Universidad Don Bosco

Fundamentos de Robótica
Ing. Manuel N. Cardona
Trabajo 1: Herramientas Matemáticas
Nombre: Carnet:
Ingeniería en Mecatrónica

1. Encontrar el cuaternio y la matriz equivalente, a realizar los dos giros siguientes de

manera consecutiva:

a. Giro entorno a k1 = [1, 1, 0 ], un ángulo pi/4.

b. Giro entorno a k2 = [ 0, 1, 1 ], un ángulo pi/6.

Ambos giros están definidos respecto del sistema fijo OXYZ

2. ¿Cuál será el resultado de someter a los giros consecutivos del ejercicio 1 al punto
p= [ 0, 1, 0] ?.

3. Al sistema de coordenadas SXYZ, se le realizan las siguientes transformaciones:

a. Giro en torno al eje Y un ángulo de pi/3.

b. Una traslación definida por el vector d2 = [ 1, 1, 1].
c. Giro entorno al vector k3= [ 1, 1, 0] un ángulo pi/4.
d. Giro definido por el cuaternio q4=[0.9659, 0, 0.2588, 0.2588 ].
e. Traslación definida por el vector d5=[ 0, 2, 2 ].

Encontrar las coordenadas en el sistema SUVW del punto p que en el sistema SXYZ tiene
por coordenadas [1, 1, 1].

Todos los movimientos están definidos en el sistema SUVW.

4. Dibujar las diferentes localizaciones de un sistema de coordenadas SOXYZ al que se le

somete a los siguientes desplazamientos:

a. Giro en Z de pi/2.
b. Translación en Y de 1 una unidad.
c. Giro X de pi/2
d. Giro en Z de pi.
e. Traslación en Y de 1 unidad.

Escribir directamente (basándose en el dibujo), la expresión de matriz de transformación

homogénea que expresa al sistema de coordenadas SOUVW, en la base original SOXYZ.

Hacer para:

1. Todas las transformaciones referidas al sistema móvil SOUVW.

2. Todas las transformaciones referidas al sistema fijo SOXYZ

1
5. La figura 1 representa un robot planar de 3 DOF. Encontrar en función de q1, q2 y q3, la
localización del sistema asociado a la pinza del robot Snoap respecto al sistema de la
base Soxyz.

Surgerencia: Ir arrastrando el sistema Oxyz a través de los sistemas pintados en rojo, hasta
llegar al sistema Snoap.

NOTA:  Longitudes  de  las  barras:  L1(fija),  L2(fija)  q3(variable)  

Figura 1. Robot Planar de 3 DOF