PRINCIPIO DEL IMPULSO Y LA CANTIDAD DE

MOVIMIENTO PARA EL MOVIMIENTO PLANO DE UN

CUERPO RÍGIDO

El principio del impulso en la cantidad de movimiento se aplicará ahora al análisis del

movimiento plano de cuerpos rígidos y de sistemas de cuerpos rígidos . El método del
impulso y la cantidad de movimiento se adapta particularmente bien a la solución de
problemas que incluyen el tiempo y las velocidades. Además, el principio del impulso
y la cantidad de movimiento proporciona el único método práctico para la solución de
problemas en los que intervienen el movimiento o impacto impulsivo.

Considerando de nuevo un cuerpo rígido conformado por un gran número de

partículas Pi, hay que recordar de la sección que el sistema formado por las
cantidades de movimiento de las partículas en el tiempo t1 y el sistema de los
impulsos de las fuerzas externas aplicadas desde t1 hasta t2 son en conjunto
equipolentes al sistema formado por las cantidades de movimiento de las partículas
en el tiempo t2. Puesto que los vectores asociados con un cuerpo rígido pueden
considerarse como vectores deslizantes, se concluye que el sistema de vectores que
se muestra en la figura (1) no sólo son equipolentes, sino verdaderamente
equivalentes en el sentido de que los vectores en el lado izquierdo del signo de
igualdad pueden transformarse en los vectores del lado derecho mediante el uso de
las operaciones fundamentales.

Figura n°1
 PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO LINEAL PARA EL MOVIMIENTO PLANO
DE CUERPO RIGIDO

Establece que la suma de todos los impulsos creados por el sistema de fuerzas
externas que actúa en el cuerpo durante el intervalo 𝑡1 𝑦 𝑡2 es igual al cambio de la
cantidad lineal del cuerpo durante este intervalo.

La ecuación de traslación de un cuerpo rígido puede escribirse como:

∑𝐹 = 𝑚𝑎𝐺

Como la masa del cuerpo es constante:

𝑑
∑𝐹 =𝑑𝑡 (𝑚𝑣𝐺 )

𝑡
∑ ∫𝑡 2 𝐹 𝑑𝑡= 𝑚𝑣𝐺2 − 𝑚𝑣𝐺1
1

PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE

MOVIMIENTO ANGULAR

La suma del impulso angular que actúa en el cuerpo durante el intervalo 𝑡1 𝑦 𝑡2 es

igual al cambio de la cantidad de movimiento angular del cuerpo durante este
intervalo”

La ecuación de traslación de un cuerpo rígido puede escribirse como:

∑𝑀𝐺 = 𝛼𝐼𝐺

Como el momento de inercia es constante:

 𝑑
∑𝑀𝐺 =𝑑𝑡 (𝜔𝐼𝐺)

𝑡
∑ ∫𝑡 2 𝑀𝐺 𝑑𝑡 = 𝐼𝐺 𝜔2 − 𝐼𝐺 𝜔1
1

Del mismo modo para la rotación con respecto a un eje fijo que pasa por el punto O. La
ecuación se escribe:
𝑡
∑ ∫𝑡 2 𝑀𝑂 𝑑𝑡 = 𝐼𝑂 𝜔2 − 𝐼𝑂 𝜔1
1

Para un movimiento plano del cuerpo se usa las siguientes ecuaciones:

𝑡
𝑚(𝑣𝐺𝑥 )1 + ∑ ∫𝑡 2 𝐹𝑋 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝐺𝑥 )2
1

𝑡
𝑚(𝑣𝐺𝑦 )1+ ∑ ∫𝑡 2 𝐹𝑦 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝐺𝑦 )2
1

𝑡
𝐼𝐺 𝜔1+ ∑ ∫𝑡 2 𝑀𝐺 𝑑𝑡 = 𝐼𝐺 𝜔2
1

CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL

Si la suma de todos los impulsos lineales que están en un sistema de cuerpos rígidos
conectado es cero en una dirección específica, entonces la cantidad de movimiento
lineal del sistema es constante, o se conserva en esta dirección, es decir:

𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

(∑ )1 = (∑ )2
𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
Esta ecuación se conoce como la cantidad de movimiento lineal.

Sin inducir errores apreciables en los cálculos, la ecuación puede ser apreciable en
una dirección específica a lo largo de la cual los impulsos lineales son mínimos o no
impulsadores. De manera específica, las fuerzas no impulsoras ocurren cuando
fuerzas mínimas actúan durante lapsos muy cortos. Algunos ejemplos son la fuerza de
un resorte levemente deformado, la fuerza de contacto inicial con suelo blando, en
algunos casos el peso del cuerpo.

CHOQUE EN SOLIDO RÍGIDO

Choque Central y Choque Excéntrico

Los sucesos de impacto se clasifican según la posición

relativa de los centros de masa de los cuerpos, la
velocidad relativa de los centros de masa u la línea de
impacto: recta normal a las superficies en el punto de
impacto. Cuando los centros de masa de ambos cuerpos
se hallen sobra la línea de impacto, diremos que se trata
de un choque central. Cuando el centro de masa de uno o
ambos cuerpos no se halle sobra la línea de impacto
diremos que se trata de un choque excéntrico, este tipo
de impacto suele suceder cuando uno o dos cuerpos
están limitados a girar con respecto a un eje fijo.
Evidentemente, entre dos puntos materiales solo existirá
choque central, ya que el tamaño y forma de los puntos
supone que no afectan al cálculo de su movimiento

Choque Excéntrico

El análisis de los problemas de choque de

puntos materiales se ha realizado en
IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO –
PARTICULA, ilustraba el caso del choque
central para el que la línea de impacto
coincidía con la recta que une los centros de
masa. Por lo tanto, las fuerzas de contacto
en el choque pasaban por los centros de
masa de los cuerpos (fig. 1).

Estos problemas se resolvían echando mano de la conservación de la cantidad de

movimiento junto con el coeficiente restitución (e), que comprar la velocidad relativa
de separación de los puntos de contacto (después del choque) con su velocidad
relativa de aproximación (antes del choque)
El problema e choque en
cuerpos rígidos es muy
parecido al de choque de
puntos materiales, pero se
complica ligeramente por el
hecho de que la línea de
impacto no suele pasar por los
centros de masa de los cuerpos
(fig. 2)

Surge una nueva complicación si definimos el coeficiente de restitución diciendo que

es el cociente entre el impulso de restitución y el impulso de deformación como se
hizo con partícula.

Un análisis semejante al realizado en el choque de partículas nos daría de nuevo el

coeficiente de restitución como razón de la velocidad relativa de separación de los
puntos de contacto (después del choque), a la velocidad relativa de separación de los
puntos de contacto (antes del choque).

Ahora bien, la velocidad el cuerpo en el punto de impacto suele ser diferente a la

velocidad de su centro de masa. Por lo tanto, cuando se trate de un choque excéntrico,
las ecuaciones de velocidad relativa se deberán utilizar para relacionar las velocidades
de los puntos de contacto en la ecuación del coeficiente de restitución y las
velocidades de los centros de masa en las ecuaciones de los teoremas de la cantidad e
movimiento y momento cinético.

Aplicando la conservación de la cantidad e movimiento para encontrar el impulso de

deformación y restitución de tal manera que al dividirlos y remplazando la velocidad
común de en el momento máximo obtenemos:
(𝑣𝐵 )2 −(𝑣𝐴 )2
𝑒=
(𝑣𝐴 )1 −(𝑣𝐵 )1

Esta ecuación es similar a la obtenida cuando se tenía choques en partículas (𝑖𝑚𝑝𝑎𝑐𝑡𝑜

𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑙) Con el par de ecuaciones mencionadas obtuvimos (𝑣𝐵)2 𝑦 (𝑣𝐴)2 pero para
encontrar la velocidad en el centro de masa utilizaremos las ecuaciones de velocidad
relativa

(𝑣𝐺 )𝐴 = (𝑣𝐴 )2 + 𝜔𝐴 𝑥𝑟𝐺𝐴⁄

𝐴

(𝑣𝐺 )𝐵 = (𝑣𝐵 )2 + 𝜔𝐴 𝑥𝑟𝐺𝐵⁄

𝐴
 EJEMPLOS

Problema n°1: El disco de 12 kg tiene velocidad angular igual a 20 rad/seg. Si el freno

ABC es aplicado de manera que la magnitud de la fuerza P varía con el tiempo como se
muestra. Determine el tiempo necesario para detener el disco. El coeficiente de
fricción cinética en el punto B es 0.4

Solución:

Análisis del problema: el sistema mostrado está realizando un movimiento angular,

por lo que para su desarrollo solo usaremos el principio de impulso y momentum
angular. Para hallar el valor del tiempo, haremos uso de la gráfica que se muestra en la
figura, pues ahí se representa la cantidad de fuerza que se debe usar para detener el
disco.

DCL del Sistema:

∑𝑴𝑨 = 𝟎
(0.5)𝑁𝐵 − (0.4)𝑟 − (1)𝑃 = 0
(0.5)𝑁𝐵 − (0.4)(𝑢)(𝑁𝐵) −
(1)𝑃 = 0
0.5𝑁𝐵 − (0.4)0.4𝑁𝐵 = 𝑃
𝑁𝐵 = 2.941𝑃
𝐹𝑟 = 1.176𝑃

Aplicamos el principio de Impulso y momentum angular en el disco

𝑰𝑶 𝝎𝟏 + ∑ ∫ 𝑴𝑶 = 𝑰𝑶 𝝎𝟐
1 𝑡
− 2 𝑚𝑅 2 𝜔1 + [− ∫𝑡 2 0.2𝐹𝑟 𝑑𝑡] = 0
1
1 2 𝑡
− 2 (12)(0.2) (20) + [−1.176(0.2) ∫0 𝑃𝑑𝑡] = 0
𝑡
−0.240(20) + [−1.176(0.2) ∫0 𝑃𝑑𝑡] = 0 [1]
Donde ∫ 𝑷𝒅𝒕 𝒕 𝟎 es el área debajo de la relación P – t, como se muestra en la gráfica,
entonces asumiendo un tiempo menor a 2 segundos tenemos:
𝑡 1
∫0 𝑃 𝑑𝑡 = 2(5)(2) + 5(𝑡 − 2) = (5𝑡 − 5) 𝑁 [2]

Reemplazamos la ecuación [2] en la ecuación [1]:

−0.240(20) + [−1.176(0.2)(5𝑡 − 5)] = 0
𝑡 = 5.08 𝑠𝑒𝑔

Problema n°2: El carro mostrado en la figura tiene masa M sin considerar sus cuatro
ruedas, cada una de las cuales es un disco con masa m/2. Las ruedas delanteras y su
eje están conectadas rígidamente, y lo mismo sucede con las ruedas traseras. Si los
ejes son lisos, calcular la velocidad de G (centro de masa del carro) en función del
tiempo. El sistema parte del reposo. Suponga que hay suficiente fricción para impedir
que las ruedas resbalen.

Solución:
Análisis en las ruedas: las ruedas serán analizadas de par en par, o sea tomaremos el
par de ruedas traseras como una sola masa, así como las delanteras como otra sola
masa, por lo que la masa para el análisis de las ruedas será “m”. El movimiento de las
ruedas es un movimiento plano general, pues a la vez que giran, también se desplazan.
El radio de las ruedas será R.
𝑇
𝐼𝐶 𝜔𝐶 + ∑ ∫ 𝑀𝐶 = 𝐼𝐶 𝜔𝐶
0
𝑡
1
0 + ∫ [(𝑅)𝐹𝑟𝑑𝑡] = 𝑚𝑅 2 𝜔𝐶
0 2

1 𝑣𝐶
(𝑅)(𝐹𝑟)(𝑡) =2 𝑚𝑅 2 𝑅

𝒎𝒗𝑪
𝟐𝑭𝒓 = [1]
𝒕
𝑚(𝑣𝑐 )1 +∑ ∫ 𝐹𝑥 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝑐 )2
 𝑡
0 + ∫0 [𝐶𝑥 + 𝑚𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) − 𝐹𝑟] = m(𝑣𝑐 )2
[𝐶𝑥 + 𝑚𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) − 𝐹𝑟](𝑡) = m(𝑣𝑐 )2
𝒎𝒗𝑪
𝑪𝒙 = + 𝑭𝒓 − 𝒎𝒈𝑺𝒆𝒏(∅)………(𝟐)
𝒕

Análisis solo del carro: no se tomará en cuenta la masa de las ruedas, pero si las
reacciones horizontales de los ejes. Debemos tomar en cuenta que la velocidad de las
ruedas es la misma velocidad del carro, por estar en un mismo sistema.

𝑀𝑣𝐺 + ∑∫𝐹𝑋 𝑑𝑡 = 𝑀𝑣𝐺

𝑡
0+ ∫0 [𝑀𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) − 2𝐶𝑥]𝑑𝑡 = 𝑀𝑣𝐺
[𝑀𝑔𝑆𝑒(∅) − 2𝐶𝑥](𝑡) = 𝑀𝑣𝐺
𝑴𝒈𝑺𝒆𝒏(∅) 𝑴𝒗
𝑪𝒙 = − 𝑮 (3)
𝟐 𝟐𝒕

Igualamos las ecuaciones (2) y (3), y despejamos la F, sabiendo que Vc es igua a VG:

m𝑣𝐺 𝑀𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) 𝑀𝑣
+ 𝐹𝑟 − 𝑚𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) = − 2𝑡𝐺
𝑡 2

𝑀𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) 𝑀𝑣𝐺 m𝑣𝐺

𝐹𝑟 =
2
− 2𝑡
+ 𝑚𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) −
𝑡

𝒕𝒈𝑺𝒆𝒏(∅)(𝑴 + 𝟐𝒎) − 𝒗𝑮 (𝑴 + 𝟐𝒎)

𝟐𝑭𝒓 = ……… (𝟒)
𝒕

Igualamos las ecuaciones (3) y (4), y hallamos la VG

𝑚𝑣𝐶 𝑡𝑔𝑆𝑒𝑛(∅)(𝑀 + 2𝑚) − 𝑣𝐺 (𝑀 + 2𝑚)

𝑡
= 𝑡

𝑚𝑣𝐺 + 𝑣𝐺 (𝑀 + 2𝑚) = 𝑡𝑔𝑆𝑒(∅)(𝑀 + 2𝑚)

𝐭𝐠𝐒𝐞𝐧(∅)(𝐌 + 𝟐𝐦)
𝒗𝑮 =
𝐌 + 𝟑𝐦

𝒕 𝐠𝐒𝐞𝐧(∅)(𝐌 + 𝟐𝐦)
𝒗𝑮 = ∫𝟎
𝐌 + 𝟑𝐦
Problema n°3: El cilindro en la figura tiene una masa
m = 3 slug y radio de giro K = 5ft. Hay suficiente
fricción para impedir resbalamiento sobre el plano.
Una cuerda esta enrollada alrededor del radio
interior y una tensión T = 90 lb se aplica
paralelamente al plano, como se muestra en la figura.
Use los principios del impulso y la cantidad de
movimiento para encontrar la velocidad de C
después de 3 seg, si el movimiento comienza desde el
reposo.

Solución:
Antes de ejercer la tensión T, el cilindro se encuentra estático debido a la fuerza de
fricción. Pero al momento de aplicar la Tensión este empieza a moverse,
desarrollando así un movimiento
General, pues mientras que gira alrededor de su propio eje, se va trasladando.

𝐼𝐶 𝜔1 + ∑ ∫ 𝑀𝐶 𝑑𝑡 = 𝐼𝐶 𝜔2
3
1 𝑣2
0 + ∫ (2𝑇 − 𝐹𝑟)𝑑𝑡 = 𝑚𝑘 2 ( )
0 2 3
540−12.5𝑣2
𝐹𝑟 = ………(1)
9
𝑚𝑣1 + ∑ ∫ 𝐹𝐶 𝑑𝑡 = 𝑚𝑣2
3
0 + ∫ [𝑇 − 𝐹𝑟 − 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛(37)]𝑑𝑡 = 𝑚𝑣2
0

[90 − 𝐹𝑟 − (3)(32.2)𝑠𝑒𝑛(37)](3) = 3𝑣2

32.04 − 𝑣2 = 𝐹𝑟……… (2)

Igualamos (1) y (2):

540 − 12.5𝑣2
32.04 − 𝑣2 =
9
𝒗𝟐 = 𝟕𝟏.𝟗 𝒇𝒕/𝒔𝒆𝒈
 Conclusión

La cantidad de movimiento y el momento cinético para la descripción del movimiento de

un punto material. Se vio entonces que tales principios eran de importancia especial
cuando las fuerzas aplicadas podían expresarse en función del tiempo y cuando las
acciones recíprocas entre los puntos materiales tenían lugar durante períodos muy cortos,
como en el caso de los choques. Cuando esos principios se aplican al movimiento de
cuerpos rígidos, las ventajas son similares.

En esta lección se aprendió a utilizar el método del impulso y la cantidad de movimiento

para resolver problemas que implican el movimiento plano de cuerpos rígidos , este
método es más efectivo cuando se utiliza en la solución de problemas que incluyen
velocidades y tiempo.