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I. INTRODUCCIÓN
𝐻(𝑤) 𝒃
Ɵ(𝒂 + 𝒃𝒋) = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏 ( )
𝑏0 𝒂
=
(1 + 𝑎1 (cos(𝑤) − sin 𝑗(𝑤)) + 𝑎2 (cos(2𝑤) − 𝑗 sin(2𝑤))) 𝐴𝐶
𝐵 2 + 𝐶2
𝐻(𝑤) Ɵ = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏
𝐴𝐵
𝑏0 𝐵2 + 𝐶 2
=
(1 + 𝑎1 cos(𝑤) − 𝑎1 sinj(𝑤) + 𝑎2 cos(2𝑤) − 𝑎2 sin 𝑗(2𝑤))) 𝐴𝐶
Ɵ = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏
𝐴𝐵
Realizamos cambio de variable enteras e imaginarias en el
denominador.
𝐻(𝑤)
𝑏0
= Simulación en Matlab (Simulink), para hallar los
(1 + 𝑎1 cos(𝑤) + 𝑎2 cos(2𝑤) − 𝑎1 sinj(𝑤) − 𝑎2 sin 𝑗(2𝑤))
siguientes diagramas:
Se realiza cambio de variable
A= 𝑏0
𝐴
𝐻(𝑤) =
𝐵 − 𝑗𝐶
𝐴𝐵 + 𝐴𝐶𝑗
𝐻(𝑤) =
𝐵2 + 𝐶𝐵𝑗 − 𝐶𝐵𝑗 + 𝐶 2
𝐴𝐵 + 𝐴𝐶𝑗 𝐴𝐵 𝐴𝐶𝑗
𝐻(𝑤) = = 2 +
𝐵2 + 𝐶 2 𝐵 + 𝐶 2 𝐵2 + 𝐶 2
𝐴𝐵 𝐴𝐶𝑗
𝐻(𝑤) = + 2
𝐵2 +𝐶 2 𝐵 + 𝐶2
Función de magnito:
⃓ 𝒂 + 𝒃𝒋 ⃓ = √𝒂𝟐 + 𝒃𝟐
Diagrama de polos y ceros
𝐴𝐵 𝐴𝐶
(√ = ׀)𝑤(𝐻׀ )2 + ( 2 )2
𝐵2 + 𝐶 2 𝐵 + 𝐶2
Transformada Z bilateral
La TZ bilateral de una señal definida en el dominio del
tiempo discreto x[n] es una función X(z) que se define
∞
𝑥(𝑥) = ∑ 𝑥 [𝑛]𝑧 −𝑛
𝑛= −∞
Transformada Z unilateral
De forma alternativa, en los casos en que x[n] está
definida únicamente para n ≥ 0, la transformada Z
unilateral se define como
∞
𝑥(𝑥) = ∑ 𝑥 [𝑛]𝑧 −𝑛
Diagrama de Bode 𝑛= −0
Ecuaciones características:
Para 𝑦(𝑛)
𝑦(𝑛) = 𝑦(𝑧)
Para 𝑥(𝑛)
𝑥(𝑛) = 𝑥(𝑧)
Para 𝑥(𝑛 − 𝑘)
𝑥(𝑛 − 𝑘) = 𝑥(𝑧)𝑧 −𝑘
𝑦(𝑧)
𝐻(𝑧) =
𝑥(𝑧)
Tenemos que:
𝐻(𝑧) = 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2
5
𝑧 = 𝑒 𝑗𝑤
𝐻(𝑧) = 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2
Reemplazamos por 𝑒 𝑗𝑤
𝐻(𝑧) = 𝑏0 + 𝑏1 𝑒 𝑗𝑤 + 𝑏2 𝑒 𝑗𝑤
|𝑎 + 𝑏𝑗| = √𝑎2 + 𝑏 2
Diagrama de polos y ceros
(𝑏0 + 𝑏1 𝑐𝑜𝑠(𝑤) + 𝑏2 cos(2𝑤))2 +
𝐻(𝑤) = √
(−𝑏1 sin(𝑤) − 𝑏2 sin(2𝑤))2
𝑏
𝜃(𝑎 + 𝑏𝑗) = arctan ( )
𝑎
Donde a y b son los coeficientes del número imaginario (𝑎 +
𝑏𝑗)
Reemplazando valores, tenemos:
−𝑗𝑏1 sin(𝑤) − 𝑗𝑏2 sin(2𝑤)
𝜃(𝑎 + 𝑏𝑗) = arctan ( )
𝑏0 + 𝑏1 cos(𝑤) + 𝑏2 cos(2𝑤)
Fig. 4: Diagrama de polos y ceros
(1 − 𝑞1 𝑧 −1 )(1 − 𝑞2 𝑧 −1 ) … (1 − 𝑞𝑀 𝑧 −1 )
𝐻(𝑧) =
(1 − 𝑞1 𝑧 −1 )(1 − 𝑞2 𝑧 −1 ) … (1 − 𝑞𝑁 𝑧 −1 )
1. ¿Qué es la transformada Z?
𝑋[𝑍] = ∑ 𝑋[𝑛]𝑍 −𝑛
𝑛=∞
Transformada Z Bilateral
∞
Transformada Z Unilateral
∞
+ (𝑧) + {𝑧[𝑛]}
𝑋 =𝑍 = ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛
𝑛=0
7
Cada estudiante escogerá una (1) ecuación de diferencia de las Ecuación característica para hallar la Función de Transferencia.
expuestas a continuación, luego reportará en el foro su decisión, 𝑦(𝑧)
H (z) =
esto con el fin de que cada estudiante tenga una ecuación 𝑥(𝑧)
diferente.
Entonces nos quedaría:
1. Para la siguiente ecuación: 𝑦(𝑧) 𝑦[𝑧]
𝐻[𝑧] = = (𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 ) + (𝑎 𝑧 −1 )
𝑥(𝑧) 𝑥[𝑧] 1
𝑦[𝑛] = 𝑏𝑜 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1] + 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1]
𝑦(𝑧) (𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 )
Busque la respuesta en frecuencia del sistema, que 𝐻[𝑧] = =
𝑥(𝑧) 1 − (𝑎1 𝑧 −1 )
tiene la forma: Diagrama de bloques:
Asumimos que:
𝑥(𝑛) = 𝑒 𝑗𝑤𝑛
Por tanto la salida:
a. ¿Qué es la transformada Z?
En matemáticas y en el procesamiento de señales, la
transformada Z convierte una señal real o compleja definida en
el dominio del tiempo discreto en una representación en el
dominio de la frecuencia compleja [1].
𝑧 = 𝑒 𝑗𝑤
𝑦[𝑛] + 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1] = 𝑏𝑜 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1]
Asumimos que: Buscar la transformada Z de la función:
𝑥(𝑛) = 𝑒 𝑗𝑤𝑛
Por tanto la salida: Para y(n)
𝑦(𝑛) = 𝑀(𝑤)𝑒 𝑗𝑤𝑛 𝑦(𝑛) = 𝑦(𝑧)
𝐻(𝑊)𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑒𝑛 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 Para x(n)
Reemplazando la ecuación en diferencia: 𝑥(𝑛) = 𝑥(𝑧)
𝐻(𝑤)𝑒 𝑗𝑤𝑛 + 𝑎1 𝑀(𝑤)𝑒 𝑗𝑤(𝑛−1) = 𝑏0 𝑒 𝑗𝑤𝑛 + 𝑏1 𝑒 𝑗𝑤(𝑛−1) Para x(n-k)
𝐻(𝑤)𝑒 𝑗𝑤 + 𝑀(𝑤)𝑎1 = 𝑏0 𝑒 𝑗𝑤 + 𝑏1 𝑥(𝑛 − 𝑘) = 𝑥(𝑧)𝑧 −𝑘
𝑏𝑜 𝑒 𝑗𝑤 + 𝑏1 Para y(n-k)
𝐻(𝑤) = 𝑗𝑤 𝑦(𝑛 − 𝑘) = 𝑦(𝑧)𝑧 −𝑘
𝑒 + 𝑎1
Reemplazando por las ecuaciones anteriores tenemos:
Buscar la magnitud de la función:
𝑦[𝑛] = 𝑏𝑜 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1] − 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1]
𝑦[𝑧] = 𝑥[𝑧](𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 ) − 𝑦[𝑧](𝑎1 𝑧 −1 )
|𝑏𝑜 𝑒 𝑗𝑤 + 𝑏1|
|𝐻(𝑤)| =
|𝑒 𝑗𝑤 + 𝑎1 |
√𝑏1 + 𝑏𝑜𝑐𝑜𝑠(𝑤)2 En MATLAB:
|𝐻(𝑤)| = 4. Respuesta del sistema al impulso.
√(cos(𝑤) + 𝑎1 )2 + (sin(w))2
5. Diagrama de polos y ceros.
√𝑏12 + 2𝑏1 𝑏0 cos(𝑤) + 𝑏𝑜 2
|𝐻(𝑤)| = 6. Diagrama de bode.
√1 + 2𝑎1 cos(𝑤) + 𝑎12
Buscar la función que representa la respuesta en fase El ejercicio anterior tiene la forma (asumiendo bo = 1, b1 = 1,
del sistema: a1 = 1):
𝐿𝑎 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒 |𝐻(𝑤)| 𝑦(𝑧) (𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 ) (1 + 𝑧 −1 )
𝐻[𝑧] = = =
= 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒 (𝑏0 𝑒 𝑗𝑤 + 𝑏1 ) 𝑥(𝑧) 1 + (𝑎1 𝑧 −1 ) 1 + (𝑧 −1 )
− 𝑓𝑎𝑠𝑒(𝑒 𝑗𝑤 + 𝑎1 )
= 𝜑((𝑏1 + 𝑏0 cos(𝑤)) + 𝑗𝑏0 sin(𝑤))
Se procede a simular la respuesta al impulso:
− 𝜑((cos(𝑤) + 𝑎1) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤))
𝑏𝑜𝑠𝑖𝑛(𝑤) sin(𝑤)
𝜑(𝐻(𝑤)) = tan−1 ( ) − tan−1 ( )
𝑏1+𝑏𝑜𝑐𝑜𝑠(𝑤) cos(𝑤)+𝑎1
Una vez se tenga la transformada Z de la ecuación de
diferencia, cada estudiante hallará la función de
transferencia del sistema H (Z).
Transformada z de las ecuaciones en diferencia
𝑦(𝑧) = (𝑏𝑜 + 𝑏1 𝑧 −1 )𝑥[𝑧] − 𝑎1 𝑦(𝑧)𝑧 −1
𝑥(𝑧) = 𝑥(𝑧)
Ecuación característica para hallar la Función de Transferencia. El diagrama de bode es proporcionado por simulink en análisis
𝑦(𝑧) lineal:
H (z) =
𝑥(𝑧)
10
Transformada Z Bilateral
Transformada Z Unilateral
10. ¿Cómo se calcula los polos y ceros de una transformada Cada estudiante realizará la transformada Z de la ecuación de
Z? diferencias. Esta debe realizarse en el editor de ecuaciones de
Word. No se aceptan pantallazos.
Se calcula polos y ceros factorizando la función de transferencia,
teniendo en cuenta lo siguiente:
𝑦[𝑛] = 𝑏0𝑥[𝑛] + 𝑏1𝑥[𝑛 − 1] + 𝑏2𝑥[𝑛 − 2]
(1 − 𝑞1 𝑧 −1 )(1 − 𝑞2 𝑧 −1 ) … (1 − 𝑞𝑀 𝑧 −1 ) − 𝑎1𝑦[𝑛 − 1] + 𝑎2𝑦[𝑛 − 2]
𝐻(𝑧) =
(1 − 𝑞1 𝑧 −1 )(1 − 𝑞2 𝑧 −1 ) … (1 − 𝑞𝑁 𝑧 −1 )
𝑌(𝑧) = 𝑏0𝑋(𝑧) + 𝑏1𝑋(𝑧)𝑧 −1 + 𝑏2𝑋(𝑧)𝑧 −2
11. ¿Qué es la respuesta en frecuencia de un sistema? − 𝑎1𝑌(𝑧)𝑧 −1 + 𝑎2𝑌(𝑧)𝑧 −2
Se denomina respuesta en frecuencia la respuesta en estado
estable de un sistemasujeto a una señal sinusoidal de amplitud () 𝑎1𝑌(𝑧) 𝑎2𝑌(𝑧) 𝑏1𝑋(𝑧) 𝑏2𝑋(𝑧)
𝑌(𝑧) + − = 𝑏0𝑋(𝑧) + +
fija pero a unafrecuencia () variable en cierto rango. ... Se 𝑧 𝑧2 𝑧 𝑧2
obtiene la función de transferencia para el elemento o sistema 𝑧 2 𝑌(𝑧) + 𝑧𝑎1𝑌(𝑧) − 𝑎2𝑌(𝑧)
Determina la salida de un sistema en estado estacionario cuando
𝑧2
𝑡 = ∞ cuando la entrada es una combinación de sinusoidales.
La respuesta en frecuencia actúa sobre la amplitud y la fase la 𝑧 2 𝑏0𝑋(𝑧) + 𝑧𝑏1𝑋(𝑧) + 𝑏2𝑋(𝑧)
=
una señal 𝑋(𝑁). 𝑧2
(𝑧 2 + 𝑧𝑎1 − 𝑎2)𝑌(𝑧) = (𝑧 2 𝑏0 + 𝑧𝑏1 + 𝑏2)𝑋(𝑧)
12. ¿Qué es la respuesta en fase de un sistema?
(𝑧 2 𝑏0 + 𝑧𝑏1 + 𝑏2)𝑋(𝑧)
Es la amplitud de ángulo de fase de la respuesta en frecuencia 𝑌(𝑧) =
(𝑧 2 + 𝑧𝑎1 − 𝑎2)
𝐵
de un sistema 𝑀(𝜔) = esta es la relación de amplitud, y ∅(𝜔)
𝐴 Una vez se tenga la transformada Z de la ecuación de
es el ángulo de fase.
diferencia, cada estudiante hallará la función de transferencia
del sistema H(Z). Esto también se realizará con el editor de
Aporte de Jerson Calderon
ecuaciones de Word. Hay que recordar que la función de
Cada estudiante escogerá una (1) ecuación de diferencia de las transferencia es:
expuestas a continuación, luego reportará en el foro su
decisión, esto con el fin de que cada estudiante tenga una 𝑌(𝑍)
𝐻(𝑍) =
ecuación diferente. 𝑋(𝑍)
𝑌(𝑧) 𝑧 2 𝑏0 + 𝑧𝑏1 + 𝑏2
Ecuaciones de diferencia: =
𝑋(𝑧) (𝑧 2 + 𝑎1𝑧 − 𝑎2)
𝑦[𝑛] = 𝑏0𝑥[𝑛] + 𝑏1𝑥[𝑛 − 1] + 𝑏2𝑥[𝑛 − 2] − 𝑎1𝑦[𝑛 − 1] 𝑧 2 𝑏0 + 𝑧𝑏1 + 𝑏2
+ 𝑎2𝑦[𝑛 − 2] 𝐻(𝑧) =
(𝑧 2 + 𝑎1𝑧 − 𝑎2)
Desarrollo de la división de polinomios
Cada estudiante realizará el diagrama de bloques de su (𝑏1 − 𝑎1𝑏0)𝑧 + 𝑏2 + 𝑏0𝑎2
ecuación de diferencia: 𝐻(𝑧) = 𝑏0 +
(𝑧 2 + 𝑎1𝑧 − 𝑎2)
Diagrama de bloques Con la función de transferencia, se halla la respuesta en
frecuencia del sistema de la siguiente forma:
Primero se remplaza Z
𝑍 = 𝐴𝑒 𝑗𝜔
Con Z remplazado se puede llegar a la ecuación de frecuencia
la cual se muestra a continuación:
(𝑏1 − 𝑎1𝑏0)𝑒 𝑗𝜔 + 𝑏2 + 𝑏0𝑎2
𝐻(𝜔) = 𝑏0 + 2
(𝑒 𝑗𝜔 + 𝑎1𝑒 𝑗𝜔 − 𝑎2)
Con el resultado anterior se puede hallar la magnitud de
= 𝑏0 𝑏1 = 4
¿Qué es la transformada Z?
La transformación Z es n proceso que se aplica a una señal que
se encuentra en el tiempo discreto, con el fin de hallar su
representación en el dominio de la transformada Z la cual es la
frecuencia compleja, este proceso es de gran utilidad para
realizar majo de señales y encontrar sus respectivas respuestas y
Diagrama de polos y ceros características
𝑍 = 𝐴𝑒 𝑗𝜔
¿Cuál es la diferencia entre la transformada Z bilateral y la
unilateral?
La diferencia entre estas dos transformadas es que la
transformada Z es la que se utiliza generalmente, en los procesos
para la evaluación de la señal completa y la transformada
unilateral se usa para evaluar la señal solo en tiempo positivo
III. CONCLUSIONES
IV. REFERENCIAS