝑺 = 100𝑒 √1−𝛿 2

0.26𝜋 0.82
−
%𝑶𝑺 = 100𝑒 √1−0.262 = 100𝑒 −0.97 = 100𝑒 −0.84

1 1
%𝑶𝑺 = 100 ∗ = 100 ∗ = 100 ∗ 0.431 = 43.1%
𝑒 0.84 2.32

%𝑶𝑺 = 𝟒𝟑. 𝟏% Sobre impulso

Hallamos el tiempo de pico, utilizando la siguiente ecuación:

𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑

𝝅
𝒕𝒑 = 𝟕.𝟓𝟐 = 𝟎. 𝟒𝟏𝟕𝒔 Tiempo de pico
Procedemos a hallar el tiempo de establecimiento, utilizando la siguiente ecuación:

𝜋 4 4
𝑡𝑠 = , 𝑢𝑡𝑖𝑙𝑖𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑙 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2% 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑡𝑠 = 4𝑇 = =
𝜗 𝜗 𝛿𝜔𝑛

𝟒 𝟒
𝒕𝒔 = 𝜹𝝎 = 𝟎.𝟐𝟔(𝟕.𝟕𝟓) = 𝟏. 𝟗𝟖 𝒔 Tiempo de establecimiento
𝒏

𝜋−𝛽
Hallamos el tiempo de subida, utilizando la siguiente ecuación: 𝑡𝑟 = 𝜔𝑑

𝛽 = cos−1 𝛿
Entonces la ecuación queda de la siguiente manera:
𝜋 − (cos−1 𝛿) 𝜋 − 1.31 1.83
𝑡𝑟 = = = = 0.24
𝜔𝑑 7.52 7.52
𝒕𝒓 = 𝟎. 𝟐𝟒 𝒔 Tiempo de subida

Nota: Las operaciones se realizan con la calculadora en modo Radianes.

El valor final es 𝐶𝑠 = 𝑅1(𝑠) − 𝑒𝑠𝑠
𝐶𝑠 = 8 − 0.4 = 7.6 Valor Final

d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores

hallados en el ítem c
Se realiza la simulación en Matlab con escalón unitario
Comprobación de parámetros.
1
𝑅(𝑠) =
𝑠
1∗5
𝑒𝑠𝑠 = = 0.05
100
1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝
1 1 3
𝑒𝑠𝑠 = = =
𝐾 3+𝐾 3+𝐾
1+ 3
3
Reemplazamos el valor de 𝑒𝑠𝑠 para despejar y hallar el valor de 𝐾.
3
𝑒𝑠𝑠 =
3+𝐾
(3 + 𝐾)0.05 = 3
0.15 + 0.05𝐾 = 3
𝟑 − 𝟎. 𝟏𝟓
𝑲= = 𝟓𝟕
𝟎. 𝟎𝟓
𝑲 𝟓𝟕
𝑲𝒑 = = = 𝟏𝟗
𝟑 𝟑