Características de los Robots

Existen diversos tipos de clasificaciones de robots y cada clasificación tiene diversas características, algunas de las características
que comparten los robots son:

 Movimiento: Sistema de coordenadas en las que el robot se va a desplazar.

o Cartesianas
o Cilíndricas
o Polares
 Energía: Un robot debe de tener una fuente de energía para poder convertirla en trabajo cada vez que efectúa algún
movimiento.
 Grados de libertad: Se utilizan para conocer la posición de cada actuador y articulación del robot para que el efector
final este en la posición para realizar la tarea programada.
 Captación de la información: Se refiere a los sensores que van a darle al robot la información necesaria para que
desempeñe la actividad para la que está diseñado.
 Autonomía: La forma en que un robot desempeña una actividad tiene complejidad. Si esta tiene algún dinamismo es
mayor, es por esto que una de las ramas de la robótica muy importante es la de la inteligencia artificial (IA).

Clasificación de robots
Un robot puede ser clasificado atendiendo a diferentes criterios o características. Algunas de éstas serán dependientes de su
propia esencia, otras de la aplicación o tarea a que se destinan. En los criterios para clasificar un robot que la continuaci ón se
expone, aparecen conceptos cuyo desarrollo será abordado en capítulos posteriores, haciéndose en este epígrafe sólo una
breve reseña a su significado.

Clasificación Comentarios
Generación La generación de un robot hace referencia al momento tecnológico en que éste aparece. De este
modo se puede considerar que se pasa de una generación a la siguiente cuando se da un hito que
supone un avance significativo en las capacidades de los robots.
Área de Aplicación Desde el punto de vista del uso que se da al robot es posible clasificarlos bien en base al sector
económico en el que se encuentran trabajando o bien en base al tipo de aplicación o tarea que
desarrollan, independientemente de en qué sector económico trabajen. Las actividades económicas
pueden ser clasificadas de acuerdo al estándar internacional de clasificación de sectores de las
actividades económicas (ISIC). En [IFR-04] se establece esta clasificación, usándose para cuantificar el
parque de robots instalados en el mundo. Las aplicaciones a las que se dedican los robots industriales
quedan también bien definidas por la IFR.

Tipo de Actuadores Dependiendo de cuál sea el tipo de energía utilizada por los ejes principales del robot, éste puede ser
clasificado como Robot Neumático, Robot Hidráulico y Robot Eléctrico. La mayor parte de los robots
actuales son de accionamiento eléctrico, pero pueden encontrarse casos particulares de robots con
accionamiento hidráulico o neumático. Los accionamientos hidráulicos en particular pueden estar
aconsejados cuando se precise disponer de una elevada relación capacidad de carga-peso del robot
o cuando se precise disponer de aislamiento eléctrico entre el robot y el resto del sistema
Numero de Ejes Esta característica es aplicable a los robots o tele robot con cadena cinemática (es decir, sería aplicable
a los robots manipuladores, pero no lo sería, por ejemplo, a los robots móviles). Se entiende por eje
cada uno de los movimientos independientes con que está dotado el robot. Puesto que de acuerdo a
la definición ISO el robot manipulador industrial debe tener al menos 3 ejes y extendiendo esta
condición a los robots de servicio manipuladores, se podrán encontrar robots de cualquier número de
ejes superior o igual a 3. En la práctica, la mayor parte de los robots tienen 6 ejes, seguidos por los de
4. Los robots con más de 6 ejes son poco frecuentes, estando justificado este número para aumentar
la capacidad de maniobra del robot y siendo en muchas ocasiones tele robots.
Configuración Como ocurre en el caso anterior, esta clasificación es sólo aplicable a robots o tele robots con cadena
cinemática. Como se verá en el Capítulo 2 la configuración de un robot queda definida por el tipo de
movimientos permitidos entre 2 eslabones consecutivos de la cadena.

Tipo de Control Atendiendo al tipo de control, la norma ISO 8373 y, en consonancia la IFR, distingue entre los
siguientes:
Robot secuencial (ISO): Robot con un sistema de control en el que un conjunto de movimientos se
efectúa eje a eje en un orden dado, de tal forma que la finalización de un movimiento inicia el siguiente.
En este tipo de robots sólo es posible controlar una serie de puntos de parada, resultando un
movimiento punto a punto (Point to Point: PTP). Un ejemplo de ellos son los manipuladores
neumáticos.
Robot controlado por trayectoria (ISO): Robot que ejecuta un procedimiento controlado por el cual
los movimientos de tres o más ejes controlados, se desarrollan según instrucciones que especifican en
el tiempo la trayectoria requerida para alcanzar la siguiente posición (obtenida normalmente por
interpolación).
Los robots controlados por trayectoria permiten la realización de movimientos en los que puede ser
especificado toda la trayectoria de manera continua (Trayectoria Continua: TC).
Robot adaptativo (ISO): Robot que tiene funciones de control con sensores, control adaptativo, o
funciones de control de aprendizaje.
De este modo el robot puede modificar su tarea de acuerdo a la información captada del entorno, por
ejemplo, a través de un sistema de visión por computador o por sensores de fuerza o contacto. (El
concepto de adaptativo, según la ISO 8373 es más amplio. Puede ser consultado éste en el ANEXO I.)
Robot Teleoperador (ISO): Un robot que puede ser controlado remotamente por un operador
humano, extendiendo las capacidades sensoriales y motoras de éste a localizaciones remotas