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CONTROL ANALOGICO
FASE FINAL
PRESENTA:
CODIGO:1057215119
DOCENTE:
CEAD TUNJA
2017
ANEXO 3
10
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 6𝑠 + 4
De acuerdo con el criterio de Routh-Hurwitz este nos dice que el número de cambios
de signo en la primera columna de la tabla es equivalente al número de raíces con
parte real positiva (semiplano derecho).
10
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 6𝑠 + 4
𝑠1 1 4 1 4 0 + 24 24
𝑠1 | 6 0 |6 0| = = =4
6 6
𝑠0 4 0 6
10 𝐾𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) = =
𝑠 2 + 6𝑠 + 4 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 2 + 𝜔𝑛 2
1 𝜁 2 1 𝜁 2
𝑐(𝑡) = 𝐾 [1 − {( + ) 𝑒 (−𝜁+√𝜁 −1)𝜔𝑛𝑡 + ( − ) 𝑒 (−𝜁−√𝜁 −1)𝜔𝑛𝑡 }]
2 2√𝜁 2 − 1 2 2√𝜁 2 − 1
10 1 1.5 2
𝑐(𝑡) = [1 − {( + ) 𝑒 2(−1,5+√(1.5) −1)𝑡
4 2 2√(1,5)2 − 1
1 1.5 2
+( − ) 𝑒 2(−1.5−√(1.5) −1)𝑡 }]
2 2√1.5 − 1
2
El Sobreimpulso:
%𝑀𝑝 = 0 %
Y el tiempo de establecimiento:
4 4 4
𝑡𝑠 ≈ − =− = = 5.23 [𝑠𝑒𝑔]
(−𝜁 + √𝜁 2 − 1) 2 (−1.5 − √(1.5)2 − 1) 0.764
num=[10];
den=[1 6 4];
f=tf(num,den)
>> num=[10];
den=[1 6 4];
f=tf(num,den)
f=
10
-------------
s^2 + 6 s + 4