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VERSION 1.0.8
1 d 2 g ( t ) 2m dg ( t )
⋅ + ⋅ + g( t ) = g ∞
ω 2 dt 2 ω dt
0 0
g ( t = 0) = 0
dg ( t = 0)
dt =0
dg(t)
ou g' (t) ou g& est la dérivée de la fonction g par rapport à la variable t
dt
d 2 g(t)
ou g' ' (t) ou &g& est la dérivée deuxième de la fonction g par rapport à la variable t
dt 2
m est le coefficient d’amortissement du système (sans unité) ; m > 0 pour un système
stable
Ce type d’équation est très courant en sciences physiques : il caractérise les « systèmes du 2ème
ordre ».
1
Equation caractéristique : r ² + 2m r + 1 = 0
ω
ω0
2
0
2
2m 4 4(m 2 − 1)
Discriminant : ∆ = − 2 =
ω0 ω 0 ω0 2
2m 2m 2 m 2 − 1
− + ∆ − +
r = ω 0
1
2
=
ω0
2
ω0
= ω0 − m + m 2 − 1 ( )
ω0
2
ω0
2
( )
r2 = ω0 − m − m 2 − 1
r2 r
g(t) = −g ∞ ⋅ e r1⋅t + g ∞ 1 ⋅ e r2 ⋅t + g ∞
r2 − r1 r2 − r1
r ⋅ e r1⋅t − r1 ⋅ e r2 ⋅t
g ( t ) = g ∞ 1 − 2
r2 − r1
(− m − m 2 − 1) ⋅ e ω0 ( − m + m 2 −1 )⋅t
− (− m + m 2 − 1) ⋅ e ω0 ( − m− m 2 −1 )⋅t
g ( t ) = g ∞ 1 +
2 m2 −1
0,8 m= 2
m = 1,2
0,6
0,4
0,2
0
0 0,001 0,002 0,003 0,004
temps (s)
N.B. On parle de « réponse indicielle » ou « réponse unitaire » quand la valeur finale est 1.
900
800
m = -1,1
700
600
500
400
300
200
100
0
0 0,001 0,002 0,003 0,004
temps (s)
-1 < m < 1
2m
ω
α = − 0 = −m ⋅ ω0
2
ω0
2
avec :
2 1− m2
ω0
β = = 1 − m 2 ⋅ ω0
2
ω0
2
g ( t = 0) = 0 A = − g ∞
A + g ∞ = 0
dg ( t = 0) ⇒ ⇒ α
dt = 0 αA + β B = 0 B = g ∞
β
En définitive :
(
g(t) = g ∞ 1 − e −m⋅ω0 ⋅t cos 1 − m 2 ⋅ ω0 ⋅ t +
m
)
1− m 2
(
sin 1 − m 2 ⋅ ω0 ⋅ t )
1,8
m = 0,1
1,6
m = 0,4
1,4
1,2
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 0,001 0,002 0,003 0,004
temps (s)
g(t) = g ∞ (1 − cos(ω0 ⋅ t ) )
m= 0
1,5
0,5
0
0 0,001 0,002 0,003 0,004
-0,5
temps (s)
m = -0,05
4
0
0 0,001 0,002 0,003 0,004
-1
-2
-3
temps (s)
m = 1 ou m = -1
2m
−
ω0
r= = − m ⋅ ω0
2
ω0 2
r ⋅t
La solution générale est : g(t) = (A ⋅ t + B) ⋅ e + g∞
g ( t = 0) = 0
B + g ∞ = 0 B = − g ∞
dg ( t = 0) ⇒ ⇒
dt = 0 A + B ⋅ r = 0 A = g ∞ ⋅ r
r ⋅t
g(t) = ( A ⋅ t + B) ⋅ e + g∞
(
= g ∞ 1 − (1 − r ⋅ t ) ⋅ e
r ⋅t
)
(
g(t) = g ∞ 1 − (1 + m ⋅ ω0 ⋅ t ) ⋅ e 0 − m ⋅ω ⋅ t
)
(valable pour m = 1 ou -1)
(
m = 1 (régime critique) : g(t) = g ∞ 1 − (1 + ω0 ⋅ t ) ⋅ e
− ω0 ⋅t
)
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 0,001 0,002 0,003 0,004
temps (s)
1,8
1,6
m = 0,2
1,4 m = 1,5
m= 1
1,2
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 0,001 0,002 0,003 0,004
temps (s)
I-2- En résumé
u(t) est la tension électrique aux bornes d’un condensateur C = 100 nF alimenté à travers une
résistance R = 100 Ω et une bobine d’inductance L = 100 mH par une source de tension
constante E = 10 V :
R L
E C u(t)
d 2 u(t) du(t)
LC 2
+ RC + u(t) = E
dt dt
u ( t = 0) = 0
du ( t = 0)
dt =0
1 d 2 g ( t ) 2m dg ( t )
L’équation est du type : ⋅ + ⋅ + g( t ) = g ∞
ω 2 dt 2
0 ω0 dt
1
La pulsation propre du circuit : ω0 = = 10 000 rad / s
LC
R C
Le coefficient d’amortissement : m= = 0,05
2 L
La valeur finale de la tension : u(t → ∞) = E = 10 volts
2π 2π
T= ≈ ≈ 628 µs
1 − m ⋅ ω0
2 ω0
u(t)
20
18 m = 0,05
16
14
12
tension (V)
10
0
0 0,0005 0,001 0,0015 0,002 0,0025 0,003 0,0035 0,004 0,0045 0,005 0,0055 0,006
temps (s)