Dinámica Ing. H. Calizaya C.

DINÁMICA

CAPITULO I: CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

1.1. INTRODUCCIÓN

a. Mecánica.- Rama de la física que se ocupa del estudio reposo o movimiento de los cuerpos
sometidos a acción de fuerzas.
b. Estática.- Parte de la mecánica, se ocupa del equilibrio de cuerpos en reposo a velocidad
constante.
c. Dinámica.- Estudia el movimiento acelerado de los cuerpos se divide en dos parte:.

 Cinemática.- Aspectos de la geometría del cuerpo.

 Cinética.- Analiza las fuerzas que provocan el movimiento.

Primero se trata para una partícula, luego para un cuerpo rígido, para do y tres dimensiones.

1.2. CINEMÁTICA RECTILINIEA

a. Posición.- Posición rectilínea por un solo eje de coordenadas.

b. Desplazamiento.- Cambio de posición.

El desplazamiento es una cantidad de vectorial.

Δ𝑠 = 𝑠1 − 𝑠0

c. Velocidad.- Rapidez con que un cuerpo cambia de posición.

Δ𝑠
𝑣𝑝𝑟𝑜𝑚 = ∶ 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜
Δ𝑡

Δ𝑠 𝑑𝑠
𝑣 = lim = ∶ 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎
∆𝑡→0 Δ𝑡 𝑑𝑡

𝑣⃗ ∶ 𝐸𝑠 𝑢𝑛𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎𝑙

d. Aceleración.- Rapidez del cambio de velocidad.

Δ𝑣
𝑎𝑝𝑟𝑜𝑚 = ∶ 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜
Δ𝑡

Δ𝑣 𝑑𝑣
𝑎 = lim = ∶ 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎
∆𝑡→0 Δ𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑣 𝑑 𝑑𝑠 𝑑2 𝑠
= ( )= 2 =𝑎
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

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Una relación importante que involucra a desplazamiento, velocidad y aceleración.

Como:

𝑑𝑣 𝑑𝑠
𝑎= ; 𝑣=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Despejando dt e igualando:
𝑑𝑣 𝑑𝑠
𝑑𝑡 = ; 𝑑𝑡 =
𝑎 𝑣

𝑑𝑣 𝑑𝑠
=
𝑎 𝑣
Tenemos:
𝑣𝑑𝑣 = 𝑎𝑑𝑠

1.2.1. RELACIÓN ENTRE s, v, a y t cuando 𝑎 = 𝑐𝑡𝑒

a. Velocidad en función del tiempo: 𝑣 = 𝑓(𝑡)

𝑑𝑣
𝑎= 𝑣 = 𝑣0 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑡=0
𝑑𝑡

𝑑𝑣 = 𝑎𝑑𝑡

𝑣 𝑡
∫ 𝑑𝑣 = ∫ 𝑎𝑑𝑡
𝑣0 0

𝑣 − 𝑣0 = 𝑎𝑡

𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡

b. Posición o Desplazamiento en función del tiempo: 𝑠 = 𝑓(𝑡)

𝑑𝑠
𝑣= ; 𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡 𝑠𝑢𝑝𝑜𝑛𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑠 = 𝑠0 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑡=0
𝑑𝑡
Igualamos:
𝑑𝑠
= 𝑣0 + 𝑎𝑡
𝑑𝑡

𝑑𝑠 = (𝑣0 + 𝑎𝑡)𝑑𝑡
Integramos
𝑠 𝑡
∫ 𝑑𝑠 = ∫ (𝑣0 + 𝑎𝑡)𝑑𝑡
𝑠0 0
𝑡2
𝑠 − 𝑠0 = 𝑣0 𝑡 + 𝑎
2

𝑎𝑡 2
𝑠 = 𝑠0 + 𝑣0 𝑡 +
2

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c. Velocidad en función del desplazamiento: 𝑣 = 𝑓(𝑠)

𝑣𝑑𝑣 = 𝑎𝑑𝑠

Integramos:
𝑣 𝑠
∫ 𝑣𝑑𝑣 = ∫ 𝑎𝑑𝑠
𝑣0 𝑠0

𝑣2 𝑣 𝑠
[ ] |𝑣 = 𝑎[𝑠]|𝑠
2 0 0

𝑣 2 𝑣0 2
− = 𝑎[𝑠 − 𝑠0 ]
2 2

𝑣 2 −𝑣0 2
= 𝑎[𝑠 − 𝑠0 ]
2

𝑣 2 −𝑣0 2 = 2𝑎[𝑠 − 𝑠0 ]

𝑣 2 = 𝑣0 2 + 2𝑎[𝑠 − 𝑠0 ]

𝑣 2 = 𝑣0 2 + 2𝑎[∆𝑠]

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1.3. MOVIMIENTO CURVILINEO

En el sistema de coordenadas cartesianas

𝑑𝑠
𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑣⃗ = 𝑝𝑒𝑟𝑜 𝑟⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘⃗⃗
𝑑𝑡
Entonces:
𝑑
𝑣⃗ = (𝑥𝑖̂ + 𝑦𝑗̂ + 𝑧𝑘̂ )
𝑑𝑡

𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣⃗ = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑣⃗ = 𝑣𝑥 𝑖̂ + 𝑣𝑦 𝑗̂ + 𝑣𝑧 𝑘̂

𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣𝑥 = ; 𝑣𝑦 = ; 𝑣𝑧 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
La aceleración:
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦 𝑑𝑣𝑧
𝑎⃗ = = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑
𝑎⃗ = (𝑣 𝑖̂+𝑣𝑦 𝑗̂ + 𝑣𝑧 𝑘̂ )
𝑑𝑡 𝑥

𝑎⃗ = 𝑎𝑥 𝑖̂+𝑎𝑦 𝑗̂ + 𝑎𝑧 𝑘̂
Donde:
𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦 𝑑𝑣𝑧
𝑎𝑥 = 𝑖̂ ; 𝑎𝑦 = 𝑗̂ ; 𝑎𝑧 = 𝑘̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

1.3.1. MOVIMIENTO DE PROYECTILES

Se hará el análisis considerando que la resistencia aerodinámica del aire es insignificante y su

movimiento descrito una parábola.

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𝑒𝑗𝑒 𝑦 𝑒𝑗𝑒 𝑥
Como se mueve en el plano. Es la combinación de dos movimientos ⏞
𝑀𝑅𝑈𝑉 𝑦 ⏞
𝑀𝑅𝑈 .

Luego: 𝑎𝑥 = 0 𝑎𝑦 = −𝑔 𝑎𝑦 = 0

Asumiendo cuando t=0 el proyectil se encuentra en el origen, tiene velocidad 𝑣0 y forma un

ángulo 𝜃 en el eje x:

En el eje x:
𝑡=0 𝑥=0 𝑣𝑥 = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠(𝜃)

𝑑𝑥
𝑣𝑥 = 𝑦 𝑣𝑥 = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠(𝜃)
𝑑𝑡

𝑑𝑥
= 𝑣0 𝑐𝑜𝑠(𝜃)
𝑑𝑡

𝑑𝑥 = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑑𝑡

Integramos:
𝑥 𝑡
∫ 𝑑𝑥 = ∫ 𝑣0 𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑑𝑡
0 0

𝑥 = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑡 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜

En el eje y:
𝑡=0 𝑦=0 𝑣𝑦 = 𝑣0 𝑠𝑒𝑛(𝜃)

𝑑𝑣𝑦
𝑎𝑦 = 𝑎𝑦 = −𝑔
𝑑𝑡

𝑑𝑣𝑦
= −𝑔
𝑑𝑡

𝑑𝑣𝑦 = −𝑔𝑑𝑡

Integramos:
𝑣𝑦 𝑡
∫ 𝑑𝑣𝑦 = ∫ −𝑔𝑑𝑡
𝑣0𝑠𝑒𝑛(𝜃) 0

𝑣𝑦 − 𝑣0 𝑠𝑒𝑛(𝜃) = −𝑔𝑡

𝑣𝑦 = 𝑣0 𝑠𝑒𝑛(𝜃) − 𝑔𝑡
Obtenemos:
𝑑𝑦
𝑣𝑦 = = 𝑣0 𝑠𝑒𝑛(𝜃) − 𝑔𝑡
𝑑𝑥

𝑑𝑦 = (𝑣0 𝑠𝑒𝑛(𝜃) − 𝑔𝑡)𝑑𝑡

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Integramos:
𝑦 𝑡
∫ 𝑑𝑦 = ∫ (𝑣0 𝑠𝑒𝑛(𝜃) − 𝑔𝑡)𝑑𝑡
0 0

𝑡2
𝑦 = 𝑣0 𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝑡 − 𝑔
2

Obtenemos:
𝑔𝑡 2
𝑦 = 𝑣0 𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝑡 − 𝑦 = 𝑓(𝑡)
2

También se aprecia:
𝑥 = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑡

𝑥 𝑥
𝑣0 = 𝑦 𝑡=
𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑡 𝑣0 𝑐𝑜𝑠(𝜃)

Remplazando 𝑦 = 𝑓(𝑡)
𝑔𝑡 2
𝑦 = 𝑣0 𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝑡 −
2
2
𝑥
𝑥 𝑔( )
𝑣0 𝑐𝑜𝑠(𝜃)
𝑦= 𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝑡 −
𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑡 2

𝑥2
𝑔 2
(𝑣0 𝑐𝑜𝑠(𝜃))
𝑦 = 𝑥𝑡𝑔 (𝜃) −
2

𝑔𝑥 2
𝑦 = 𝑥𝑡𝑔(𝜃) − 2 𝑦 = 𝑓(𝑡) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑦𝑒𝑐𝑡𝑖𝑙
2(𝑣0 𝑐𝑜𝑠(𝜃))

La longitud:
1
𝑑𝑦 2 2
𝑑𝑠 = [1 + ( ) ] 𝑑𝑥
𝑑𝑥

1.3.2. MOVIMIENTO ANGULAR

Es una línea que se mueve en el plano.
𝑑𝜃
𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝜃 → 𝑣 = 𝜌
𝑑𝑡
𝑑𝜔
𝜔= 𝑑𝑡
Velocidad angular
𝑑𝜔
𝛼= 𝑑𝑡
Aceleración angular

𝑑2 𝜃
𝛼= 2
𝑑𝑡

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1.3.3. COMPONENTE NORMAL Y TANGENCIAL

𝑠 = 𝜌𝑑𝜃
𝑠: 𝑎𝑟𝑐𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑛𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎

𝜌: 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎𝑛𝑒𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑢𝑟𝑣𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎

Se tiene movimiento variado:

𝑣⃗ = 𝑣⃗𝑁 + 𝑣⃗𝑡𝑔 = 𝑣𝑁 𝑢̂𝑁 + 𝑣𝑡𝑔 𝑢̂𝑡𝑔

𝑎⃗ = 𝑎⃗𝑁 + 𝑎⃗𝑡𝑔 = 𝑎𝑁 𝑢̂𝑁 + 𝑎𝑡𝑔 𝑢̂𝑡𝑔

La velocidad en el movimiento curvilíneo siempre es tangente a la trayectoria.

La aceleración:

𝑑𝑣⃗ 𝑑𝑣⃗ 𝑑𝑢̂𝑡𝑔

𝑎⃗ = = 𝑢̂𝑡𝑔 + 𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑢
⃗⃗ = 𝑢̂ : Es constante cambia con el tiempo porque
cambia de trayectoria
𝑑𝑢̂𝑡𝑔 𝑑𝜃
= 𝑢̂𝑁
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Luego la aceleración:
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝜃
𝑎⃗ = 𝑢̂𝑡𝑔 + 𝑣 𝑢̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑁

𝑎𝑡𝑔 : proviene de la razón de cambio de la magnitud de la velocidad.

𝑎𝑁 : proviene del cambio de dirección del vector velocidad.

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Si la trayectoria es curva las líneas rectas que se extienden se encuentran en un punto, la

distancia de la trayectoria al punto donde se encuentran se denomina 𝜌.

𝑠 = 𝜌𝑑𝜃
𝑑𝑠 𝑑𝜃
=𝑣=𝜌
𝑑𝑡 𝑑𝑡
La velocidad lineal
𝑑𝜃
𝑣=𝜌
𝑑𝑡

Como:

𝑑𝜃 𝑑𝑡
𝑣=𝜌 → 𝑑𝜃 = 𝑣
𝑑𝑡 𝜌
Remplazando:
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝑡 𝑑𝑣⃗ 𝑣2
𝑎⃗ = 𝑢̂𝑡𝑔 + 𝑣𝑣 𝑢̂ 𝑎⃗ = 𝑢̂𝑡𝑔 + 𝑢̂𝑁
𝑑𝑡 𝜌𝑑𝑡 𝑁 𝑑𝑡 𝜌
Resumiendo:
𝑑𝑠
𝑣⃗ = 𝑣 𝑢̂𝑡𝑔 = 𝑢̂ 𝑎⃗ = 𝑎𝑁 𝑢̂𝑁 + 𝑎𝑡𝑔 𝑢̂𝑡𝑔
𝑑𝑡 𝑡𝑔
Donde:
𝑑𝑣 𝑑𝜃 𝑣 2
𝑎𝑡𝑔 = ; 𝑎𝑁 = 𝑣 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌

1.3.4. MOVIMIENTO CIRCULAR

El movimiento circular es un casi especial del movimiento curvilíneo en este caso 𝜌 = 𝑅 y es
constante.
𝑠 = 𝑅𝜃
𝑅𝑑𝜃
𝑣= = 𝑅𝜔
𝑑𝑡
𝑅𝑑𝜔
𝑎𝑡 = = 𝑅𝛼
𝑑𝑡
𝑣2
𝑎𝑛 = = 𝑅𝜔2
𝑅
𝜔 ∶ 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝛼 ∶ 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

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1.4. MOVIMIENTO RELATIVO

𝑟⃗𝐴 𝑦 𝑟⃗𝐵 Posición medida respecto a “o”

El punto A traslada con x’, y’, z’
La posición de B con respecto a A 𝑟⃗𝐵⁄
𝐴

De la figura:
𝑟⃗𝐵 = 𝑟⃗𝐴 + 𝑟⃗𝐵⁄
𝐴
La velocidad:
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝑣⃗𝐵⁄
𝐴
La aceleración:
𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝑎⃗𝐵⁄
𝐴