Tema 9.

N GDL: Formulación del problema y ecuaciones del movimiento

T.9. Sistemas de N GDL: Formulación del problema y ecuaciones del movimiento

9.1 Ecuaciones del movimiento en estructuras de 2 GDL y múltiples GDL.

Matrices de rigidez, masas y amortiguamiento.

9.2 Condensación estática.

9.3 Excitación sísmica.

9.4.1 Uniforme.
9.4.2 Múltiple.

9.4 Aplicación a distintos sistemas estructurales.

Tema 9. N GDL: Formulación 9.1 Ecuaciones del movimiento
 Se plantea en este tema el análisis de estructuras discretizadas con un número finito de GDL dinámicos,
la formulación de las ecuaciones del movimiento, su obtención sistemática mediante la condensación
estática, y la formulación en el caso de excitación sísmica uniforme o múltiple.
9.1. Ecuaciones del movimiento en estructuras de 2 GDL y múltiples DOF
Sistema de 1 GDL Sistema de 2 GDL

 Las ecuaciones de equilibrio dinámico se obtienen a partir de diagramas de sólido libre de cada una
de las masas del sistema discretizado, aplicando la primera ley de Newton o el principio de D’Alambert:

Newton  F (t )  m  u(t )
Sistema de 1 GDL D'Alambert  F (t )  0 con FI (t )  m  u (t )
u1
k1u1
m1u1 p1 (t ) m1  u1  c1  u1  k1  u1  p1 (t )
c1u1
Tema 9. N GDL: Formulación 9.1 Ecuaciones del movimiento
9.1. Ecuaciones del movimiento en estructuras de 2 GDL y múltiples DOF
Sistema de 2 GDL: Ec. I Ec. II
u1  0, u2  u1 u1 u2
k2  (u2  u1 )
k1  u1 p2 (t )
m1  u1 p1 (t ) m2  u2
c1  u1
c2  (u2  u1 )

Ec.I :  F  0  k  (u  u )  k  u  c  (u  u )  c u  m  u
2 2 1 1 1 2 2 1 1 1 1 1  p1 (t )  0
Ec.II :  F  0  p (t )  m  u  k  (u  u )  c  (u  u )  0
2 2 2 2 2 1 2 2 1

m1  u1  (c1  c2 )  u1  c2  u2  (k1  k2 )  u1  k2  u2  p1 (t )


m2  u2  c2  u2  c2  u1  k2  u2  k2  u1  p2 (t )

 En forma matricial:
 m1 0  u1  c1  c2 c2  u1   k1  k2 k2  u1   p1 (t ) 
u1  u1   0 m   u    c       
u  u   2  2  c2  u2   k2 k2  u2   p2 (t ) 
u2  u2 
2

u1   p1 
u  P 
u2   p2 
m  u  c  u  k  u  p(t )

Dos EDO acopladas gobiernan el comportamiento de la estructura con dos grados de libertad dinámicos.
Tema 9. N GDL: Formulación 9.1 Ecuaciones del movimiento
9.1. Ecuaciones del movimiento en estructuras de 2 GDL y múltiples DOF
 Edificio de dos plantas a cortante
Se desprecia la deformación por axil, los forjados y vigas se suponen infinitamente rígidos respecto
a los pilares y los giros son nulos.
La masa es una propiedad distribuida, pero en este caso se supone concentrada en los forjados.
Se suponen amortiguadores lineales en cada planta, con una disipación de energía proporcional a la
deformación de esa planta.

GDL = 2 (número de movimientos independientes necesarios para definir las

posiciones de las masas respecto a su posición original).

Fuerzas actuantes sobre cada planta (masa).

fI 2
m2 m2  u2  fe 2  f a2  p2 (t )
p1 (t )
fe2 fa2
f I1
f e1s f a1s
 f e1s  f e1i  f e1
  m1  u1  f e1  f a1  p1 (t )
p2 (t )
m1
 a1s
f  f a1i  f a1
f e1i f a1i

 m1 0  u1   f a1   f e1   p1 (t ) 
      m  u  fa  fe  p(t )
0 m2  u2   f a 2   f e 2   p2 (t ) 
En forma matricial:

Tema 9. N GDL: Formulación 9.1 Ecuaciones del movimiento
9.1. Ecuaciones del movimiento en estructuras de 2 GDL y múltiples DOF
 Edificio de dos plantas a cortante: fuerzas elásticas fe  k  u
En cada pilar, si u es el movimiento relativo entre plantas (Du):
12  E  I
En un pilar : k 
 12  E  I L3
 R  u 12  E  I

L3 Con varios pilares por planta : k  
L3
M  6  E  I  u
 L2 12  E  I
Luego : k1  k2 
L3
p2 (t )
f 2 (t )  f e 2  k2  (u2  u1 )
f 2 (t )  k1  k2 k2 
    k k2 
k
 f e1  f e1s  f e1i  k2  (u1  u2 )  k1  u1  2
f 2 (t )
f 2 (t )
p1 (t )
f1 (t ) f1 (t ) En general : f ej  k j  Du j

f1 (t )  k1  k2 k2 0 
 Edificio de tres plantas a cortante  k   k2 k2  k3 k3 
 0 k3 k3 

La expresión es generalizable a N plantas.

Tema 9. N GDL: Formulación 9.1 Ecuaciones del movimiento
9.1. Ecuaciones del movimiento en estructuras de 2 GDL y múltiples DOF
 Amortiguamiento
El cortante que introduce el amortiguamiento se supone proporcional a la velocidad relativa de cada
planta:
 f a 2  c2  (u2  u1 )
f aj  c j  Du j  
 f a1  c1  u1  c2  (u1  u2 )

 En cada instante se obtiene la solución por superposición de tres sistemas de fuerzas: rigidez elástica
proporcional a los desplazamientos, amortiguamiento proporcional a la velocidad, y fuerzas de inercia
proporcionales a las aceleraciones.
La carga P(t) instantánea que sufre la estructura se reparte entre los tres sistemas.

u(t )  fe (t )  k  u(t )

p(t )  u(t )  f a (t )  c  u(t )
u(t )  f (t )  m  u(t )
 I

Equilibrio de fuerzas:

f I  fa  fe  p(t )  m  u  c  u  k  u  p(t )
Tema 9. N GDL: Formulación 9.2 Condensación estática
9.2. Planteamiento general
 Ejemplo: Estructura discretizada mediante dos barras con 6 GDL estáticos. Despreciando el axil se
reduce a 4 GDL estáticos. Si las cargas dinámicas son p1(t) y p2 (t), consideramos sólo 2 GDL dinámicos
asociados al movimiento vertical.
 f e1   k k  u1 
Fuerzas elásticas: fe (t )  k  u(t )      11 12    
 f e 2   k21 k22  u2 
Significado de kij: fuerza a aplicar en el GDL i para que se produzca un
desplazamiento unitario en el GDL j, siendo el resto nulos.
1   f e1  k 
u =        11 
0   f e 2  k21 
En términos de flexibilidad: fij es el desplazamiento del GDL i
cuando se aplica una carga unitaria en el GDL j y cero en el resto.

u1   f f12   p1 
f = k -1 u = f  k      11  
u2   f 21 f 22   p2 
 L3   5  L3 
1  u1   f11   
 24  E  I  0 u1   f12   
 48  E  I 
p =     ; p =           3 
   2   21  
0 u f 5  L3
    2   22  
1 u f L 

 48  E  I 
 3 E  I 
 
L3 2 5  48  E  I 16 5
Luego: f=    k = f -1
  
48  E  I 5 16 7  L3  5 2 
Tema 9. N GDL: Formulación 9.2 Condensación estática
9.2. Planteamiento general
 Fuerzas de inercia
Concentrando la masa en los nudos mediante la matriz de masas concentrada (reparto estático), y
suponiendo una masa total m de la viga, repartida de forma uniforme:

m 0  m / 2 0 
m= 1 
0 m2   0 m / 4 
 Fuerzas de amortiguamiento
Similar a la matriz de rigidez.

 Análisis matricial y condensación estática

No se considera la deformación por axil.

u1  u1   m1 0 0 0  p1 
    0  
 1 1  0 0 0  0 
u  u  m p 
u2  u2  0 0 m2 0  p2 
      

 2 
 2 0 0 0 0 0 
Tema 9. N GDL: Formulación 9.2 Condensación estática
9.2. Planteamiento general
Barra de longitud L:

12 EI 6 EI   12 EI 6 EI   12 EI 6 EI 
 L3   3
k
k   11
k12 
; k11   L2  ; k   L3 2 
L ; k  kT   L L2 
    
 k 21 k 22   6 EI 4 EI 
22
  6 EI 4 EI 
12 21
  6 EI 2 EI 
 L2 L   L2 L   L2 L 
En el caso planteado como ejemplo: T = I ( = 0)

 24 0 12 3L 
 k122  k11
2 2
k12  8EI  0 2 L2 3 0.5L2 
k 2 
 3  
 k 21
2
k 22  L  12 3 12 3L 
 
 3L 0.5L
2
3L L2 
 Para pasar de la matriz elástica general a la matriz dinámica condensada, calculada previamente
mediante el método de flexibilidad, se aplica el proceso de Condensación Estática.
48  E  I 16 5
Matriz dinámica: k   
7  L3  5 2 
 La Condensación Estática permite eliminar del análisis dinámico todos los GDL estáticos (con
masas asignadas nulas y sin carga dinámica). Una vez resueltas las ecuaciones dinámicas es posible
obtener en cualquier instante los GDL estáticos compatibles con la solución dinámica.
Tema 9. N GDL: Formulación 9.2 Condensación estática
9.2. Condensación estática
 No se considera el amortiguamiento (influye sólo en los GDL dinámicos).
 Reordenando las ecuaciones obtenidas a partir del análisis matricial o por EF, se puede escribir
mediante particiones de las matrices:
p (t )  m 0 ut   k tt k to  ut 
p(t )  m  u  k  u   t    tt    
0 uo  k ot k oo  uo 
(I )
 0   0
El subíndice t indica GDL con masa asociada no nula.  p1 (t )   m1 0 
pt (t )    ; m   
El subíndice o indica GDL con masa asociada nula. tt
 p2 (t )   0 m2 
 Desarrollando la ecuación (I):
pt (t )  mtt  ut  kˆ tt  ut
pt (t )  mtt  ut  k tt  ut  k to  uo
 con kˆ tt  k tt  k to  k -1oo  k ot
k ot  ut  k oo  u o  0 uo  k oo
-1
 k ot  ut
 Aplicándolo al ejemplo anterior:
 24 0 12 3L  u1   24 12 0 3L  u1 
1  u1   3 0.5L2  1   3L  u2 
8EI  0 2 L2 8EI  12 12 3
u o    ; ut    ; k 3  k 3 
 2  u2  L  12 3 12 3L  u2  L  0 3 2 L2 0.5L2  1 
 2 
   
 3L 0.5L
2
3L L   2   3L 3L 0.5L
2
L2   2 
Luego:
8EI  24 12 8EI  0 3L  8EI  2 L2 0.5L2  ˆ  48EI  16 5
k tt  3   ; k to  3    k ot ; k 00  3  
T
 
L  12 12  L  3 3L  7 L3  5 2 
k tt
L 0.5L2 L2 
Tema 9. N GDL: Formulación 9.3 Excitación sísmica
9.3.1 Excitación sísmica uniforme
Sistema de N GDL planos.
 Caso básico: todos los GDL en la dirección de la excitación.
Todos los apoyos sufren la misma excitación temporal ug(t).

En cada instante : u tj (t )  u j (t )  u g (t ) j  1,..., N

1

Considerando todas las masas : ut (t )  u(t )  u g (t )  1 con 1 =  
1

Equilibrio dinámico sísmico : m  u t  c  u  k  u  0  m  u  c  u  k  u  m  1  u g (t )  p eff (t )
Equilibrio dinámico general : m  u  c  u  k  u  p(t )
Tema 9. N GDL: Formulación 9.3 Excitación sísmica
9.3.1 Excitación múltiple de la base
 Si la excitación de la base puede variar en cada apoyo se introducen desplazamientos impuestos
cuasiestáticos que se añaden a la vibración sísmica (efecto más desfavorable).
 Ejemplos: refinerías, puentes colgantes, presas de grandes dimensiones…

Akashi-Kaykyo: movimientos diferenciales tras el sismo.

Tema 9. N GDL: Formulación 9.3 Excitación sísmica
9.3.1 Excitación múltiple de la base
 La formulación en este caso debe extenderse, incluyendo los apoyos de la estructura.
 Se supone por simplificar que no existen cargas externas añadidas al sismo, y que éste actúa
únicamente en el apoyo central de la estructura de la figura.

Conocemos : u g , u g , u g
Buscamos : ut , p g (t) movimientos y reacciones en apoyos.

 Ecuaciones generales
m mg   ut  c cg   ut  k kg   ut   0 
(I )  T     T     T    
m g m gg  u g 
 c g c gg  u g 
 k g k gg   u
  
g  p g (t ) 
Separamos los movimientos en dos partes
ut  ue  u  ue = f(t) desplazamientos cuasiestáticos.
     Se deben a la aplicación instantánea de los movimientos ug prescritos.
 u g   u g  0 

Se cumple que:
k kg   ue   0 
   k  ue  k g  u g  0

k T     e    T
k gg  
( II )
 g  g
u  
 g 
p (t )  k
 g e u  k gg  u g  p e
g (t )

peg (t ) reacciones cuasiestáticas en enlaces. Varían con t pero son

estáticas: al aplicarlas consigo estáticamente ug(t) y ue(t).
Si la estructura es isostática las reacciones cuasiestáticas son nulas.
Tema 9. N GDL: Formulación 9.3 Excitación sísmica
9.3.1 Excitación múltiple de la base
 De la ecuación (I) se obtiene: m  ut  m g  u g  c  ut  c g  u g  k  ut  k g  u g  0
Como: ut  ue  u
0 por (IIa)
m  u  c  u  k  u = peff (t )  (m  ue  m g  u g )  (c  ue  c g  u g )  (k  ue  k g  u g )
Desarrollando (IIa):
k  ue  k g  u g  0  u e  k -1  k g  u g  i  u g con i = k -1  k g matriz de influencia.
De igual forma : ue  i  u g
La matriz de influencia i describe la influencia de los movimientos de los soportes en el movimiento
de los GDL de la estructura.
De las ecuaciones anteriores se deduce: peff (t )    m  i  m g   u g (t )   c  i  c g   u g (t )
El término de amortiguamiento, en la fuerza efectiva, es despreciable frente a las fuerzas de inercia,
si además m es diagonal (mg = 0), se obtiene: ug 1 
 
peff (t )  m  i  u g (t ) Siendo u g (t )   
u 
 gn 
Si tenemos N GDL dinámicos y Ng apoyos, la matriz i tiene dimensiones de N x Ng.
Igualmente se puede expresar como:
Ng

peff (t )  m  i  u g (t )   m  i i  u gi (t )
i 1
Tema 9. N GDL: Formulación 9.4 Ejemplos

 Ejercicio 17:

Planteamiento general (10 GDL’s): Matriz de rigidez condensada de las 5 traslaciones:

 78.86 30.86 29.14 75.43 5.14 

E  I  30.86 78.86 5.14 75.43 29.14 

k  3  29.14 5.14 12.86 20.57 0.86 
L 75.43 75.43 20.57 109.71 20.57 
 5.14 29.14 0.86 20.57 12.86 

k k to 
k   tt 
Vectores de grados de libertad dinámicos y de apoyo: k ot k oo 
EI
 u3  k tt  3  78.86 30.86 
u  1 0  L 30.86 78.86
u   1 u g  u4  m  m
0 1  EI
u2  u5   k to  3  29.14 75.43 5.14 
L  5.14 75.43 29.14 

Matriz de rigidez condensada de las traslaciones u1 y u2: 12.86 
EI 20.57 0.86
k oo  3  20.57 109.71 20.57 
EI 78.86 30.86  L  0.86 12.86 

kˆ tt  3  
20.57
L 30.86 78.86
Tema 9. N GDL: Formulación 9.4 Ejemplos

 Ejercicio 17 : Ecuación del movimiento con excitación múltiple de la base.

u g 1 
 
u g (t )  ug 2  m  u  k  u = peff (t )  m  i  u g (t )
u 
 g3 
Vector de movimientos ue para excitaciones unitarias de los enlaces:

 0.40625 
i1   
0.09375
0.6875
i2   
0.6875
0.09375
i3   
 0.40625 

 0.40625 0.68750 0.09375

i = k -1  k g   
 0.09375 0.68750 0.40625 
Tema 9. N GDL: Formulación 9.4 Ejemplos

 Ejercicio 18 a:

 Ecuación del movimiento:

3  m 0  u1  E  I  6.86 2.57  u1  p1 (t) 

 0   u   L3   2.57 1.71   u   p (t) 
 m   2    2  2 

 Obtención de la matriz de rigidez condensada por cálculo matricial.

y

u 2x φ2z u 3y El problema estático general tiene 9 GDL.

φ3z
2 2 3 Despreciando el acortamiento por axil y eliminando los GDL impedidos,
1
se reducen a 4 GDL.
El problema se reduce a 2 GDL dinámicos: u2x, u3y.
1
x
Tema 9. N GDL: Formulación 9.4 Ejemplos
 Ejercicio 18 a: Obtención de la matriz de rigidez condensada por cálculo matricial.
Elemento barra a flexión sin acortamiento por axil:
y'
4 GDL
u1y φ1z u 2y
φ2z x' 6 L 12 6 L 
y 1 2  12
 k'11 k'12  E  I  6 L 4 L2 6 L 2 L2 
En ejes locales: k'  k'   3  
u 2x φ2z u 3y  21 k'22  L  12 6 L 12 6 L 
φ3z  2 
2 2 3  6 L 2 L2
6 L 4 L 
1 Paso a ejes globales: k ij  T  k'ij  TT
1
x cos  sen 0
 0 
T: matriz de transporte. En el caso general: T   sen cos 
 0 0 1 
Si se desprecia el acortamiento por axil:
y
y'
u x  u ' y  sen u x   sen 0
  u ' y   0 
α
u x  u ' y  cos  u y   T    T   cos 
x'

   'z   0 1 
u'y α z  z  z
x
3 x1 3 x 2 2 x1
Tema 9. N GDL: Formulación 9.4 Ejemplos
 Ejercicio 18a: Obtención de la matriz de rigidez condensada por cálculo matricial.
y • Ensamblaje (en globales):

u 2x φ2z u 3y  k111 1
k12 0 
φ3z  2 
2 2 3 k  k121 k122  k11
2
k12  Se considera esta submatriz de 6x6
9 x9  2 2 
1  0 k 21 k 22  pues el resto está asociado a GDL nulos.
1
x • Cálculo de las submatrices de rigidez en globales:
- Barra 1:
 1 0  12 0 6 L 
EI
  90º  T   0 0   k122  T  k'122  TT  3   0 0 0 
L
 0 1  3x3 3x2 2 x2 2 x3 6 L 0 4 L2 

- Barra 2:
 0 0 0  0 0 0 
 2 EI  
12 6 L   3  0 12 6 L 
E I
 k 11  T  k'2
11  T T
 3  0 2
k 22
0 0  L L
 0 6 L 4 L2  0 6 L 6 L 
  0º  T  1 0   
0 0  0 0 0 
0 1  
0
EI EI
 2
k12  3  0 12 6 L  2
k 21  k12
2T
 3  0 12 6 L 
 L L
 0 6 L 2 L2  0 6 L 2 L2 
Tema 9. N GDL: Formulación 9.4 Ejemplos
 Ejercicio 18a: Obtención de la matriz de rigidez condensada por cálculo matricial.
Ensamblando:
y  12 0 6L 0 0   u2 x
0

u 3y
 0 12
 6L 0 12 6 L   u2 y u 2y  0
u 2x φ2z EI 6 L 6 L 8L
2
0 6 L 2 L2   2 z
φ3z k 3  
0   u3 x  u3 x  u2 x 
2 2 3
L 0 0 0 0 0
1  0 12 6 L 0 12 6 L   u3 y
 
1  0 6L 2L
2
0 6 L 4 L2   3 z
x
 u2 x   u2 x 
  u  GDL dinámicos
 2z   3y 
Con los 4 GDL restantes:   y reordenando:  
 u3 y   2 z 
3 z  3 z 

 12 0 6L 0  u2 x  EI 12 0  EI 6 L 6 L 

 ut    k tt    k ot   
EI  0 12 6 L 6 L  u3 y  L3  0 12 L3  0 6 L 
k 3 
L 6 L 6 L 8L2 2 L2    EI 8L2 2 L2  EI  6L 0 
 2  u 0   2 z  k oo  3  2  to
k   
 0  6 L 2 L2
4 L  3 z  L 2L 4 L2  L3  6 L 6 L 
Tema 9. N GDL: Formulación 9.4 Ejemplos
 Ejercicio 18a: Obtención de la matriz de rigidez condensada por cálculo matricial.

Como: kˆ tt  k tt  k to  k -1oo  k ot

L  2 1
k -1oo   
14  E  I  1 4 
EI 6.8571 2.571
kˆ tt  3  
L  2.571 1.714 

3m 0 
mtt   
 0 m

Ecuación del movimiento: mtt  ut  k tt  ut  p(t )

3  m 0   u1  E  I 6.8571 2.571  u1   p1 (t ) 
 0   u   L3   2.571 1.714   u    p (t ) 
 m   2    2  2 
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 Ejercicio 18b: Matriz de rigidez elástica y condensada.

 k111 k112 0 0 
 1  Submatriz 6x6
k k 1
 k 2
k 2
0
k 21 22 11 12  + 2 GDL de giros
 0 2
k 21 k 22  k11 k12 
2 3 3

  en apoyos.
 0 0 k 321 k 322 

0 0 
1 1 2 2 3 3 4
  0º en todas las barras  T  1 0 
l 0 1 
L
3
 4 L2 0 6 L 2 L2 0 0 0 0   1z
 
 0 0 0 0 0 0 0 0   u2 x  u2 x  0 
 6 L 0 24 0 0 12 6L 0   u2 y
 
E  I  2 L2 0 0 8 L2 0 6 L 2 L2 0   2 z
k 3 
L  0

0 0 0 0 0 0 0   u3 x

 u3 x  0 
 0 0 12 6 L 0 24 0 6 L   u3 y
 0 0 6L 2 L2 0 0 8 L2 2 L2   3 z
 
 0 0 0 0 0 6L 2 L2 4 L   4 z
2
Tema 9. N GDL: Formulación 9.4 Ejemplos
 Ejercicio 18b:

Reordenando las variables:

u 2 y  
u   ut
 3y  
  
u   1z  
 2 z   u  24 12 6 L 0 6L 0 
3 z   0  12 24 
  0  6 L 0 6 L 
 
 4 z   EI  6 L 0 4L 2
2L 2
0 0   k tt k to 
k 3  2 x 2 2 x 4

L  0 6 L 2 L2 8L2 2 L2 0  k ot k oo  4 x 2 4 x 4

 6L 0 0 2 L2 8L2 2 L2 
 2 2
 0 6 L 0 0 2 L 4 L 
E  I  259.2 226.8
Aplicando: kˆ tt  k tt  k to  k oo
-1
 k ot se obtiene: kˆ tt  3   
l  226.8 259.2 
Ecuación del movimiento: mtt  ut  kˆ tt  ut  p(t )
m  l 1 0   u1  E  I  259.2 226.8  u1   p1 (t ) 
        
3 0 1  u2  L3  226.8 259.2  u2   p2 (t ) 
Si se calcula directamente la matriz k̂ tt a partir de la de flexibilidad:
l3  4 3.5
f   kˆ tt  f 1
243  E  I 3.5 4 