INTRODUCCIÓN

Industrialmente es importante el uso adecuado de las herramientas que se suministran para

un correcto funcionamiento de algún proceso específico; uno de los dispositivos más
comúnmente usados son los motores. Existen diversos tipos de motores, los cuales se
puede dividir en categorías dependientes de su construcción, diseño y demás, que suplen
necesidades de un proceso. Actualmente los motores usados industrialmente se diferencian
básicamente en la potencia a consumir y en la tensión de suministro, ya sea directa o alterna
conociendo también el torque respectivo para cada uno de ellos.

A continuación, se mostrará el control de un motor DC, el cual está conformado por campo
y armadura, entre otras de sus partes. La intención principal es determinar un
funcionamiento netamente análogo, que prevenga todas aquellas fallas que se podrían dar
en su accionamiento regular, proceso industrial, entre otras; también se dará a conocer todo
el comportamiento del circuito con sus respectivos cálculos, teniendo como base diferentes
fuentes de alimentación, acoplamientos eléctricos, separación de tierras… etc.
 Competencia a desarrollar:
El estudiante aplica los diferentes tipos y técnicas de accionamiento para el
control de velocidad y posición motores de DC y AC seleccionando el más
adecuado según el requerimiento.
Temáticas a desarrollar: Unidad 3:
Accionamiento de motores.
• Accionamiento de motores por DC.
• Accionamiento de motores por inducción.
• Accionamiento de motores síncronos
Actividades a desarrollar Fase 3
Diseñar la etapa de potencia y filtrado. Individuales:
3.1 Se debe presentar el circuito driver de la etapa de potencia y se debe explicar
la función del mismo.
3.2 Se debe diseñar el circuito LC que filtrara la salida del puente inversor. ¿Por
qué es necesario filtrar la salida?
3.3 Proponga un método de regulación de la tensión y corriente de salida frente a
la distorsión armónica inyectada por la conexión de cargas no lineales.
Inicialmente se procede a conectar el primer circuito que determinará el control del motor;
este está basado por diferentes etapas las cuales se tienen como fin llegar a un control por
PWM (Ancho del pulso).

Las etapas iniciales se determinan a continuación; inicialmente se basa por la conexión de

un transformador de relación 1:8, el cuál alimenta el puente rectificador de diodos KBPC
2540, después se conectará esta señal a una sucesión de etapas las cuales son
determinadas por:

1. Rectificación de la señal
2. Circuito de cruce por cero
3. Circuito generador de rampa
4. Comparador (PWM)
5. Acople de potencia (Optocoplador)
6. Excitación del motor.

Figura 1. Etapas de funcionamiento – control motor DC

Para la etapa de excitación del motor, se procede a realizar el montaje del plano de la figura
2 teniendo como prueba inicial, un bombillo de 25W como reemplazo temporal al motor DL
1023.

Figura 2. Reemplazo temporal bombillo 25W

Luego de realizar la conexión del bombillo al punto unión del SCR en paralelo a la red
SNUBBER, se procede a realizar una comprobación que inicia desde el correcto
funcionamiento del circuito de cruce por cero, hasta una excelente respuesta del circuito
del PWM, la cuál tiene como resultado el control a partir de una resistencia variable de los
pulsos de alimentación a la carga de 25W.

Figura 3. Control por PWM a carga de 25W.

Realizada la prueba de funcionamiento del PWM, se procede a conectar la siguiente parte
del circuito, la cuál consta en el acoplamiento de seguridad que viene dado por un montaje
independiente el cuál censa la corriente proveniente de la armadura del motor para
estabilizar algún tipo de sobre-corriente que llegase a generarse.

Este acople se basa en el buen uso de un relé de 12v el cuál es excitado de forma
automática desconectando de forma segura la salida de la señal PWM a la entrada del
transistor Q4. El montaje se especifica en la figura 4.

Figura 4. Conexión circuito de seguridad

Luego de realizada la conexión de la figura 4, se procede a conectar directamente el campo

del motor, el cuál consta de una bobina y una resistencia en serie. El acople del mismo se
logra evidenciar a continuación, donde se especifica el lugar correcto de conexión.
 Figura 5. Conexión campo del motor DC

Ahora, ya teniendo conectado el campo del motor al circuito independiente de la figura 4,

se proceden a realizar los respectivos cálculos teniendo en cuenta la resistencia en serie a
la bobina del campo, la cuál se define de 1Ω a medio vatio. Este calculo se realizará
adelante más específicamente.

Luego de tener un correcto montaje, y de comprobar el funcionamiento del circuito tratado

anteriormente, se procede a comprobar que, para corrientes superiores a la corriente
nominal del motor, existe un sistema de protección como accionamiento automático que es
disparado a partir del relé de la figura 4.

Este circuito es controlado a partir de un comparador el cuál censa la tensión de entrada a

la parte no inversora y determina un ciclo de disparo el cuál se accionará posteriormente el
voltaje en la inversora varia, este se está comparando con la señal rampa, de tal manera
que la salida del operacional es cercana a VCC cuando el voltaje en la no
 CALCULOS Y RESULTADOS

Se procede a explicar detalladamente cada etapa del circuito desarrollado teniendo así su
explicación enfocada a la salida de cada señal.

 Detector de ceros:

Figura 6. Conexión circuito detector de ceros.

En cuanto al detector de ceros, se compone básicamente por el transformador con

relación 8:1, a la entrada se tienen 120 Vrms y a la salida 15Vrms, estos 15 Vrms van a la
entrada del puente de diodos, donde a la salida se tiene la siguiente rectificación:

Figura 7. Rectificación puente de diodos.

A la base del transistor va un divisor de voltaje, determinado por las siguientes fórmulas:

5100Ω(|√2∗(15−2.8)V∗sin(60t)|+1.4𝑉)
𝑣(𝑡)𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑞1 = 5100Ω+51000Ω
= 0.09(|√2 ∗ 12.2V ∗ sin(60t)| + 1.4𝑉)
Conectado de esa manera, el transistor se comporta como un interruptor, se le restan 2.8
voltios al voltaje RMS debido a los 4 diodos que hay en el puente y se le agregan 1.4 V ya
que, en un rectificador de onda completa, los diodos encargados de la rectificación no se
activan hasta sobrepasar su voltaje de umbral el cual es 0.7 V, sumados dan 1.4V. El
transistor no se va a activar hasta que la señal este muy cercana al 1.4 V, de ahí que el
circuito sea un detector de ceros, la resistencia de 10KΩ que va de la alimentación de 12 V
al colector solo es para las cuestiones de la corriente en el transistor, la cual no es
importante en esta etapa, comparando la señal en el colector de la entrada y la señal que
alimenta el divisor de resistencias, se puede ver lo dicho en este párrafo

Figura 8. Señal detectora de ceros.

Aunque no la corriente no es de interés en esta etapa, vale la pena nombrarla:

𝐼𝑐 = ℎ𝑓𝑒 ∗ 𝐼𝑏

ℎ𝑓𝑒∗ |√2∗12.2V∗sin(60t)|
𝐼𝑐 = 56.1𝐾Ω

Donde hfe es una constante asociada al transistor, la cual se encuentra en las hojas
técnicas, antes de hablar sobre el acople, vale la pena resaltar que el efecto de la
rectificación al inicio, es que se doble la frecuencia de la red que es 60hz a 120hz.

El condensador de 1 uF que va del colector a la resistencia de 4.7K tiene la función de bajar

el nivel DC del impulso generado por el detector de ceros, y también para filtrar la forma de
onda de la corriente debido a que es igual a la forma de onda que hay a la salida del
rectificador, por lo que es bastante necesario, ya que de este circuito solo es necesario el
voltaje, y la resistencia de 4.7K a la base de Q2 es para limitar la corriente.
  Circuito rampa

Figura 9. Circuito generador de rampa

En este circuito hay que tener en cuenta que:

ℎ𝑓𝑒 ∗ 𝑅5 ≫ 𝑅6 ||𝑅7

donde R5 es la resistencia del emisor, R6 y R7 son el divisor de resistencias que van a la

base de Q2. Para el transistor 2n3906 el hfe es aproximadamente igual a 100 por lo que:

10𝐾Ω ∗ 2.7𝐾Ω
100 ∗ 20𝑘Ω ≫
12.7𝐾Ω

2𝑀Ω ≫ 2.12𝐾Ω

Esta condición es importante, se utiliza para poder aproximar el voltaje en la base del
transistor a un simple divisor de voltaje.

El voltaje en la base de Q3 es:

10𝐾Ω
𝑉𝑏𝑄3 = ∗ 12𝑉 = 9.4488𝑉
12.7𝐾Ω

Si se utilizará este circuito sin el detector de ceros, el condensador simplemente se cargaría

al voltaje de la fuente, pero el detector de ceros lo descarga con una cada 1/120 segundos
enviándolo a tierra, vale la pena decir que el condensador utilizado en esta etapa debe ser
un condensador electrolítico.

Este circuito de rampa es recomendable para bajas frecuencias, debido a que para altas
frecuencias hay picos de corrientes muy altas cuando se descarga el condensador, se
explica con la siguiente ecuación:

𝑣
𝐼=𝐶
𝑡

I es corriente, C capacitancia, v voltaje y t tiempo, entonces a altas frecuencias el tiempo

tiende a cero, por lo que la corriente crece.

Se puede decir que el condensador se carga hasta el voltaje que hay en la base del
transistor, entonces la corriente en el condensador es.

9.4488𝑉
𝐼𝑐 = 0.1𝑢𝐹 = 113.88𝑢𝐴
1⁄ 𝑠
120

Figura 10. Señal rampa generada por el condensador

Esta corriente no afecta en nada a la entrada del operacional, por lo que este circuito no
necesita un acople como el anterior, sino que se puede conectar directamente.

Lo interesante de este circuito es que la carga en el condensador no es de manera

exponencial como lo es en un circuito RC, sino que se carga de manera lineal.

 Circuito PWM
 Figura 11. Circuito comparador (PWM)
La base para crear el circuito del PWM es tener conectada una etapa de un circuito rampa
al pin no inversor, en el pin inversor hay otro circuito sencillo de divisor de voltaje utilizando
un potenciómetro, la resistencia que va de VCC al potenciómetro se coloca como offset de
voltaje, entonces al variar el potenciómetro inversora es mayor al voltaje en la inversora, en
el momento en que la señal rampa supere el voltaje en la no inversora, la salida de
operacional conmuta a 0 voltios, por lo que se obtiene una señal cuadrada donde se puede
variar el pulso, a la que se conoce como PWM, como la señal rampa manda en el
operacional, la salida tiene la misma frecuencia que la rampa, la cual es 120 Hz.

Figura 12. Señal PWM

Esta es la señal del P¨WM al ir variando el potenciómetro el cual tenía un valor de 100KΩ,
por lo que el voltaje en la no inversora variaba desde los 0.315 V hasta 12 V,
  Acople de potencia

Figura 13. Circuito acoplador de potencia

Al conectar el transistor tal como aparece en la figura 14, se utiliza como interruptor, por lo
que pone en el led del opto acoplador la señal PWM. La resistencia que está conectada de
la salida del operacional a la base del transistor cumple con la función de acoplar
impedancias y controlar la corriente en la base, en el diagrama se ven 2 pines extras
llamados PWM y TIERRA, los cuales serán explicados en el circuito de armadura, se utilizó
un opto acoplador MOC3021 porque el TRIAC soporta hasta 400 V pico.

 Control de rectificación

Figura 14. Circuito de control rectificado

Después del opto acoplador viene la etapa de potencia, básicamente la señal PWM varia
el ángulo al que se dispara el SCR de tal manera que lo varia a un ángulo y lo mantiene
según el ancho del pulso, y lo coloca en otro ángulo cuando el pulso está en 0, tal como
se nombró esta etapa, de la cabeza del motor al cátodo del SCR se alimenta con una señal
alterna, teniendo en cuenta eso, el diodo D1 recorta el semi ciclo negativo de la señal, con
el fin de evitar que se devuelva la corriente por la puerta y dañe al SCR.

 Red SNUBBER

Figura 15. Red SNUBER

En la electrónica de potencia, se deben cuidar los dispositivos a cambios bruscos, por lo

que se deben incorporar supresores en elementos críticos del sistema, en la parte de
potencia del circuito montado el corazón es el SCR, la red SNUBBER es para evitar
sobretensiones o lo que se conoce como dv/dt, recordando que; la señal PWM está
presente en el SCR, que esta señal tiene conmutaciones y que se va a conectar una carga
considerable; es necesario colocar la red SNUBBER, o si no el SCR disparará y se quedará
en estado de conducción, por lo que se perdería el control de voltaje en la carga.

La red SNUBBER es un circuito RC porque va a frenar la conmutación repentina con el tao

de un circuito RC, entonces el freno será de esta manera

Figura 16. Forma de onda red SNUBER

Para calcular los valores de resistencia y condensador solamente hay que definir el tao que
requiere el dispositivo para reaccionar, se fija el valor del condensador y se calcula la
resistencia, en el caso del circuito que se implementó el tao es:

𝜏 = 10𝐾Ω ∗ 1𝑢𝐹=10 ms

En cuanto al circuito de armadura, este es menos complejo que el circuito del rotor, por lo
que se puede explicar sin dividirlo por etapas, el circuito es el siguiente:

Figura 17. Conexión circuito de rotor del motor

En la parte izquierda tenemos una resistencia de 1Ω en serie al campo la cual ha de ser

pequeña para no influir en la corriente de campo, esta es una variable critica para evitar
que el motor se desboque, se coloca esta resistencia para poder medir voltaje en ella y de
esta manera determinar si la corriente es menor a 380 mA para así evitar accidentes.

Hay que aclarar que el circuito de armadura tiene una referencia de tierra diferente a la que
tiene el circuito del rotor.

El funcionamiento del comparador de voltaje es bastante sencillo, al pin no inversor entra

el voltaje que hay en la resistencia de 1Ω, y en el pin 2 está un potenciómetro, (que a
diferencia del PWM, en este comparador no se necesita un nivel offset de voltaje), el
potenciómetro se utiliza para calibrar que el relé se active cuando hay una corriente menor
a 380 mA.
En cuanto a los contactos del Relé, se conecta el común a la tierra del circuito del rotor y el
contacto normalmente abierto se conecta a la base del transistor que está en la salida del
operacional encargado del PWM, de tal forma que cuando el Relé no este activo (Corriente
mayor a 380 mA) el motor funcione normalmente y cuando el Relé se active el contacto
normalmente abierto se activa por lo que la señal del PWM se aterriza y al opto acoplador
no le llega nada, por lo que el SCR no va a conducir y el rotor se desactiva.

El diodo que está en paralelo al relé tiene la función de suprimir los picos de corriente que
se producen cuando el relé conmuta.

La entrada al comparador cuando la corriente está en su límite es:

𝑉𝑖𝑛 = 1Ω ∗ 0.38𝐴 = 0.38 𝑉

Por cuestiones de seguridad, el circuito se debe calibrar para que el relé se active a 0.4 V.

El potenciómetro que se utilizo era de 100KΩ, este se ha de variar hasta que en el nodo
donde se varia la resistencia hallan 0.4V con la alimentación de 12V que tiene. Entonces
se tienen las siguientes ecuaciones:

𝑅1 + 𝑅2 = 100𝐾Ω

12𝑉 ∗ 𝑅2
= 0.4𝑉
𝑅2 + 𝑅1

Resolviendo ese sistema de ecuaciones se tiene que R1= 96.6 KΩ y R2=3.3KΩ, estos datos
sirven para dejar calibrado el potenciómetro antes de poner en marcha el circuito.
 CONCLUSIONES

 Se determinó que es indispensable el dominio de conocimientos básicos de

electrónica para realizar cualquier cálculo entorno al diseño general del
control del motor DC; cualquier anomalía o desinformación podría generar
grades errores en el diseño, causando problemas que podrían llevar al
funcionamiento inadecuado del mismo.
 Se concluye que para un adecuado funcionamiento de un motor DC, se es
indispensable conocer los parámetros internos del fabricante, ya que a partir
de ellos se proceden a realizar los respectivos cálculos que conllevan a un
excelente funcionamiento.