Laboratorio de Introducción a la Electrónica de Potencia Práctica 6

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PRÁCTICA 6: DISEÑO Y VERIFICACIÓN DE UN TROCEADOR CLASE E. TIPOS DE

DISPARO DE MOSFETS. CONTROLADOR CONMUTADO PARA
MOTORES DE DC

OBJETIVO:
• Estudio de las características básicas de los reguladores de continua.
• Diseño y verificación de la estructura de puente completo en un regulador de continua con
diferentes tipos de carga.
• Aplicación para la construcción de un controlador de motores DC. Revisión del
funcionamiento de un motor DC de imán permanente.
• Revisión de las características de funcionamiento y disparo de un MOSFET. Utilización del
circuito de disparo IR2110.

1. Introducción teórica.

Tradicionalmente se han utilizado los motores de continua para aplicaciones de velocidad

variable. Con ellos se consigue un alto par motor en el arranque y se permite un control de velocidad en
un amplio rango. Pero, debido a los conmutadores, los motores de DC no son aptos para aplicaciones
de muy alta velocidad, y requieren más mantenimiento que los motores AC.
La tendencia actual, gracias a las nuevas técnicas de control, es ir hacia los motores AC, aunque los
primeros siguen siendo ampliamente utilizados en muchas industrias.

1.1. Características básicas de los motores de DC.

El motor de DC consta de una parte fija llamada ESTATOR en la que van arrollados los
devanados de excitación llamados POLOS, formando en conjunto el INDUCTOR O CAMPO, y otra parte
giratoria llamada ROTOR o ARMADURA en la que se albergan los devanados que forman el
INDUCIDO. En esta parte giratoria va fijo el EJE del motor, elemento del que se obtiene la energía
mecánica producida en forma de par. En la Figura 1 se muestra un esquema simple de un motor de DC
en que el inductor está formado por un imán permanente que reemplaza a los devanados del campo.

Al haber una corriente circulando por el inducido

procedente de la fuente de alimentación y estar éste
inmerso en el campo magnético creado por el imán, el
inducido experimenta una fuerza debido a la Ley de
Ampere que tiende a alinearlo con el campo producido por
los polos N y S del imán.

Al girar el inducido lo hace junto con el colector y,

Figura 1: Motor de DC de imán
permanente.
por tanto, junto con los segmentos colectores. Cuando el
inducido alcanza su posición de equilibrio (giro de 180º) es
entonces cuando cambia la polaridad de la tensión sobre
los devanados de la armadura y se invierte el sentido de la
corriente iniciándose un nuevo giro de 180º. De esa forma
obtenemos una rotación continua y puede realizarse un
trabajo útil mediante el eje del motor.

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1.2. Tipos de regulación.

Existen diversos tipos de motores de DC dependiendo de la forma en que están conectados el
inductor y la armadura respecto de la alimentación. Básicamente pueden estar en paralelo, en serie o
ser excitados independientemente.

Una variante de motores

lo constituye el motor de
imán permanente, donde
el inductor está formado
por imanes permanentes
que reemplazan a los
devanados del campo, por
lo que solo disponen del
inducido como devanado.
Su uso está restringido a
Figura 2: Diferentes tipos de conexión de la alimentación al inducido y aplicaciones de pequeña
el inductor. potencia.

Lf y Rf son la inductancia y resistencia de los devanados del inductor y La y Ra las

correspondientes a los devanados del inducido. En el motor DC de excitación independiente el flujo de
campo ! es controlado por If (=Vf / Rf). Como el inductor está conectado directamente a la fuente de
alimentación, el flujo de campo producido depende de la tensión aplicada.

El inducido está sometido a la acción del campo magnético del inductor y debido al movimiento
que experimenta el inducido con respecto al inductor el inducido recibe un flujo magnético variable. El
flujo depende de la orientación del plano de las espiras con las líneas del campo del inductor, como la
orientación varía con el tiempo se produce en el inducido una fuerza contraelectromotriz E=d!/dt. Esta
tensión es proporcional a la velocidad angular del rotor y su polaridad viene dada por ley de Lenz. La
polaridad de E es tal que su efecto sobre el sistema tiende a contrarrestar la causa que produce la
fuerza electromotriz. Así pues se opone a la tensión Va intentando disminuir así la corriente por el
inducido.
Las ecuaciones que se muestran a continuación describen el comportamiento del motor DC de
excitación independiente en estado estacionario.

Tensión del inducido " (1)

Fuerza contraelectromotriz " (2)
Par motor " (3)
Potencia desarrollada " (4)

Finalmente la velocidad queda" (5)

Existen diversas regulaciones del motor de DC en función del objetivo deseado. Veamos algunas de
ellas.

a).- Regulación de la velocidad:

Según indica la expresión (5) podemos modificar la velocidad actuando sobre la alimentación de
los devanados del motor.

a.1.- Una opción consiste en modificar el flujo de excitación que crea el inductor, es decir, Vf, así,
según (5) cambiará la velocidad y según (3) el par. Como los cambios de la velocidad y el par
tienen tendencia contraria la potencia, según (4) puede permanecer constante. (Regulación de
campo o de potencia constante).
a.2.- Otra opción consiste en mantener el flujo de excitación que crea el inductor y variar la
tensión del inducido Va, en este caso, según (5) se modificara la velocidad ya que la corriente de
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armadura Ia permanece prácticamente constante. Según (3) el par permanecerá constante al no

variar la corriente de armadura pero la potencia proporcionada variara como consecuencia del
cambio en la velocidad. (Regulación del inducido o de par constante).

La figura 3 muestra una imagen gráfica de las características anteriormente expuestas para el
motor dc. Cuando se realiza el control de la velocidad por regulación de inducido cuando“Va” aumenta la
velocidad “w” aumenta. El par “Td” permanece constante y la corriente “Ia” también ya que el aumento
de Va es compensado por el aumento de E. Si para controlar la velocidad se actúa sobre la corriente de
campo “If”, cuando ésta disminuye aumenta la velocidad “w” al tiempo que disminuye el par “Td”. El
aumento de la velocidad compensa la disminución del par y la potencia puede permanecer constante.

Recodar que donde

Figura 3: Característica de los motores de excitación independiente.

En esta práctica se va a realizar un control de la tensión de armadura que alimenta el motor

como método de variación de la velocidad angular del motor #. Para obtener esta tensión variable se va
a utilizar un TROCEADOR en clase E y se variará el ciclo de trabajo de los conmutadores (control
PWM).

b).- Inversión del sentido de giro: El sentido de giro dependerá del sentido relativo del flujo inducido
con respecto al inductor. De forma que invirtiendo el sentido de la intensidad de campo (al cambiar el
signo de V) se invertirá el giro.

c).- Frenado del motor: Existen diversas modalidades, entre ellas el frenado regenerativo o de
recuperación, donde el motor pasa a funcionar como generador, retornado corriente a la fuente.
En la figura 4 se muestran las polaridades de la tensión de alimentación V, de la fuerza
contraelectromotriz E y la corriente de armadura Ia para un motor paralelo funcionando en los cuatro
cuadrantes.

• Como motor hacia adelante V, Ia, E son todas positivas, con V > E ( V>0 ). Con ello se
consigue un par motor (Td) y una velocidad (#) positivos. Operación en el 1er cuadrante.
• Durante el frenado regenerativo a favor de marcha el motor opera en dirección directa y la
fuerza contraelectromotriz E permanece positiva. La tensión V < E, con lo que Ia <0, lo que
implica un par motor negativo que invierte la dirección del flujo de energía. Operación en el
segundo cuadrante.
• Como motor en reversa V, E < 0 tal que |V| > |E|, con lo que Ia <0 y, por tanto, el par motor
(Td) y la velocidad (#) son negativos. Se opera en el 3er cuadrante.

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• Durante el frenado de reversa (operación en el 4º cuadrante) V, E <0 tal que |V|<|E|, con lo
que la Ia >0. Con lo que el par motor es positivo y la energía fluye del motor a la fuente.

Figura 4: Condiciones de
funcionamiento en los
cuatro cuadrantes.

En nuestro caso particular,

las transiciones por el
segundo y cuarto
cuadrante no van apenas a
poder ser vistas debido a
Td que el motor que se va a
utilizar tiene poca inercia
(constante de tiempo
$=La/Ra muy pequeña), por
lo que el retorno energético
a la fuente va a ser muy
rápido.
En general se llama
accionamiento al sistema que produce una o varias regulaciones sobre el motor de DC, pudiendo ser un
accionamiento electromecánico o electrónico. Respecto al accionamiento electrónico puede
realizarse, para el motor de DC, bien mediante un control de una fuente de alterna con rectificadores
controlados, o por control de una fuente de continua con reguladores estáticos de DC
(troceadores o choppers).

En este caso se utilizará un troceador en estructura de puente completo, capaz de trabajar en los
cuatro cuadrantes. El diagrama de bloques del puente completo con su circuitería de disparo y control se
muestra en la figura 5.

Figura 5: Diagrama de bloques del circuito utilizado para el control del motor dc.

1.3. Disparo de los MOSFETs.

Cuando se utilizan MOSFETs conectados a una línea de tensión de alimentación, se necesitarán las
siguientes condiciones para un disparo adecuado:

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Figura 6: Disparo de MOSFETs

M2

1. La tensión en la puerta debe ser de 10 a 15 V mayor que la tensión del surtidor.

2. La tensión de la puerta debe ser controlada desde el circuito de control, el cual suele estar
referido a tierra. Así, las señales de control deben ser elevadas en su nivel hasta el máximo nivel
del componente de potencia, el cual suele oscilar entre dos tensiones distintas. En el caso de la
figura 6 se dice que la tensión en el surtidor es flotante.

3. La potencia consumida por el circuito de disparo no debe afectar significativamente a la

eficiencia global del convertidor.

Con el circuito de disparo IR2110 se dispone de una solución compacta para disparar simultáneamente
a un transistor MOSFET referido a tierra y a otro referido a un nivel de alta tensión, capaz de oscilar
entre +500V y -5V respecto del terminal de tierra. Además dispone de un rango entre 5 y 20V de
alimentación. Las salidas disponen de una configuración en totem-pole con una capacidad de 2A de
pico, y un tiempo de conmutación de 25ns para una carga de 1nF.

Veamos la estructura interna del circuito de disparo:

Figura 7: Diagrama de bloques del IR2110.

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En la siguiente figura se muestra la implementación del puente completo con los integrados IR2110,
constituyendo el amplificador de potencia cuya carga será el motor DC.

Figura 8: Disparo del puente completo con el integrado IR2110.

2. Realización práctica.

La manera de regular del troceador consiste en proporcionar impulsos de DC al motor

procedentes de la alimentación en DC, conectando y desconectando la misma a intervalos
predeterminados durante un periodo de funcionamiento. El ancho de estos intervalos se puede variar
para variar el valor medio de la tensión aplicada a la carga.

En nuestro caso utilizaremos el integrado de control UC3524 para gobernar el funcionamiento

del troceador que atacará al motor de DC. En la figura 9 se representa el diagrama de bloques interno
de este integrado de control. El integrado nos proporcionará un pulso variable en su anchura,
manteniendo la frecuencia constante. Está compuesto de un oscilador interno, que nos proporcionará un
diente de sierra, el cual será una de las entradas de un comparador. La otra entrada del comparador es
la tensión de error salida de un amplificador de error interno que compara una tensión de referencia con
la señal de realimentación. Esta entrada del comparador es accesible (patilla 9, COMPENSATION) para
poder trabajar en lazo abierto. Se consigue así un control por anchura de pulso (PWM).

Figura 9: Diagrama de bloques interno del UC3524.

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En la figura 10 se representa el diagrama de bloques de subsistema que nos proporcionará las

señales de disparo de los transistores previas al módulo IR2110, señales cuya duración de estado alto,
dependerá de la señal externa de realimentación. El sistema se pondrá en funcionamiento en lazo
abierto, de manera que la señal de comando (tensión de control) podremos variarla manualmente para
poder forzar el cuadrante de funcionamiento que se desee obtener (patilla 9 del UC3524), así como para
poder observar las transiciones entre el comportamiento como motor y como generador. El circuito
integrado UC3524 se encarga de proporcionar dos señales de pulso con una variación del 0 al 50% y
desfasadas 180º. Para conseguir una regulación entre el 0 y el 100 %, se han unido estas señales, tal y
como se especifica en la figura 10. Seguidamente con las puertas NAND conseguimos dos señales, una
invertida respecto la otra y con cierta capacidad de corriente.

La tensión de control es obtenida, a través de P2, a partir de la tensión VREF = 5V que es

utilizada para alimentar la circuitería interna del UC3524. De esta forma la señal de control tiene un bajo
nivel de ruido.

UC3524

CD4011

Figura 10: Obtención de las tensiones de disparo de los MOSFETs.

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Figura 11: Diagrama eléctrico de la placa implementada.

Inicialmente se verificará el correcto funcionamiento de la placa 1, para la obtención de las señales de

disparo de los Mosfets. Para la verificación del funcionamiento se siguen los siguientes pasos:

1. Tomar una alimentación de 15V para el control. La tensión de control es obtenida a partir de
VREF=5V, y es posible modificarla variando el valor de P2 (NO se utiliza una fuente de alimentación
externa para Vcontrol). Comprobar la tensión en pin 7 del UC3524 (diente de sierra) y variar el
potenciómetro P1 para trabajar a una frecuencia fija de 10 kHz.
2. Variando el valor del potenciómetro P2 se varía el valor de la tensión de control. Obtener las formas
de onda en T2 y T3 para un ciclo de trabajo de VT2 del 70% (una duración del estado alto del 70% del
periodo).

CH1: VT2 Escala: .............. B.T.: .............. CH1: VT3 Escala: .............. B.T.: ..............

Describe la variación de las formas de onda en T1, T2 y T3 con la tensión de control variando P2.

Seguidamente se conectan las placas 1 y 2. La tensión de alimentación de ambas será la misma

(15V).
3. Verificar las tensiones de disparo de los MOSFETs ( VGS ). Para ello medir la tensión VGS(M1) =
tensión entre el ánodo de D1 y GND. VGS(M3) = tensión entre el ánodo de D4 y GND. VGS(M2) =
tensión entre el ánodo de D3 y pin T4. VGS(M4) = tensión entre el ánodo de D6 y pin T5 ajustando
con P2 la tensión de control para un ciclo de trabajo de VGS(M1) del 70%.

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CH1: VGS(M1) Escala: .............. B.T.: .............. CH1: VGS(M2) Escala: .............. B.T.: ..............

CH1: VGS(M3) Escala: .............. B.T.: .............. CH1: VGS(M4) Escala: .............. B.T.: ..............

Describe la variación que experimentan al variar el valor de la tensión de control con P2.

4. Comprobación del funcionamiento del puente completo con carga resistiva (47.2 %). Tomar la misma
alimentación de 15V para la potencia que para el control. Asegurarse de que el puente SW1 está
colocado y sino ponerlo. Visualizar la tensión de salida (VT4-T5) para un ciclo de trabajo de 0.6 de
dicha señal.

CH1: Vcarga Escala: .............. B.T.: ..............

Ciclo de trabajo 60%

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5. Obtener la característica valor medio de la tensión de salida en función del ciclo de trabajo midiendo
con el multímetro digital en DC. De acuerdo con la forma de onda obtenida a la salida del puente
completo, determinar la ecuación teórica que nos da el valor medio de la tensión en la carga en
función del ciclo de trabajo y la tensión de alimentación.

Calcular teóricamente el valor medio de la tensión en la carga para los mismos valores del ciclo de
trabajo y representarlos en la misma gráfica.

Ciclo de trabajo Valor medio de Vo teórico Valor medio de Vo experimental

Mínimo
10%
20%
30%
40%
50%
60%
70%
80%
90%
Máximo
V/div)
Valor medio de Vo(

Ciclo de trabajo

Comparar valores teóricos y experimentales. Explicar las posibles divergencias.

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! Sustituir la resistencia de carga por el motor de DC. DISMINUIR LA TENSIÓN DE

ALIMENTACIÓN DEL PUENTE (+V) A 6V manteniendo 15V para la placa 1. Comprobar el
funcionamiento del puente completo con el motor de DC como carga. Visualizar la tensión y corriente
en la carga para D = 0.7 y 0.3

ADVERTENCIA: En ningún caso la tensión media aplicada sobre el motor podrá ser mayor de 6V

CH1: Vmotor Escala: .............. B.T.: .............. CH1: Vmotor Escala: .............. B.T.: ..............
CH2: Imotor Escala: .............. CH2: Imotor Escala: ..............
Duty= 30% Duty = 70%
Explicar forma de onda obtenida.

6. Explicar el efecto producido por la regulación PWM sobre la velocidad y sentido de giro del motor DC
en los siguientes casos:

• Para ciclos de trabajo D comprendidos entre 0 < D < 0.5

• Para ciclos de trabajo comprendidos entre 0.5 < D < 1

• Para el ciclo de trabajo D = 0.5

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7. Comprobación del efecto sobre la corriente de armadura del aumento del par de carga sobre el eje
del motor. Oprimir suavemente el eje del motor con los dedos y comprobar como cambia la corriente
de armadura viendo el el indicador de la fuente de alimentación. EVITAR EN TODO MOMENTO QUE
LA DISMINUCION DE VELOCIDAD SEA MUY ACUSADA.

Justificar el resultado con la expresión adecuada. [(1)········(5)].

! Eliminar el puente SW1 del pin 10 del HEF4011 de la placa 1 a la placa 2 y variar el ciclo de trabajo
entre el 0% y el 50%.

CH1: Vmotor Escala: .............. B.T.: .............. CH1: Vmotor Escala: .............. B.T.: ..........
CH2: Imotor Escala: .............. CH2: Imotor Escala: ..............
Ciclo de trabajo = 20% Ciclo de trabajo = 40%

Explica las formas de onda anteriores:

• Dibuja el esquema equivalente del puente inversor después de la modificación efectuada que hace
que solo M2 y M3 sean activos. (Recordar el esquema de un MOSFET y su característica de
bloqueo de tensión y corriente). Dibuja el sentido de las corrientes cuando M2 y M3 conducen y
cuando están en corte.

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Espacio reservado para el dibujo del esquema electrónico

• A pesar de aplicar tensión siempre positiva sobre el motor hay un tramo donde la tensión es
negativa. Explica por que el motor tiene tensión negativa. (Recuerda que la carga tiene componente
inductiva).

• Asumiendo que la velocidad es directamente proporcional a la tensión aplicada a la armadura del

motor, ¿qué tensión tendría que alcanzar Va en el circuito de la siguiente figura para conseguir la
misma velocidad que cuando se ataca el motor con un puente completo con 6 V? Justificarlo. (Se
asume que C1 y C2 son de gran valor y su tensión permanece prácticamente invariable al paso de la
corriente)

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ANEXO: Planos de implantación de las placas utilizadas:

Módulo del puente

completo con los
circuitos de
disparo (placa 2).

&
R_Limit
Modulo del circuito &
de control (placa 1)

CONECTOR J2:

Posición 1: carga R

S2 S3 S4 S5 CARGA • SW
OFF Circuito abierto 1
ON ON ON ON R = 23.6 ! •
ON ON OFF ON R = 31.3 !
ON ON ON OFF R = 47.2 !
ON ON OFF OFF R = 94 !
ON OFF ON ON R = 1k!

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