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Observables GPS
Jose Antonio Sánchez Sobrino

Centro de Observaciones Geodésicas – Instituto Geográfico Nacional
Fecha del Longreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografía – Montevideo, Mayo 2010 1 1 1
Introducción
La determinación de la posición de un punto mediante GPS se basa en la medida
de la distancia entre el receptor y el satélite.
El concepto de observable GPS es una medida de dicha distancia derivada de:
medidas de tiempo ó
diferencias de fase
basadas en la comparación entre la señal recibida por el receptor procedente del
satélite, y la réplica de dicha señal generada por el receptor.
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Dos frecuencias banda L (L1=1575.42 MHz y L2=1227.6 MHz), múltiplos de una
frecuencia fundamental, (10.23 MHz), con una relación de 154 y 120
respectivamente.
Sobre estas portadoras se modulan códigos y mensajes:
Código C/A o course adquisition, “Standard Positioning Service (SPS)”, uso civil.
Código P o de precisión, “Precise Positioning Service (PPS)”, usuarios
autorizados.
Mensaje de navegación: órbitas, correcciones de reloj y otros parámetros.
Genéricamente el observable básico GPS (código) es el retardo o tiempo dT
que tarda la señal desde el centro de fase de la antena del satélite (instante de
emisión) hasta el centro de fase de la antena del receptor (instante de recepción).
El valor proporciona la distancia “aparente” entre ambos, D=c* dT.
Correlando el código (P o C/A) recibido del satélite con una réplica del mismo que
genera el receptor, se obtiene el tiempo de propagación dT.
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Para realizar la comparación entre ambas
señales, en el proceso intervienen dos relojes,
el del receptor y el del satélite.
Las distancias medidas estarán afectadas por
los errores de dichos relojes:
pseudodistancias o pseudorangos.
Podemos agrupar los observables GPS en
dos grupos:
Observables de tiempo:
• Código C/A modulado sobre la portadora L1.

• Código P modulado sobre la portadora L1.
• Código P modulado sobre la portadora L2.
Observables de diferencia de fase de la portadora:
• Diferencia de fase de la portadora L1, que denotamos Φ1.
• Diferencia de fase de la portadora L2, que denotamos Φ2.
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Pseudodistancias de código
Para obtener las pseudodistancias a partir del código, el receptor genera una réplica
de la señal emitida por el satélite y compara ambas mediante correlación (PRN).
Se obtiene entonces un desplazamiento de la señal que se corresponde con el

tiempo que tarda la señal en llegar del satélite al receptor.
Llamemos tS a la lectura del reloj del satélite en el momento de la emisión,

transmitida vía código PRN, y t R a la lectura del reloj del receptor en el momento de la
recepción.
Si ambos tiempos estuvieran referidos al mismo sistema de tiempos y no tuviesen

errores, la diferencia de lecturas sería el tiempo de viaje de la señal de satélite a
receptor.
Ahora bien, ambos relojes tienen unos retardos o adelantos respecto a la sistema de
tiempos GPS: estados de reloj.
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τ SV
Llamemos δ y δ R a la diferencia entre
S
t GPS real las lecturas de los relojes del satélite y el

receptor respecto al sistema real de
τ receptor tiempo GPS, respectivamente.
δS δR
La diferencia entre ambas lecturas será
(medido)
entonces la cantidad ∆t que corresponde
al desfase de tiempo entre la señal del
(real)
satélite y la del receptor en el proceso de
correlación de código en el receptor:
[
∆t = t R − t S = [τ R + δ R ] − τ S + δ S ]
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Si denotamos la diferencia de tiempos medida como:
∆τ = τ R − τ S
y la diferencia de errores de los relojes como: ∆δ = δ R − δ S
obtenemos: ∆t = ∆τ + ∆δ
* Notación: ∆t es el retardo real y ∆τ es con errores.
El error del reloj del satélite se puede modelar mediante un polinomio a partir
de los coeficientes transmitidos en la primera parte del mensaje de navegación
de cada satélite:
dtj = a0 + a1 (t – t0) + a2 (t - t0)2

donde: a1 = deriva del reloj (clock drift)
a2 = evolución de la deriva (clock drift rate)
t0 = tiempo del reloj de satélite
Si consideramos dicha corrección aplicada, la parte debida a los errores de los

relojes se reduce simplemente al valor del error del reloj del receptor.
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Si multiplicamos el intervalo de tiempo que tenemos por la velocidad de la luz
c, obtenemos la medida de distancia R que buscamos (ρ = pseudodistancia):
R = c ⋅ ∆t = c ⋅ ∆ τ + c ⋅ ∆ δ = ρ + c ⋅ ∆ δ
ρ es la distancia calculada a partir del tiempo real de viaje de la señal, es decir,
corresponde a la distancia aparente entre la posición que tenía el satélite en el
instante τ y la posición que tenía la antena del receptor en la época τ R
S
Podemos desarrollarla en serie de Taylor respecto al instante de emisión ts

(para tenerla en cualquier época):
ρ = ρ (t , t R ) = ρ (t , (t + ∆t )) = ρ (t ) + ρ (t S )⋅ ∆t
•
S S S S
•
Siendo ρ la derivada de la distancia respecto al tiempo o la velocidad radial del
satélite respecto a la antena del receptor.
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La precisión de una pseudodistancia a partir de medidas de código está en
torno al 1% de la longitud del chip, por lo que la precisión obtenida a partir de
medidas de los códigos C/A y P son 3 m y 0,3 m respectivamente.
Sin embargo, recientemente se ha demostrado que la precisión puede llegar a

ser del orden del 0,1% de la longitud del chip (30 y 3 cm respectivamente).
Longitud del chip: cada cuánto se repite el código.

El decorrelador es capaz
C/A (293 m) -> equivale a 1 microsegundo. (*c) de medir un 1% de esta
P (30 m) -> equivale a 1 nanosegundo. (*c) cantidad (interpolación)
Igual, pero 10 veces menos, En un milisegundo (repetición de C/A) recorre 300 km; como C/A completo tiene
se trasmite a 10,23 MHz 1023 bits, cada bit representa 300 km/1023 = 293 m. También 300.000 km /
(C/A a 1,023) 1,023 MHz = 293 m
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Para obtener una ecuación de pseudodistancias más genérica, debemos tener en
cuenta que la onda EM procedente del SV atraviesa la atmósfera y por lo tanto sufre
retardos debidos a la Ionosfera y la Troposfera:
R = ρ + c ⋅ ∆δ + D Ion + DTrop
donde:
- el término ionosférico tiene un valor aprox. de 10 m, siendo igual en valor
absoluto pero de signo opuesto para pseudodistancias y fases (la fase se adelanta y el
código se atrasa al paso por la ionosfera) y diferente para L1 y L2,
- y el término troposférico de unos 5 m que es igual para todos los observables (código
y fase).
El paso de la señal a través de la ionosfera y troposfera genera un retardo en el

código, lo que se traduce en un aumento en la pseudodistancia.
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Esta ecuación es válida para cada satélite i a cada receptor j y en cada una de las
frecuencias L1 y L2:
Rij Lk = ρ ij + c ⋅ ∆δ ij + DIon + DTrop

que se puede obtener para el código C/A y el código P.
Además de los errores mencionados se tienen en cuenta efectos relativistas, retardos

instrumentales, efecto multicamino, etc y la anterior ecuación puede escribirse como:
RijLk = ρ ij + c ⋅ ∆δ ij + DIon + DTrop + relij + K1ij + MPji + ε ij

rel representa el efecto relativista.
K1 representa los retardos debidos a constantes instrumentales de los satélites y receptor,
que son dependientes de la frecuencia.
MP efecto debido a multicamino (multipath), también dep. de la f.
ε término de ruido que contiene todos los efectos no modelados.
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Pseudodistancias de fase
El observable de fase es la diferencia entre la fase de la portadora recibida del
satélite y la fase generada internamente por el oscilador del receptor.
Estas medidas de fase no tienen en cuenta el número de ondas enteras que hay entre
el receptor y el satélite.
La distancia satélite-receptor está relacionada con el número entero de longitudes de

onda (N) y su fase:
D = c ⋅ ∆ϕ + λ ⋅ N
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Sea ϕs(t) la fase recibida de la portadora, y sea ϕr(t) la fase generada en el receptor
para un tiempo de recepción t.
La medida de diferencia de fase en el receptor es una función que varía en el tiempo

ϕrs(t) = ϕs(t) -ϕr(t), desplazando la fase generada en el receptor (ϕr(t)) para ir siguiendo la
fase recibida del satélite (ϕs(t)).
Cuando la diferencia de fase aumenta o disminuye en un ciclo (2π), el observable de

fase de la portadora ϕrs(t) también cambia en un ciclo.
Para entender la diferencia de fase ϕs(t) - ϕr(t), consideramos un caso ideal en el cual:
• el receptor y el satélite están muy próximos
• sus relojes en perfecto estado
• supongamos que la fase generada en el receptor y la recibida del satélite son 0 en
el tiempo t0.
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Entonces, si ni el receptor ni el satélite se mueven, la medida ϕs(t)-ϕR(t) se seguiría
manteniendo a cero.
Supongamos ahora que el satélite se aleja una λ en 1 segundo. En ese mismo

segundo el receptor generará una (o media) onda interna extra y por tanto la medida
ϕs(t) - ϕr(t) será igual a 1.
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Teniendo en cuenta la distancia Satélite-Receptor en dos posiciones del primero, una
vez ‘fijado’ el satélite, el receptor evalúa ciclos y fracción de ellos, pero no puede
determinar la Ambigüedad Inicial de Fase
Instante Inicial (t0) Instante (t)
N (t0)
Ambigüedad Inicial
N (t0)
Ambigüedad Inicial
n (t0 , t)
Fase Medida en
Ciclos enteros acumulados y medidos
instante inicial (t0)
desde el instante inicial (t)
Nueva Fase Medida en

instante (t)
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Por tanto, un cambio en la fase observada, refleja un cambio en la distancia receptor-
satélite, y el observable ϕrs(t)=ϕs(t)-ϕR(t) a lo largo del tiempo, es el observable de la fase
de la portadora acumulada.
En el instante inicial en que el receptor comienza a seguir la fase recibida del SV, se
desconoce el número entero de λ entre el SV y el receptor. Ésta incógnita es lo que se
llama ambigüedad de ciclo inicial (N).
Una vez el receptor sigue la fase recibida desde el satélite a partir de una época t0, la
medida de fase acumulada consistirá en:
Una medida fraccional de la fase Fr (n).
Una cuenta entera de ciclos Ent (n, t0, t) que varía en el t y se mide.
Un número entero de ciclos desconocido N(t0) (ambigüedad de ciclo inicial)

constante en el tiempo.
de forma que:
ϕ RS (t ) = Fr ( n) + Ent ( n, t 0 , t ) + N (t 0 )
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ϕ RS (t ) = Fr ( n) + Ent ( n, t 0 , t ) + N (t 0 )
parte que mide el receptor
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Esta ϕs(t)-ϕR(t), diferencia de la fase depende del estado del reloj del satélite y del
estado del reloj del receptor:
La fase generada en el receptor, ϕR(t) estará referida al t medido por el reloj del
receptor.
La fase de la señal generada y transmitida por el satélite y recibida en el

receptor, ϕs(t) , estará referida al tiempo medido por reloj del satélite.
Para un instante genérico tg posterior, si queremos que ambos relojes del satélite y
receptor estén sincronizados al tiempo GPS, habrá que introducir los correspondientes
términos correctivos por estados de ambos relojes: δ y δ R .
S
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Si además tenemos en cuenta la ecuación de ondas ϕ = f · t para referir todos los
parámetros a ciclos de onda (es como lo da el receptor), obtenemos:
ϕ S (t g ) = ϕ S (t) − fδ S ϕ R (t g ) = ϕ R (t ) − fδ R
Y reordenando términos:
ϕ RS (t g ) = (ϕ S (t ) − fδ S ) − (ϕ R (t ) − fδ R ) = ϕ RS (t ) − ( fδ S − fδ R )
Por otro lado, la distancia ρ entre un satélite S y un receptor R en ese instante
podemos escribirla de la forma (en ciclos): f = c/λ
⎛1⎞ ⎛ c c⎞
ρ RS ⎜ ⎟ = ϕ RS − ⎜ δ S ⋅ − δ R ⋅ ⎟ + n RS + N RS (ya que f = c / λ )
⎝λ⎠ ⎝ λ λ⎠
expresada en ciclos, teniendo en cuenta que:
• λ = c/ f Ej: λL1~ 300000 km/s / 1575,42 MHz ~ 19,04 cm

S
n
R es el número entero de ciclos contados desde que el
receptor sigue la fase enviada por el satélite
S
N R es la ambigüedad de ciclo inicial.
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Para un instante genérico tg , la ‘lectura’ de fase en el receptor nos dará la fase ϕ
(parte fraccionaria) más el número entero de longitudes de onda o ciclos n que ha
crecido (o decrecido) esta fase desde el instante inicial en que se mantiene el
seguimiento al satélite.
Si denotamos entonces:
Φ SR (t g ) = ϕ RS (t g ) + n RS (esto es lo que mide el receptor)
y sustituimos en la ecuación para la distancia anterior llegamos a otra expresión para la

pseudodistancia de fase:
⎛1⎞ ⎛ S c c⎞
ρ ⎜⎜ ⎟⎟ = Φ R − ⎜⎜ δ ⋅ − δ R ⋅ ⎟⎟ + N RS
S S
⎝λ⎠ λ λ⎠
R
⎝
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Si suponemos ahora que el error del reloj del satélite lo podemos eliminar a partir
de los datos de estado del reloj del mensaje de navegación y dejamos las incógnitas a
la derecha de la igualdad:
c ⎛1⎞ c
Φ SR − δ S ⋅ = ρ RS ⋅ ⎜ ⎟ − δ R ⋅ − N RS
λ ⎝λ⎠ λ
CONOCIDO INCÓGNITA
Generalizando la ec. para un receptor A y un satélite j en un instante t:

c 1 c
Φ Aj (t ) − δ j (t ) = ρ Aj (t ) − N Aj − δ A (t )
λ λ λ
o bien, agrupando los errores de los relojes (∆δ):
1 c
Φ= ⋅ρ + ⋅ ∆δ − N
λ λ
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y si además incluimos las correcciones por retardos ionosféricos y troposféricos,
expresado siempre en ciclos, se obtiene la ecuación de fase general como:
c 1 c
Φ (t ) −
j
δ (t ) =
j
ρ (t ) − N − δ A (t ) + d Aj ion (t ) − d Aj trop (t )
j j
A
λ λ A
λA
Al contrario que en el caso de las pseudodistancias de código:

El término troposférico es negativo ya que el paso de la señal a través de la
troposfera genera un retardo en la fase de la portadora recibida por el receptor.
Por el contrario, la ionosfera provoca un adelanto en la fase.
La fase puede ser medida por un receptor mejor que 0,01 ciclos, lo cual implica una
precisión mejor de 2 mm. (para L1, 19.04 cm / 100)
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Pseudodistancias Doppler
Basado en el sistema TRANSIT.
Se usa el desplazamiento Doppler (dif. de fase o desplazamiento que sufre la

fase procedente de un emisor en mov. respecto del receptor).
El desplazamiento es dependiente de la velocidad radial, lo que permite la

determinación de la velocidad y lo hace útil en la navegación.
Al ser diferencias de fase, podemos escribir, pasando a distancias:
dΦ dρ dδ
D=λ⋅ = +c⋅∆
dt dt dt
Que de forma abreviada se escribe:
• • •
D = λ Φ = ρ + c ⋅ ∆δ
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Nuevas señales y frecuencias (bloques IIR-M y II-F)
2005 – 2009: Bloque IIR-M, actualmente 7 de 8 SV lanzados L2C
2010 – 2011: Bloque IIF, 10 SV previstos L5
L2 Civil (L2C)
1227.6 MHz, transmite también el código C/A, como en L1, para mayor
redundancia, en caso de interferencias y mejor precisión en navegación.
Military M-code
L1 y L2, sustituye al código P, satélites IIR-M.
Safety of life (L5)
1176.45 MHz (IIF), con mayor poder de transmisión, ancho de banda, supondrá una
mayor integridad en procesamiento de fase.
Nuevas señales en bloque IIIA (2014)
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Combinaciones de datos
Hemos visto que los observables GPS se obtienen a partir de la información del
código o la fase de la portadora en la señal transmitida por los satélites.
Si tenemos en cuenta que el código C/A sólo se modula en L1 y que el código P

en L1 y L2, para una época determinada podríamos medir las fases φ1 y φ2, sus
correspondientes desplazamientos Doppler D L1y D L y las pseudodistancias
de código R L1,C / A , R L1, P y R L 2 , P , siempre que el receptor que estemos
2
considerando sea de doble frecuencia.
Vamos a ver algunas de las combinaciones de datos más usuales y las ventajas
que nos aportan.
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COMBINACIONES LINEALES DE FASE:
La combinación lineal de fase de forma general viene dada por la expresión:
ϕ = n1ϕ1 + n2ϕ 2
donde n1 y n2 son números arbitrarios a decidir. Si sustituimos:
ϕi = fi ⋅ t
para las frecuencias de las portadoras L1 y L2:
ϕ = n1 f1t + n2 f 2 t = f ⋅ t
siendo:
f = n1 f 1 + n 2 f 2
la frecuencia resultante de la combinación tiene una longitud de onda:
λ= cf
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COMBINACIONES LINEALES DE OBSERVABLES MÁS USADAS
Para verlo más claramente, utilizaremos la notación:
L: observable de fase (en metros).
P: observable de código P.
Combinación libre ionosfera L3

Se llama así porque el retardo ionosférico queda virtualmente eliminado, tanto para
combinaciones de código como de fase:
f12 L1 − f 22 L2 f12 P1 − f 22 P2
L3 = P3 =
f12 − f 22 f12 − f 22
La forma de la combinación tiene que ver con el hecho de que el efecto de la

ionosfera depende del cuadrado de la frecuencia (αi = 40.3 / fi2).
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Combinación ionosférica o de libre geometría L4
Esta combinación cancela la parte geométrica de la medida, quedando únicamente
el efecto de la ionosfera y las constantes instrumentales (multipath y ruido).
Lógicamente, también contiene las ambigüedades iniciales de ciclo de cada una de
las portadoras.
Muy útil para:
detectar saltos de ciclo de fase
modelización ionosférica
L4 = L1 – L2 P4 = P2 – P1
Nótese el cambio de subíndices en las combinaciones de fase y de código !!
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Combinación wide-lane o banda ancha Lδ
Proporciona un observable de λ = 86.2 cm, cuatro veces superior a L1 y L2, factor muy
útil para localizar saltos de ciclo en la fase (esto utilizando la combinación W
siguiente).
También se utiliza para cálculo de ambigüedades.
f1 L1 − f 2 L2 f1 P1 + f 2 P2
Lδ = Pδ =
f1 − f 2 f1 + f 2
Combinación Melbourne-Wübbena W
Es una combinación de código P y fase en ambas frecuencias que elimina el efecto de
la ionosfera, medida geométrica, estados de reloj y troposfera. Por ello se usa para
determinar y reparar saltos de ciclo.
f1 L1 − f 2 L2 f P+f P
W = Lδ − Pδ = − 1 1 2 2
f1 − f 2 f1 + f 2
Hay que poner L y P en las mismas unidades (m)
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COMBINACIONES DE PSEUDODISTANCIAS DE CÓDIGO Y FASE: SUAVIZADO DE CÓDIGO
Las combinaciones son una parte importante del posicionamiento en t real.

La fase multiplicada por la λ es una distancia (f * t * λ), y por tanto, las diferencias de
fase (multiplicadas por la λ) son diferencias de distancias.
Si no existiera retardo ionosférico, las diferencias de pseudodistancias y las

diferencias de fase, tendrían que ser iguales para un satélite determinado y en dos
instantes de t sucesivos (siempre que no haya pérdida de ciclos).
Pero la ionosfera produce retardo en pseudodist. de código y adelanto en la fase (igual)

El filtro de Hatch aprovecha esta propiedad, pero tiene una aplicabilidad limitada en el
tiempo debido al cambio en el efecto ionosférico entre la medida nº 1 y la nº 100.
Por ejemplo, en observaciones cada segundo, el suavizado no se aplica más

de 100 observaciones. Transcurridas las 100 obs, se reinicia el algoritmo.
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También se utiliza para la detección de saltos de ciclo, ya que la aplicación supone
que no hay pérdidas de ciclo en las observaciones de fase.
Consideremos una serie de n observaciones a un determinado satélite, siendo P las
pseudodistancias y L la fase en metros (nº de ciclos * λ):
Epoca Pseudodistancia Fase (m)
1 P1 L1
2 P2 L2
.. …. ….
n Pn Ln
En la hipótesis del algoritmo, efectuamos las diferencias: Elimina ionosfera ∆:
Pn – P1 = Ln – L1 Pn = P1 + Ln – L1 (Pn+∆)=(P1+∆)+(Ln-∆)-(L1-∆)
Pn – P2 = Ln – L2 Pn = P2 + Ln – L2
..................... .......................
Pn - Pn-1 = Ln – Ln-1 Pn = Pn-1 + Ln – Ln-1
Pn – Pn = Ln – Ln Pn = Pn + Ln – Ln (obvio)
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Sumando y tomando la media se obtiene el código suavizado Pn:
P1 + P2 + ... + Pn L + L2 + ... + Ln
Pn = + Ln − 1
n n
Ordenando términos, se obtiene finalmente la generalización:
Pn n −1
Pn = + ( P n −1 + Ln − Ln −1 ) ⋅
n n
siendo P n −1 la pseudodistancia suavizada de la época anterior.
Este filtro de suavizado de código (pseudodistancia) reduce el efecto multipath y

el ruido del receptor.
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Otro algoritmo de suavizado de código con fase similar, pero con observaciones
de doble frecuencia, es el siguiente:
Considerando medidas de doble frecuencia para la época t1, se obtienen

las pseudodistancias de código RL1 (t1 ) , R L 2 (t1 ) y las pseudodistancias
de fase φ L1 (t1 ) y φ L 2 (t1 )
Las pseudodistancias de código están escaladas a ciclos (denotadas
como R) al dividirlas por la correspondiente λ.
Utilizando las dos frecuencias fL1, fL2, se forma la combinación para las
pseudodistancias de código:
f L1 RL1 (t1 ) − f L 2 RL 2 (t1 )

R (t1 ) =
f L1 + f L 2
y para las pseudodistancias de fase, la combinación ionosférica:
φ ( t 1 ) = φ L1 ( t 1 ) − φ L 2 ( t 1 )
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De la primera ecuación se demuestra que el ruido de las pseudodistancias de
código combinada R(t1) se reduce por un factor de 0.7 comparado con el de una
medida de código simple.
El incremento del ruido en la señal de banda ancha (segunda ecuación) por un

factor de 2 no tiene efecto porque el ruido de las pseudodistancias de la fase
es mucho menor que el ruido de las pseudodistancias de código (lógico).
Estas dos combinaciones se forman para cada época y para todas las épocas ti
después de t1, se pueden calcular los valores extrapolados de las
pseudodistancias de código R(ti ) ex a partir de:
R(ti ) ex = R(t1 ) + (φ (ti ) − φ (t1 )) Es obvio
El valor suavizado se obtiene finalmente por una media aritmética:
1
R (ti ) sm = ( R (ti ) + R (ti ) ex )
2
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Generalizando y resumiendo las fórmulas para una época arbitraria ti (con la
época precedente), se puede obtener el siguiente algoritmo de cálculo:
f L1 R L1 (t i ) − f L 2 R L 2 (t i )
1º R ( t i ) =
f L1 + f L 2
2º
φ (t i ) = φ L1 (t i ) − φ L 2 (t i )
3º
R ( t i ) ex = R ( t i −1 ) + (φ ( t i ) − φ ( t i −1 ))
4º 1
R ( t i ) sm = ( R ( t i ) + R ( t i ) ex )
2
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Este algoritmo asume que los datos están libres de errores groseros. Sin
embargo, los datos de la fase portadora son sensibles a los cambios en la
ambigüedad entera (es decir, la pérdida de ciclos).
Para solventar este problema, se utiliza una variación del algoritmo.

Utilizando las mismas notaciones anteriores para una época ti, la
pseudodistancia de código suavizada se obtiene por:
R (ti ) sm = ωR (ti ) + (1 − ω )( R (ti −1 ) sm + φ (ti ) − φ (ti −1 ))
donde ω es un factor de peso dependiente del tiempo.
Para la primera época i = 1, el peso que se toma es ω = 1, poniendo todo el

peso en la pseudodistancia de código medida. Para épocas consecutivas, el
peso se va reduciendo de forma continua aumentando la influencia de las
fases de las portadoras.
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Para obtener una estimación del factor de reducción, consideremos una reducción
del peso de 0.01 de época a época con datos cada 1 segundo.
Después de 100 segundos, sólo se tiene en cuenta el valor suavizado de la

época previa (aumentado por la diferencia de fase de la portadora).
De nuevo, el algoritmo fallaría en el caso de pérdida de ciclos.
Después de la ocurrencia de la pérdida de un ciclo, el peso se inicializa a ω = 1, lo

que elimina completamente la influencia de los datos de fase erróneos.
La pérdida de ciclos debe ser detectada, pero no tienen que ser corregidos.
La razón de darle poco peso al principio a la fase es porque con SV bajos es muy
posible la pérdida de ciclos.
Fecha del Longreso

¿QUÉ ES EL RINEX?
Receiver INdependent EXchange Format fue diseñado por el Astronomical Institute

of Berne para EUREF89 (60 receptores de 4 marcas diferentes).
Filosofía: hacer independiente el formato de observables del software.
Seis tipos de ficheros diferentes:

Fichero de observación (yyO)
Fichero de navegación (yyN)
Fichero de datos meteorológicos (yyM)
Fichero de navegación de GLONASS (yyG)
Fichero de navegación GEO (yyH)
Fichero de datos de reloj de satélite & receptor (yyC)
ftp://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format
Ahora también ficheros nav Galileo (yyL) y GEO SBAS (yyB)
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Todos los receptores geodésicos registran 3 observables básicos:
La medida de fase de una o dos portadoras entre la señal recibida del satélite
y la señal generada por el receptor (ciclos).
La medida de pseudodistancia (código), equivalente a la diferencia del

tiempo de recepción (expresada en el marco del tiempo del receptor) y el tiempo
de emisión (expresada en el marco de tiempo del satélite) de la misma señal.
La observación de tiempo del reloj del receptor en el instante de recepción de

las medidas de código y fase (t).
En cualquier software de postproceso únicamente se necesitan estas variables

además de la información relativa a la estación (nombre, altura antena…) y no
la demás información grabada por los receptores.
Fecha del Longreso

Características del formato RINEX
Cada fichero tiene una cabecera y una sección de datos.

La cabecera está al principio y contiene de las líneas 61 – 80 las etiquetas para cada
información.
Cada fichero contiene la información relativa a una sesión y una estación (a partir de
la versión 2 permite la inclusión de datos de varias estaciones en observaciones
cinemáticas y estático rápido).
OBSERVABLES: básicamente tiempo, fase y pseudodistancia.
- TIEMPO: t de recepción del receptor de la medida. Es el mismo para medidas
de código y fase y para todos los satélites en la época de obs. (TGPS, no UT).
- PSEUDODISTANCIA (PR): dist. satélite-receptor (incluyendo offsets de
tiempo, retardos atmosféricos y otros errores).
PR = distancia + c (offset receptor – offset sat + otros errores) m
Fecha del Longreso

- FASE: medida de fase en ciclos enteros o medios para L1 y L2.
Los receptores con medición de cuadratura de medios ciclos deben

convertir la medida a ciclos enteros, enunciándolo en la cabecera.
Si el receptor o el software conversor ajusta las medidas con el offset del reloj del
receptor (dT), esta corrección debe ser aplicada a las tres medidas en la forma:
Time (corr) = Time(r) - dT(r)

PR (corr) = PR(r) - dT(r)*c
phase (corr) = phase(r) - dT(r)*freq (ciclos = f * t)
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Denominación de ficheros:
ssssdddf.yyt ssss: 4-character station name designator

ddd: day of the year of first record
f: file sequence number within day
0: file contains all the existing data of the day
a-x: hourly file
yy: year
t: file type:
O: Observation file
N: Navigation file
M: Meteorological data file
G: GLONASS Navigation file
H: Geostationary GPS payload nav mess file
Fecha del Longreso

Identificación de satélites
snn s: satellite system identifier

G or blank : GPS
R : GLONASS
S : Geostationary signal payload
T : Transit
nn: - PRN (GPS), slot number (GLONASS)

- PRN-100 (GEO)
- two-digit Transit satellite number
Note: G is mandatory in mixed GPS/GLONASS files
Actualmente, versión 3.01 (Jun 2009)
Fecha del Longreso

+----------------------------------------------------------------------------+
| TABLE A1 |
| GPS OBSERVATION DATA FILE - HEADER SECTION DESCRIPTION |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| HEADER LABEL | DESCRIPTION | FORMAT |
| (Columns 61-80) | | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|RINEX VERSION / TYPE| - Format version (2.10) | F9.2,11X, |
| | - File type ('O' for Observation Data) | A1,19X, |
| | - Satellite System: blank or 'G': GPS | A1,19X |
| | 'R': GLONASS | |
| | 'S': Geostationary | |
| | signal payload | |
| | 'T': NNSS Transit | |
| | 'M': Mixed | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|PGM / RUN BY / DATE | - Name of program creating current file | A20, |
| | - Name of agency creating current file | A20, |
| | - Date of file creation | A20 |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|COMMENT | Comment line(s) | A60 |*
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|MARKER NAME | Name of mark | A60 |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|MARKER NUMBER | Number of mark | A20 |*
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|OBSERVER / AGENCY | Name of observer / agency | A20,A40 |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|REC # / TYPE / VERS | Receiver number, type, and version | 3A20 |
| | (Version: e.g. Internal Software Version)| |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|ANT # / TYPE | Antenna number and type | 2A20 |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
* = OPCIONAL
Fecha del Longreso
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|APPROX POSITION XYZ | Approximate marker position (WGS84) | 3F14.4 |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|ANTENNA: DELTA H/E/N| - Antenna height: Height of bottom | 3F14.4 |
| | surface of antenna above marker | |
| | - Eccentricities of antenna center | |
| | relative to marker to the east | |
| | and north (all units in meters) | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|WAVELENGTH FACT L1/2| - Default wavelength factors for | |
| | L1 and L2 | 2I6, |
| | 1: Full cycle ambiguities | |
| | 2: Half cycle ambiguities (squaring) | |
| | 0 (in L2): Single frequency instrument | |
| | | |
| | - zero or blank | I6 |
| | | |
| | The default wavelength factor line is | |
| | required and must preceed satellite- | |
| | specific lines. | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|WAVELENGTH FACT L1/2| - Wavelength factors for L1 and L2 | 2I6, |*
| | 1: Full cycle ambiguities | |
| | 2: Half cycle ambiguities (squaring) | |
| | 0 (in L2): Single frequency instrument | |
| | - Number of satellites to follow in list | I6, |
| | for which these factors are valid. | |
| | - List of PRNs (satellite numbers with | 7(3X,A1,I2)|
| | system identifier) | |
| | | |
| | These opional satellite specific lines | |
| | may follow, if they identify a state | |
| | different from the default values. | |
| | | |
| | Repeat record if necessary. | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
Fecha del Longreso

+--------------------+------------------------------------------+------------+
|# / TYPES OF OBSERV | - Number of different observation types | I6, |
| | stored in the file | |
| | - Observation types | 9(4X,A2) |
| | | |
| | If more than 9 observation types: | |
| | Use continuation line(s) |6X,9(4X,A2) |
| | | |
| | The following observation types are | |
| | defined in RINEX Version 2.10: | |
| | | |
| | L1, L2: Phase measurements on L1 and L2 | |
| | C1 : Pseudorange using C/A-Code on L1 | |
| | P1, P2: Pseudorange using P-Lode on L1,L2| |
| | D1, D2: Doppler frequency on L1 and L2 | |
| | T1, T2: Transit Integrated Doppler on | |
| | 150 (T1) and 400 MHz (T2) | |
| | S1, S2: Raw signal strengths or SNR | |
| | values as given by the receiver | |
| | for the L1,L2 phase observations | |
| | | |
| | Units : Phase : full cycles | |
| | Pseudorange : meters | |
| | Doppler : Hz | |
| | Transit : cycles | |
| | SNR etc : receiver-dependent | |
| | | |
| | The sequence of the types in this record | |
| | has to correspond to the sequence of the | |
| | observations in the observation records | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
Fecha del Longreso
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|INTERVAL | Observation interval in seconds | F10.3 |*
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|TIME OF FIRST OBS | - Time of first observation record | 5I6,F13.7, |
| | (4-digit-year, month,day,hour,min,sec) | |
| | - Time system: GPS (=GPS time system) | 5X,A3 |
| | GLO (=UTL time system) | |
| | Compulsory in mixed GPS/GLONASS files | |
| | Defaults: GPS for pure GPS files | |
| | GLO for pure GLONASS files | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|TIME OF LAST OBS | - Time of last observation record | 5I6,F13.7, |*
| | (4-digit-year, month,day,hour,min,sec) | |
| | - Time system: Same value as in | 5X,A3 |
| | TIME OF FIRST OBS record | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|RCV CLOLK OFFS APPL | Epoch, code, and phase are corrected by | I6 |*
| | applying the realtime-derived receiver | |
| | clock offset: 1=yes, 0=no; default: 0=no | |
| | Record required if clock offsets are | |
| | reported in the EPOLH/SAT records | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|LEAP SECONDS | Number of leap seconds since 6-Jan-1980 | I6 |*
| | Recommended for mixed GPS/GLONASS files | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|# OF SATELLITES | Number of satellites, for which | I6 |*
| | observations are stored in the file | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|PRN / # OF OBS | PRN (sat.number), number of observations |3X,A1,I2,9I6|*
| | for each observation type indicated | |
| | in the "# / TYPES OF OBSERV" - record. | |
| | If more than 9 observation types: | |
| | Use continuation line(s) | 6X,9I6 |
| | This record is (these records are) | |
| | repeated for each satellite present in | |
| | the data file | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|END OF HEADER | Last record in the header section. | 60X |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
Fecha del Longreso
Ejemplo: Fichero de observación – cabecera
2 OBSERVATION DATA G RINEX VERSION / TYPE
SKI-Pro Application Jose A. 17-3-4 18:23 PGM / RUN BY / DATE
Jose A. IGNE OBSERVER / AGENCY
Molinos MARKER NAME
1114 MARKER NUMBER
7546 LEICA SR530 3.02 REC # / TYPE / VERS
AT502 Pole ANT # / TYPE
4827609.0562 -317774.3180 4143841.8213 APPROX POSITION XYZ
0.2000 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N
L1PhaOff: 0.0683 L2PhaOff: 0.0712 COMMENT
1 1 WAVELENGTH FACT L1/2
4 C1 L1 P2 L2 # / TYPES OF OBSERV
2004 3 12 7 39 0.000000 TIME OF FIRST OBS
2004 3 12 12 40 30.000000 TIME OF LAST OBS
13 LEAP SECONDS
12 # OF SATELLITES
P1 L1 C1 P2 L2 D2 COMMENT
G 1 0 0 0 0 0 0 0 PRN / # OF OBS
G 2 0 0 0 0 0 0 0 PRN / # OF OBS
G 3 923 0 923 0 923 923 0 PRN / # OF OBS
G 4 0 0 0 0 0 0 0 PRN / # OF OBS
G 5 0 0 0 0 0 0 0 PRN / # OF OBS
G 6 534 0 534 0 534 534 0 PRN / # OF OBS
G11 139 0 139 0 139 139 0 PRN / # OF OBS
G32 0 0 0 0 0 0 0 PRN / # OF OBS
... ... ... ... ... ... ... ... ...
END OF HEADER
Fecha del Longreso

Fichero de observaciones – Datos
+----------------------------------------------------------------------------+
| TABLE A2 |
| GPS OBSERVATION DATA FILE - DATA RECORD DESCRIPTION |
+-------------+-------------------------------------------------+------------+
| OBS. RECORD | DESCRIPTION | FORMAT |
+-------------+-------------------------------------------------+------------+
| EPOCH/SAT | - Epoch : | |
| or | - year (2 digits, padded with 0 if necessary) | 1X,I2.2, |
| EVENT FLAG | - month,day,hour,min, | 4(1X,I2), |
| | - sec | F11.7, |
| | - Epoch flag 0: OK | 2X,I1, |
| | 1: power failure between | |
| | previous and current epoch | |
| | >1: Event flag | |
| | - Number of satellites in current epoch | I3, |
| | - List of PRNs (sat.numbers with system | 12(A1,I2), |
| | identifier, see 5.1) in current epoch | |
| | - receiver clock offset (seconds, optional) | F12.9 |
| | If more than 12 satellites: Use continuation | 32X, |
| | line(s) | 12(A1,I2) |
| | If epoch flag 2-5: | |
| | | |
| | - Event flag: | [2X,I1,] |
| | 2: start moving antenna | |
| | 3: new site occupation (end of kinem. data) | |
| | (at least MARKER NAME record follows) | |
| | 4: header information follows | |
| | 5: external event (epoch is significant, | |
| | same time frame as observation time tags)| |
| | epoch fields can be left blank | |
| | If epoch flag = 6: | |
| | 6: cycle slip records follow to optionally | |
| | report detected and repaired cycle slips | |
| | (same format as OBSERVATIONS records; | |
| | slip instead of observation; LLI and | |
| | signal strength blank or zero) | |
+-------------+-------------------------------------------------+------------+
Fecha del Longreso
+-------------+-------------------------------------------------+------------+
|OBSERVATIONS | - Observation | rep. within record for | m(F14.3, |
| | - LLI | each obs.type (same seq | I1, |
| | - Signal strength | as given in header) | I1) |
| | If more than 5 observation types (=80 char): | |
| | continue observations in next record. | |
| | This record is (these records are) repeated for | |
| | each satellite given in EPOCH/SAT - record. | |
| | Observations: | |
| | Phase : Units in whole cycles of carrier | |
| | Code : Units in meters | |
| | Missing observations are written as 0.0 | |
| | or blanks. | |
| | Phase values overflowing the fixed format F14.3 | |
| | have to be clipped into the valid interval (e.g.| |
| | add or subtract 10**9), set LLI indicator. | |
| | | |
| | Loss of lock indicator (LLI). Range: 0-7 | |
| | 0 or blank: OK or not known | |
| | Bit 0 set : Lost lock between previous and | |
| | current observation: cycle slip | |
| | possible | |
| | Bit 1 set : Opposite wavelength factor to the | |
| | one defined for the satellite by a | |
| | previous WAVELENGTH FALT L1/2 line.| |
| | Valid for the current epoch only. | |
| | Bit 2 set : Observation under Antispoofing | |
| | (may suffer from increased noise) | |
| | Bits 0 and 1 for phase only. | |
| | Signal strength projected into interval 1-9: | |
| | 1: minimum possible signal strength | |
| | 5: threshold for good S/N ratio | |
| | 9: maximum possible signal strength | |
| | 0 or blank: not known, don't care | |
+-------------+-------------------------------------------------+------------+
Fecha del Longreso

C1 L1 P2 L2
4 3 12 7 39 0.0000000 0 6G 6G16G17G21G25G30
20799935.548 109304399.54759 20799934.383 85172255.00959
23801198.392 125076144.71556 23801197.666 97461926.90757
23272526.916 122297953.01457 23272526.110 95297103.41958
22677768.972 119172482.35858 22677767.506 92861663.20558
20980502.530 110253298.88259 20980500.399 85911642.06759
21237015.060 111601278.22958 21237013.918 86962022.70459
4 3 12 7 39 15.0000000 0 6G 6G16G17G21G25G30
20803901.280 109325239.55048 20803900.101 85188493.96449
23793294.600 125034608.72246 23793293.478 97429561.17647
23275882.734 122315588.08147 23275881.963 95310845.01748
6 SV’s 22669060.544 119126719.91448 22669059.345 92826004.17848
20978406.528 110242284.47249 20978404.441 85903059.40749
21242752.282 111631427.72148 21242751.246 86985515.78949 Receiver clock
4 3 12 7 39 30.0000000 0 6G 6G16G17G21G25G30 offset (opc.)
20807874.082 109346116.86049 20807872.904 85204761.98849
23785384.271 124993039.13346 23785382.987 97397169.28747
23279254.295 122333306.03548 23279253.594 95324651.21648
22660355.911 119080976.98348 22660354.836 92790360.35648
20976327.022 110231356.68748 20976324.973 85894544.23949
21248493.432 111661597.10948 21248492.392 87009024.38649
Epoch flag:0=OK Bit LLI 4=22⇒Antispoofing SNR

1 = power failure Bit LLI 5=22+20⇒Antispoofing + Pérdida ciclo
>1 = evento... Bit LLi 2=21=cambio en el wavelength factor inicial o anterior
Fecha del Longreso
Fichero de navegación – cabecera
+----------------------------------------------------------------------------+
| TABLE A3 |
| GPS NAVIGATION MESSAGE FILE - HEADER SECTION DESCRIPTION |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| HEADER LABEL | DESCRIPTION | FORMAT |
| (Lolumns 61-80) | | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|RINEX VERSION / TYPE| - Format version (2.10) | F9.2,11X, |
| | - File type ('N' for Navigation data) | A1,19X |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|PGM / RUN BY / DATE | - Name of program creating current file | A20, |
| | - Name of agency creating current file | A20, |
| | - Date of file creation | A20 |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|COMMENT | Comment line(s) | A60 |*
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|ION ALPHA | Ionosphere parameters A0-A3 of almanac | 2X,4D12.4 |*
| | (page 18 of subframe 4) | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|ION BETA | Ionosphere parameters B0-B3 of almanac | 2X,4D12.4 |*
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|DELTA-UTC: A0,A1,T,W| Almanac parameters to compute time in UTC| 3X,2D19.12,|*
| | A0,A1: terms of polynomial | |
| | T : reference time for UTC data | |
| | W : UTC reference week number. | |
| | Lontinuous number, not mod(1024)! | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|LEAP SECONDS | Delta time due to leap seconds | I6 |*
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|END OF HEADER | Last record in the header section. | 60X |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
Fecha del Longreso

Fichero de navegación – datos
+----------------------------------------------------------------------------+
| TABLE A4 |
| GPS NAVIGATION MESSAGE FILE - DATA RECORD DESCRIPTION |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| OBS. RELORD | DESCRIPTION | FORMAT |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|PRN / EPOCH / SV CLK| - Satellite PRN number | I2, |
| | - Epoch: Toc - Time of Llock | |
| | year (2 digits, padded with 0 | |
| | if necessary) | 1X,I2.2, |
| | month | 1X,I2, |
| | day | 1X,I2, |
| | hour | 1X,I2, |
dt|j = a0 + a1 (t – t0) + a2 (t -|t0)2 minute | 1X,I2, |
| | second | F5.1, |
| | - SV clock bias (seconds) | 3D19.12 |
| | - SV clock drift (sec/sec) | |
| | - SV clock drift rate (sec/sec2) | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 1| - IODE Issue of Data, Ephemeris Nº serie datos
| | - Crs (meters) Corrección al radio orbital
| | - Delta n (radians/s) Variacion del mov medio
| - M0 (radians) Anomalia media epoca ref |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 2| - Cuc (radians) Correccion argumento lat
| | - e Eccentricity | |
| | - Cus (radians) Corrección argumento lat
| | - sqrt(A) (sqrt(m)) Raiz cuad semieje mayor
+--------------------+------------------------------------------+------------+
Fecha del Longreso

+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 3| - Toe Time of Ephemeris | 3X,4D19.12 |
| | (sec of GPS week) | |
| | - Cic (radians) Correccion inclinación
| | - OMEGA (radians) Congitud nodo ascendente res-
| | pecto Greenwich al pº semana GPS
| | - CIS (radians) Correccion inclinacion
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 4| - i0 (radians) Inclinacion epoca ref.
| | - Crc (meters) Correccion al radio orbital
| | - omega (radians) Argumento del perigeo
| | - OMEGA DOT (radians/sec) Var ascension recta nodo asc.
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 5| - IDOT (radians/sec) Variacion angulo inclinacion
| | - Codes on L2 channel | |
| | - GPS Week # (to go with TOE) | |
| | Continuous number, not mod(1024)! | |
| | - L2 P data flag | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 6| - SV accuracy (meters) | 3X,4D19.12 |
| | - SV health (bits 17-22 w 3 sf 1) | |
| | - TGD (seconds) | |
| | - IODC Issue of Data, Clock | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 7| - Transmission time of message *) | 3X,4D19.12 |
| | (sec of GPS week, derived e.g. | |
| | from Z-count in Hand Over Word (HOW) | |
| | - Fit interval (hours) | |
| | (see ILD-GPS-200, 20.3.4.4) | |
| | Zero if not known | |
| | - spare | |
| | - spare | |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
Fecha del Longreso

Fichero de navegación – Ejemplo Estado de reloj SV y evolución
dtj = a0 + a1 (t – t0) + a2 (t - t0)2
2 NAVIGATION DATA G RINEX VERSION / TYPE

SKI-Pro Application Jose A. 17-3-4 18:23 PGM / RUN BY / DATE
13 Satélite Fecha Hora LEAP SECONDS
END OF HEADER
6 4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05
25 4 3 12 7 59 44.0 6.235716864467D-05 6.821210263297D-13 0.000000000000D+00
1.070000000000D+02-1.215625000000D+01 5.194859209467D-09-2.260354749145D+00
-4.544854164124D-07 1.125691924244D-02 6.645917892456D-06 5.153646692276D+03
4.607840000000D+05 1.601874828339D-07-9.491190090850D-01 1.061707735062D-07
9.439687357668D-01 2.408125000000D+02-1.610707650519D+00-8.120338179651D-09
3.839445705811D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
0.000000000000D+00 0.000000000000D+00-7.450580596924D-09 1.070000000000D+02
4.607840000000D+05
Tiempo de efémerides (seg semana GPS)
Precisión SV Salud SV (0 = OK) Semana GPS
Fecha del Longreso

COMPRESIÓN HATANAKA
Formato de compresión de archivos RINEX universalmente adoptado para el
almacenamiento y publicación de datos GPS (estaciones permanentes)
Software: CRX2RNX & CRZ2RNX
Doble compresión (ZIP + Hatanaka)
Ejemplo:
BOGO2340.04d.Z
ZIP
BOGO2340.04d crz2rnx rnx2crx & rnx2crz
BOGO2340.04d.Z BOGO2340.04d.Z
crx2rnx BOGO2340.04d
BOGO2340.04O
Download: http://sopac.ucsd.edu/dataArchive/hatanaka.html
Fecha del Longreso

Chequeo de observables (teqc)
Protocolo de chequeo de calidad de los observables de un fichero GNSS.
Las redes mundiales de estaciones permanentes GNSS chequean sus

observables y disponen también el fichero sum resultante del chequeo (*.YYS).
Una herramienta muy útil para hacer este chequeo es TEQC, de UNAVCO
(http://www.unavco.org).
TEQC tiene una gran variedad de utilidades para la manipulación de datos GPS
(paso de formatos, edición, unión, filtrado, etc)
TEQC chequea los RINEX y ofrecer unos listados con los resultados.
La salida principal es un fichero ASCII con un gráfico en el tiempo de

observaciones y un informe con varios parámetros.
Fecha del Longreso
SV+------------------------------------------------------------------------+ SV
SV 9|I
2|ooI I2oooooooooooI
2Iooooooooooooooooooo| 9
Iooooo| 2
14|oo;I 2oooooo1I Ioooooooo| 14
5|oooI 2ooooooooooooooo| 5
1|ooooooI ,IooooooooooII 1oooo| 1
30|ooooooooII Iooooooooooo| 30
6|oooooooooooI ,oooooo| 6
25|oooooooooo,II IoooII Iooo| 25
21|1ooooooooooooooII IIo;m 2| 21
16| IoooooooooooooooooI | 16
15| IIIoooooooooooooo,I | 15
23| I ,IooooooooooooooooI | 23
3| IooooooooooooooooooI | 3
18| IIoooooooooII Iooooooooo;II | 18
22| IooooooooooooII Iooooooo;I | 22
19| ,ooooooooooooooooooI | 19
11| IIooooooooooooooooooI | 11
8| II IIoooooooooooooooI | 8
28| IoooooooI mIoooooooooooII | 28
20| ,oooooooooooooooooII | 20
24| IoooooooooooooooooI | 24
7| ooooooooooooIII IoooooooII | 7
4| -Ioooooooooooooo;II | 4
13| oooooooooooooooo;I | 13
27| IooooooooooooooII | 27
10| -IIoooooooooooooooI | 10
29| IIoooooooooooooooooI | 29
26| IIooooooooooooooooII | 26
Obs|889978878899877778888788899999999987999aa9887899977877888888888987778889|Obs
Llk| |Llk
+---------|--------|--------|--------|--------|--------|--------|--------+
00:00:00.000 23:59:30.000
2005 Jun 1 2005 Jun 1
Tiempo
a=10 0bs.
Fecha del Longreso

*********************
QC of RINEX file(s) : vill1520.05O
*********************
Time of start of window : 2005 Jun 1 00:00:00.000
Time of end of window : 2005 Jun 1 23:59:30.000
Time line window length : 23.99 hour(s), ticked every 3.0 hour(s)
Observation interval : 30.0000 seconds
Total satellites w/ obs : 28
NAVSTAR GPS SVs w/o OBS : 12 17 31 32
Rx tracking capability : 12 SVs
Poss. # of obs epochs : 2880
Epochs w/ observations : 2849
Complete observations : 20230
Deleted observations : 1401
Moving average MP1 : 0.333657 m
Moving average MP2 : 0.321619 m
Points in MP moving avg : 50
No. of Rx clock offsets : 0
Total Rx clock drift : 0.000000 ms
Rate of Rx clock drift : 0.000 ms/hr
Report gap > than : 10.00 minute(s)
but < than : 90.00 minute(s)
epochs w/ msec clk slip : 0
other msec mp events : 2 (: 912) {expect <= 1:50}
IOD signifying a slip : >400.0 cm/minute
IOD slips : 839
IOD or MP slips : 840
first epoch last epoch hrs dt #expt #have % mp1 mp2 o/slps
SUM 05 6 1 00:00 05 6 1 23:59 23.99 30 n/a 20230 89 0.33 0.32 24
Fecha del Longreso

En primer lugar aparece un ploteado en el tiempo de las observaciones de cada
satélite, con una serie de símbolos cuya prioridad en la observación sigue un orden
jerárquico.
C: salto de reloj para todos los satélites observados.
m: salto de reloj para algunos satélites observados.
I: salto en el retardo ionosférico de la fase.
M: salto en el código.
1: salto en el código en L1.
2: salto en el código en L2.
-: satélite por encima de la máscara de elevación pero cuyos datos no fueron grabados por
el receptor.
+: satélite por encima de la máscara de elevación y cuyos datos completos de código y
fase han sido grabados.
, : código y fase para un satélite es L1 y C/A únicamente (con A/S activado).
; : código y fase para un satélite es L1 y P1 únicamente (con A/S activado).
o: los datos de código y fase para un satélite son L1, C/A, L2, P2 (con A/S activado).
Fecha del Longreso

Chequeo de datos en COBA (EUREF) – http://www.epncb.oma.be
Fecha del Longreso
Fecha del Longreso
Fecha del Longreso
Fecha del Longreso
Fecha del Longreso
Fecha del Longreso
Otras aplicaciones de TEQC
TEQC
Filtrar
Concatenar / Separar
Convertir de formatos propietarios binarios a RINEX
..........................
Fecha del Longreso

Ejercicios sobre observables
1. Familiarización con RINEX.
Descargar desde el servidor ftp://ftp.geodesia.ign.es el archivo de datos a 1
segundo de ACOR del día 1 de julio de 2006 desde las 0:00 hasta la 1:00
(acor182a.06d.Z) y el archivo diario del mismo día (acor1820.06d.Z).
Descargar el descompresor hatanaka crx2rnx.
Descompactar y pasar a RINEX los ficheros.
En el RINEX a 30 segundos, responder a las siguientes preguntas:
¿Cual es el tipo de receptor y antena?
¿Cuales son las coordenadas de la estación y en qué sistema está dado?
¿A qué intervalo ha registrado las observaciones?
¿Cual es el número o código IERS de la estación?
¿Cual es la altura de antena?
Fecha del Longreso

¿Qué observables contiene el fichero?
¿Cuales son los valores de L1, L2, P1 y P2 para el satélite 23 a las 00:00:30? ¿en
qué unidades se expresan las medidas? ¿Cual es la relación señal/ruido (SNR) en
estos datos? ¿Esta SNR viene en el código o en la fase?
¿Por qué la fase tiene signo negativo?
¿Cual es la distancia satélite-receptor para el SV 21 a las 23:27:30? ¿Por qué varía

entre los tres códigos? ¿Se puede saber esta distancia con la medida de fase?
¿Está el anti-spoofing activado? En caso afirmativo,¿por qué registra P1 y P2?
Fecha del Longreso

2. A partir del programa OBSGPS.exe, extraer las observaciones del fichero
diario (acor1820.06O) del satélite 28.
3. Dibujar L1 en metros.
L1 para SV 28
3000000
2000000
1000000
L1 (m)
0
0 5 10 15 20
-1000000
-2000000
-3000000
-4000000
t (h)
Fecha del Longreso

4. Dibujar L2 en metros.
L2 para SV 28
3000000
2000000
1000000
L2 (m)
0
0 5 10 15 20
-1000000
-2000000
-3000000
-4000000
t (h)
Fecha del Longreso

5. Dibujar ambos en el mismo gráfico.
L1 y L2 para SV 28
3000000
2000000
1000000
Fase (m)
0 L1
-1000000 0 5 10 15 20 L2
-2000000
-3000000
-4000000
t (h)
Fecha del Longreso

6000000
5000000
4000000
3000000
2000000
1000000
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-1000000
-2000000
Fecha del Longreso

6. Dibujar en el mismo gráfico L1 y P1.
¿Se puede calcular a la vista de esto un primer valor aproximado de N?
P1 y L1 para SV 28
30000000
25000000
20000000
metros
15000000
P1
10000000
L1
5000000
0
-5000000 0 5 10 15 20
t (h)
Fecha del Longreso

7. Dibujar la combinacion ionosférica LI (L1-L2) dividida en dos trozos, ya que el
satélite sale dos veces.
A la vista de la gráfica ¿qué se puede interpretar? ¿cual es el significado de la
combinación?
Comb. ionosférica (3-7 h)
-8824.5
3 4 5 6 7 8
-8825.0
L1-L2 (m)
-8825.5
-8826.0
-8826.5
t (h)
Fecha del Longreso

-6803.5
-6804.0 12 13 14 15 16 17
-6804.5
-6805.0
L1-L2 (m)
-6805.5
-6806.0
-6806.5
-6807.0
-6807.5
-6808.0
t (h)
Fecha del Longreso

¿Se puede detectar un salto de ciclo? Introducir un salto de ciclo de un ciclo en
un valor y ver qué pasa en la gráfica, sí se detecta fácilmente.
-6803.5
-6804.0 12 13 14 15 16 17
-6804.5
-6805.0
L1-L2 (m)
Introducción de un ciclo más en L1

-6805.5
-6806.0
-6806.5
-6807.0
-6807.5
-6808.0
t (h)
Fecha del Longreso

8. Dibujar la combinación ionosférica para código, PI = P2-P1 (ojo, que cambia el
orden de los factores).
¿se puede detectar aquí un salto de ciclo? ¿Por qué esta combinación presenta
signo contrario a la anterior? ¿Tiene sentido que la gráfica atraviese el eje de
abcisas?
Comb. ionosférica para código P
16
14
12
10
P1-P2 (m)
8
6
4
2
0
-2 3 5 7 9 11 13 15 17
-4
t (h)
Fecha del Longreso

9. Dibujar ambas combinaciones ionosféricas (de fase y de código) en una misma
gráfica sumando al primer tramo de iono una cte de 8825 m y al segundo una cte de
6805 m (para que se puedan ver ambas combinaciones en el mismo gráfico).
¿Qué combinación presenta más ruido? ¿Por qué en los extremos de los arcos hay
más ruido?
Combinación ionosférica para código (PI) y fase (LI)
10.000
8.000
Combinación ionosférica (m)
6.000
4.000
2.000
LI
0.000
PI
3 5 7 9 11 13 15 17
-2.000
-4.000
t (h)
Fecha del Longreso

10. Dibujar la combinación P1-L1 entre 3 y 6,9 horas.
Combinacion P1-L1 (multipath)
25846010
25846008
25846006
25846004
m
25846002
25846000
25845998
25845996
3 4 4 5 5 6 6 7 7
t (h)
Fecha del Longreso

P1-L1 (detección de multipath)
36297360
36297355
36297350
P1-L1 (m)
36297345
36297340
36297335
36297330
36297325
12 13 14 15 16 17 18
t (h)
Fecha del Longreso

11. Detección de saltos de ciclo con la combinación Ld-Pd. f1 L1 − f 2 L2
Lδ =
f1 + f 2
Combinación de Melbourne-Wubbena: W= Ld-Pd, (4:30 a 7:00 h), con:
f P + f 2 P2
Pδ = 1 1
f1 + f 2
Combinacion Ld-Pd (Melbourne-Wuebbena)
(4:30 a 7:00 hrs.)
-25877149
-25877150 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0
-25877151
-25877152
-25877153
Ld-Pd
-25877154
-25877155
-25877156
-25877157
-25877158
-25877159
t (h)
Fecha del Longreso

11. Detección de saltos de ciclo con la combinación Ld-Pd.
Hacer la misma gráfica con el fichero a 1 seg de 0:00 a 1:00 (acor182a) con el satélite 15.
Combinacion Melbourne-Wuebbena para SV 15 (datos a 1 seg)
-25632448
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
-25632449
-25632450
Ld-Pd
-25632451
-25632452
-25632453
-25632454
t (h)
Fecha del Longreso

Introducir un sólo salto de ciclo a todas las medidas de L1 desde 0:30 hasta 1:00 y
representar la combinación W.
Combinación M-W para SV 15 con salto de un ciclo en L1 a las 00:30
-25632448
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
-25632449
-25632450
Ldelta-Pdelta
-25632451
-25632452
-25632453
-25632454
t (h)
Fecha del Longreso

12. Suavizado de código con fase. Tomar el fichero diario.
Hacer una gráfica con las 100 primeras medidas la combinación ionosférica de código P (P2-P1). Aplicar el
filtro de Hatch para suavizar el código con la fase a P1 y P2 y representar ahora la combinación P2s – P1s.
P2 - P1 100 primeras medidas
7
6
5
4
P2-P1 (m)
3
2
1
0
3.27
3.32
3.36
3.40
3.44
3.48
3.53
3.57
3.61
3.65
3.69
3.73
3.78
3.82
3.86
3.90
3.94
3.98
4.03
4.07
-1
-2
-3
t
Fecha del Longreso

P2s - P1s 100 primeras medidas
5.000
Pn n −1
4.500 P n = + ( P n −1 + Ln − Ln −1 ) ⋅
P2s - P1s (m)
4.000 n n
3.500
3.000
2.500
2.000
1
7
13
19
25
31
37
43
49
55
61
67
73
79
85
91
97
t
Fecha del Longreso


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Observables GPS

Jose Antonio Sánchez Sobrino

Fecha del Longreso

Fecha del Longreso

Fecha del Longreso

• Código C/A modulado sobre la portadora L1.

Fecha del Longreso

 Se obtiene entonces un desplazamiento de la señal que se corresponde con el

 Llamemos tS a la lectura del reloj del satélite en el momento de la emisión,

 Si ambos tiempos estuvieran referidos al mismo sistema de tiempos y no tuviesen

Fecha del Longreso

t GPS real las lecturas de los relojes del satélite y el

Fecha del Longreso

dtj = a0 + a1 (t – t0) + a2 (t - t0)2

 Si consideramos dicha corrección aplicada, la parte debida a los errores de los

Fecha del Longreso

 Podemos desarrollarla en serie de Taylor respecto al instante de emisión ts

Fecha del Longreso

 Sin embargo, recientemente se ha demostrado que la precisión puede llegar a

Longitud del chip: cada cuánto se repite el código.

Fecha del Longreso

 El paso de la señal a través de la ionosfera y troposfera genera un retardo en el

Fecha del Longreso

Rij Lk = ρ ij + c ⋅ ∆δ ij + DIon + DTrop

 Además de los errores mencionados se tienen en cuenta efectos relativistas, retardos

RijLk = ρ ij + c ⋅ ∆δ ij + DIon + DTrop + relij + K1ij + MPji + ε ij

Fecha del Longreso

 La distancia satélite-receptor está relacionada con el número entero de longitudes de

Fecha del Longreso

 La medida de diferencia de fase en el receptor es una función que varía en el tiempo

 Cuando la diferencia de fase aumenta o disminuye en un ciclo (2π), el observable de

Fecha del Longreso

 Supongamos ahora que el satélite se aleja una λ en 1 segundo. En ese mismo

Fecha del Longreso

Instante Inicial (t0) Instante (t)

Nueva Fase Medida en

Fecha del Longreso

 Un número entero de ciclos desconocido N(t0) (ambigüedad de ciclo inicial)

 La fase de la señal generada y transmitida por el satélite y recibida en el

Fecha del Longreso

• λ = c/ f Ej: λL1~ 300000 km/s / 1575,42 MHz ~ 19,04 cm

Fecha del Longreso

Φ SR (t g ) = ϕ RS (t g ) + n RS (esto es lo que mide el receptor)

y sustituimos en la ecuación para la distancia anterior llegamos a otra expresión para la

Fecha del Longreso

 Generalizando la ec. para un receptor A y un satélite j en un instante t:

Fecha del Longreso

 Al contrario que en el caso de las pseudodistancias de código:

Por el contrario, la ionosfera provoca un adelanto en la fase.

Fecha del Longreso

Se usa el desplazamiento Doppler (dif. de fase o desplazamiento que sufre la

El desplazamiento es dependiente de la velocidad radial, lo que permite la

Al ser diferencias de fase, podemos escribir, pasando a distancias:

Fecha del Longreso

 Safety of life (L5)

Nuevas señales en bloque IIIA (2014)

Fecha del Longreso

Si tenemos en cuenta que el código C/A sólo se modula en L1 y que el código P

considerando sea de doble frecuencia.

Fecha del Longreso

La combinación lineal de fase de forma general viene dada por la expresión:

Fecha del Longreso

 Combinación libre ionosfera L3

Se obtiene entonces un desplazamiento de la señal que se corresponde con el

Llamemos tS a la lectura del reloj del satélite en el momento de la emisión,

Si ambos tiempos estuvieran referidos al mismo sistema de tiempos y no tuviesen

Si consideramos dicha corrección aplicada, la parte debida a los errores de los

Podemos desarrollarla en serie de Taylor respecto al instante de emisión ts

Sin embargo, recientemente se ha demostrado que la precisión puede llegar a

El paso de la señal a través de la ionosfera y troposfera genera un retardo en el

Además de los errores mencionados se tienen en cuenta efectos relativistas, retardos

La distancia satélite-receptor está relacionada con el número entero de longitudes de

La medida de diferencia de fase en el receptor es una función que varía en el tiempo

Cuando la diferencia de fase aumenta o disminuye en un ciclo (2π), el observable de

Supongamos ahora que el satélite se aleja una λ en 1 segundo. En ese mismo

Un número entero de ciclos desconocido N(t0) (ambigüedad de ciclo inicial)

La fase de la señal generada y transmitida por el satélite y recibida en el

Generalizando la ec. para un receptor A y un satélite j en un instante t:

Al contrario que en el caso de las pseudodistancias de código:

Safety of life (L5)

Combinación libre ionosfera L3

Las combinaciones son una parte importante del posicionamiento en t real.

Si no existiera retardo ionosférico, las diferencias de pseudodistancias y las

Pero la ionosfera produce retardo en pseudodist. de código y adelanto en la fase (igual)

Por ejemplo, en observaciones cada segundo, el suavizado no se aplica más

Considerando medidas de doble frecuencia para la época t1, se obtienen

El incremento del ruido en la señal de banda ancha (segunda ecuación) por un

El valor suavizado se obtiene finalmente por una media aritmética:

Para solventar este problema, se utiliza una variación del algoritmo.

Para la primera época i = 1, el peso que se toma es ω = 1, poniendo todo el

Después de 100 segundos, sólo se tiene en cuenta el valor suavizado de la

De nuevo, el algoritmo fallaría en el caso de pérdida de ciclos.

Después de la ocurrencia de la pérdida de un ciclo, el peso se inicializa a ω = 1, lo

Receiver INdependent EXchange Format fue diseñado por el Astronomical Institute

Filosofía: hacer independiente el formato de observables del software.

Seis tipos de ficheros diferentes:

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La observación de tiempo del reloj del receptor en el instante de recepción de

En cualquier software de postproceso únicamente se necesitan estas variables

Cada fichero tiene una cabecera y una sección de datos.

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Las redes mundiales de estaciones permanentes GNSS chequean sus

La salida principal es un fichero ASCII con un gráfico en el tiempo de