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CAPÍTULO 3
Respuesta Temporal Transitoria y

Estacionaria
Capítulo 3 Regulación Automática.
3.1 CONCEPTOS BÁSICOS
En el capitulo anterior se indicó que el primer paso en el análisis de un Sistema de Control

era establecer un modelo matemático del sistema. Obtenido este modelo, se dispone de varios
métodos para analizar el comportamiento del sistema. Este capítulo se ocupa del análisis de la
respuesta temporal de los sistemas.
La respuesta de un sistema depende de él mismo y del estímulo exterior que se aplique.

Sin embargo, a diferencia de la práctica, en la que generalmente no se conoce previamente la
señal de entrada al sistema, en el análisis y diseño teórico de Sistemas de Control, se utilizan una
serie de señales de prueba típicas como son la función escalón, rampa, impulso y senoidal, vistas
en el tema anterior y que sirven para comparar las salidas de sistemas diferentes. Para analizar las
características de un sistema se debe elegir la señal de prueba que esté más en concordancia con
la forma de la señal de entrada a la que el sistema estará sometido más frecuentemente en
condiciones normales de operación.
Analizando la respuesta temporal y(t) de un sistema distinguimos dos partes bien

diferenciadas conceptualmente: la respuesta transitoria yt(t) y la respuesta estacionaria ye(t).
Se define la respuesta transitoria como aquella parte de la respuesta temporal de un

sistema que abarca la transición desde el estado inicial, cuando se le somete a la
excitación, al estado final.
Se define la respuesta estacionaria de un sistema como la forma en que se comporta la
salida del sistema, cuando el tiempo t tiende a infinito.
Dos conceptos importantes, como son la estabilidad relativa y el error estacionario

también se comentarán a lo largo de este capítulo. La estabilidad relativa es un concepto
íntimamente ligado a la respuesta transitoria y es una medida de la velocidad de respuesta del
sistema. Como un sistema físico de control incluye el almacenamiento de energía, la salida del
sistema, cuando está sujeto a una entrada, no puede seguir de forma inmediata a la misma. La
respuesta transitoria de un sistema de control práctico suele presentar oscilaciones amortiguadas
antes de alcanzar su estado de reposo. En temas posteriores se darán índices de esta característica
de los sistemas que nos dirán lo alejado que uno de estos está de llegar a ser inestable. Esta
relación antes comentada se produce en el sentido de que un sistema relativamente menos estable
producirá respuestas más rápidas o agresivas que otro más estable. Corremos el riesgo de hacer
tan rápida la respuesta que entremos en zonas de inestabilidad del sistema, hablando entonces de
102 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Regulación Automática. Capítulo 3
sistemas condicionalmente estables. Por otro lado, el error estacionario, es una medida de la
exactitud del sistema de control, es decir, es el error que aparece cuando la salida del sistema en
estado estacionario no coincide exactamente con la entrada. En este capítulo se analizará para los
distintos tipos de sistemas.
Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 103

3.2 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Se denomina sistema de primer orden a todo sistema cuyo comportamiento dinámico

está descrito por una ecuación diferencial de primer orden. El estudio de estos sistemas es
importante puesto que sistemas de orden superior se pueden aproximar por sistemas de primer
orden y de su estudio se sacan conclusiones interesantes en el diseño de dichos sistemas. Como
vimos anteriormente, las dinámicas de algunos líquidos en depósitos se comportan como sistemas
de primer orden, aunque la lista de ejemplos es en realidad muy amplia, ya que se incluirían en
ella la mayoría de sistemas de calefacción y refrigeración, las dinámicas de algunos motores, etc...
La función de transferencia típica de un sistema de primer orden en lazo cerrado es:
C (s) K
=
R ( s) τ s +1
donde K es la ganancia del sistema y τ la constante de tiempo.
3.2.1 Respuesta a la función escalón unitario.
1
Al tratarse de una función escalón su transformada de Laplace viene dada por R ( s ) =
s
K 1
La transformada de la respuesta queda C ( s ) = ⋅
τ s +1 s
⎛1 τ ⎞
Al expandir C(s) en fracciones simples C ( s) = K ⎜ − ⎟
⎝ s τ s +1⎠
⎛ − ⎞
t
Tomando la transformada inversa queda c (t ) = K ⎜ 1 − e ⎟
τ
(t ≥ 0)
⎝ ⎠
Si el escalón de entrada no tuviera amplitud unitaria, sino que tuviera una amplitud n
obtendríamos:
K n ⎛n nτ ⎞
C (s) = . =K⎜ − ⎟
τ s +1 s ⎝ s τ s +1⎠
⎛ − ⎞
t
c ( t ) = Kn ⎜1 − e τ ⎟
⎝ ⎠

Es decir, el valor final o estacionario de la salida se corresponde siempre con el producto

K·n para entradas escalón de cualquier amplitud. Puede observarse entonces que si K≠1 el
producto K·n no valdrá n y la salida del sistema no seguirá la referencia (el estacionario de la
salida será mayor (K>1) o menor (0<K<1) que n.
Algunas consideraciones interesantes sobre la constante de tiempo τ son:
En t = τ se alcanza el 63.2% del valor final. Se puede ver sustituyendo en c(t):
c(τ ) = Kn (1 − e −1 ) = 0.632 Kn
La pendiente de c(t) en el origen es K/τ. Derivando y particularizando para t=0 se tiene:
dc(t ) K −t K
= eτ =
dt t =0 τ t =0
τ
En t ≈ 4τ se alcanza el 98.2% del valor final, por lo que este valor puede considerarse
como el tiempo de asentamiento, es decir, aquél en el que la salida alcanza la
referencia. En realidad, matemáticamente sólo se alcanzará el valor estable cuando
t → ∞ pero se suele considerar como criterio para la estabilización cuando toda la salida
se encuentra dentro de una franja del ±2% alrededor de dicho valor estable.
Estas apreciaciones pueden aclararse mediante la figura 3.1, donde se muestra la

evolución de la salida, cuando K=1:
c(t)
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6
τ
Figura 3.1. Respuesta al escalón de un sistema de 1er orden

En vista de los resultados anteriores, cuanto menor sea τ, es decir, cuanto más a la
izquierda esté situado el polo en el plano complejo, la salida alcanzará antes a la entrada o, lo
que es lo mismo, tendrá un comportamiento más rápido o agresivo. Por lo tanto, la constante de
tiempo de un sistema de primer orden es una medida de la velocidad de respuesta del mismo.
3.2.2 Respuesta a la función rampa unitaria.
1
La transformada de Laplace de la entrada viene dada por R( s) =
s2
K 1
La transformada de la respuesta queda C ( s) = ⋅ 2
τ s +1 s
⎛1 τ τ2 ⎞
Al expandir C(s) en fracciones simples tenemos C ( s ) = K ⎜ − + ⎟
⎝s
2
s τ s +1⎠
⎛ − ⎞
t
Y tomando la transformada inversa, c (t ) = K ⎜ t − τ + τ e ⎟ (t ≥ 0)
τ
⎝ ⎠
Si la pendiente de la rampa de entrada no fuera unitaria sino que tuviera amplitud n se

tendría lo siguiente:
K n ⎛ n nτ nτ 2 ⎞
C ( s) = ⋅ 2 =K⎜ 2 − + ⎟
τ s +1 s ⎝s s τ s +1⎠
⎛ − ⎞
t
c ( t ) = Kn ⎜ t − τ + τ e τ ⎟
⎝ ⎠
Es decir, en general, en el estacionario (t→∞) se obtendrá como salida una rampa de

pendiente K·n.
t
−
La señal de error e(t) se define como e ( t ) = r ( t ) − c ( t ) = (1 − K )t + Kτ (1 − e τ
).
De esta expresión puede comprobarse que el error estacionario (cuando t→∞) si K=1
equivale a τ. Si K≠1 entonces el error estacionario valdrá +∞ (0<K<1) ó -∞ (K>1).
Evidentemente, para K=1, cuanto menor sea τ menos error se cometerá en la salida. En la
figura 3.2 aparecen representadas la entrada r(t), la salida c(t) y el error e(t) en estado
estacionario, cuando K=1:

10
8
τ
7 r(t)
6
c(t)
5
4
pte = K
3
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t/ τ
Figura 3.2. Respuesta ante rampa de un sistema de 1er orden
3.3 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Se denominan sistemas de segundo orden aquellos sistemas cuya dinámica está

gobernada por ecuaciones diferenciales de segundo orden. Se suelen representar de forma
normalizada mediante la siguiente función de transferencia en lazo cerrado:
C (s) ω n2
= 2
R( s ) s + 2ξω n s + ω n2
donde:
ωn = frecuencia natural no amortiguada.
ξ = factor de amortiguamiento del sistema.
ξωn = σ = factor de atenuación.
Ejemplo 3.1
Un ejemplo típico de sistema de segundo orden es el servomecanismo de posición
angular de la carga mecánica colocada en el eje del motor de corriente continua
controlado por inducido, que ya vimos, con determinadas simplificaciones, en temas
anteriores. Este proceso es de segundo orden, pero inestable, debido al polo de origen.
Con la incorporación, en el lazo de control, del controlador proporcional (que genera

una señal de control proporcional a la señal de error) de función de transferencia Kc, se

pretende estabilizar el sistema y poder llevar la carga mecánica a cualquier posición
angular. Su esquema se representa en la figura 3.3
Aplicando el álgebra de bloques al esquema, se obtiene la función de transferencia del

sistema en lazo cerrado que relaciona la posición angular del eje del motor con la
posición de referencia.
θr(s) + θ(s)
K
Kp
s (τ s + 1)
-
Figura 3.3. Servomecanismo de posición.
KK c
Función de transferencia:
τ s + s + KK c
2
Si se compara con la expresión general de un sistema de segundo orden, podríamos hallar

el valor de ξ y ωn, es decir, los parámetros característicos de este sistema, a partir de la
ecuación anterior.
3.3.1 Clasificación según la posición de los polos
Para hallar los polos lo único que hay que hacer es resolver la ecuación característica del
sistema:
s 2 + 2ξω n s + ω n2 = 0
Los polos son, por lo tanto:
s1,2 = −ξω n ± jω n 1 − ξ 2 = −σ ± jω d
siendo ωd = ωn 1 − ξ 2 la frecuencia amortiguada y el resto, parámetros definidos
anteriormente. La situación de estas raíces en el plano complejo se aprecia en la siguiente gráfica:

jω
Raíz
ωn
cos θ = ξ ω = ωn 1 − ξ 2
d
σ
σ = ξω n
En ésta gráfica se aprecian las relaciones entre los distintos parámetros, entre las que
destaca que ξ = cosθ.
Vamos a realizar una clasificación general de los sistemas de segundo orden, atendiendo al
valor que toma ξ:
1) Sistema subamortiguado: (0 < ξ < 1)

Los polos son complejos conjugados, con parte real negativa:
jω
s1 = −ξω n + jω n 1 − ξ 2
s2 = −ξω n − jω n 1 − ξ 2 σ
2) Sistema con amortiguamiento crítico: (ξ = 1).

El polo es doble, real y negativo:
jω
s1 = s2 = − ωn

En sistemas en los que s1 ≅ s2, se toma un único polo doble haciendo que el sistema se
comporte con amortiguamiento crítico.
3) Sistema sobreamortiguado: (ξ > 1).

Los polos son reales, negativos y distintos:
jω
s1 = −ξω n + ω n ξ 2 − 1
s2 = −ξω n − ω n ξ 2 − 1
σ
4) Sistema oscilatorio: (ξ = 0).

Polos complejos conjugados puros:
jω
s1 = jω n
s2 = − jω n
σ
5) Sistemas inestables:
5 a) (-1 < ξ < 0):

Polos complejos conjugados con parte real positiva:
jω
s1 = −ξω n + jω n 1 − ξ 2
s2 = −ξω n − jω n 1 − ξ 2
σ
5 b) (ξ = −1):
Polo doble real y positivo:
jω
s1 = s2 = ωn

5 c) (ξ < −1):
Polos reales distintos y positivos:
jω
s1 = −ξω n + ω n ξ 2 − 1
s2 = −ξω n − ω n ξ 2 − 1 σ
3.3.2 Respuesta a la función escalón.
Se analizará el comportamiento de los sistemas de segundo orden ante entradas tipo

escalón, en función de la situación de la situación de sus polos.
Respuesta subamortiguada: (0 < ξ < 1).

Para una entrada escalón unitaria la salida se puede escribir como:
ω n2 ω n2 ω n2
C ( s) = = =
( s 2 + 2ξω n s + ω n2 ) s ( s + ξω n + jω d )( s + ξω n − jω d ) s ⎡⎣( s + ξω n ) 2 + ω d2 ⎤⎦ s
La transformada inversa se obtiene de forma inmediata, si descomponemos C(s) en

fracciones simples y usando la tabla de transformadas:
1 s + ξω n ξω n
C ( s) = − −
s ( s + ξω n ) + ω d ( s + ξω n ) 2 + ω d2
2 2
⎡ s + ξω n ⎤ −ξωnt
L−1 ⎢ 2⎥
=e cos ω d t
⎣ ( s + ξω n ) + ω d ⎦
2
⎡ ξω n ⎤ ξω n −1 ⎡ ωd ⎤ ξ
L−1 ⎢ 2⎥
= L ⎢ 2⎥
= e −ξωnt sen ω d t
⎣ ( s + ξω n ) 2
+ ω d ⎦ ω d ⎣ ( s + ξω n ) 2
+ ω d ⎦ 1−ξ 2
La respuesta temporal nos queda tras operar:

⎛ ξ ⎞
c(t ) = 1 − e −ξωnt ⎜ cos ω d t + sen ω d t ⎟ o también:
⎜ 1−ξ 2 ⎟
⎝ ⎠
e − ξω n t 1−ξ 2
c (t ) = 1 − sen (ω d t + φ ) siendo φ = arctg (t ≥ 0)
1−ξ 2 ξ
Se puede ver que la frecuencia de oscilación transitoria es ωd y la señal de error queda:
e − ξω n t
e (t ) = r (t ) − c (t ) = sen (ω d t + φ )
1−ξ 2
Esta señal presenta una frecuencia de oscilación igual también a ωd, y en estado
estacionario:
lim e(t ) = 0
t →∞
En la figura 3.4 se puede ver un ejemplo de la respuesta subamortiguada a un escalón

unitario.
0.25
0.2
c(t)
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 t
Figura 3.4. Respuesta subamortiguada al escalón.

Significado físico de σ, ξ y ωn:
El parámetro σ = ξ ωn aparece en el término exponencial de la expresión anterior. Por

tanto, representa una modulación exponencial para la función senoidal. Al valor σ se le conoce en
sistemas de control como la constante o factor de atenuación, mientras que su inversa, 1/σ, da
una idea de la constante de tiempo dominante del sistema.
Cuando ξ = 1 → σ = ωn y ωd = 0 (recordar que σ = ξωn) las dos raíces son reales e

iguales con factor de atenuación ωn. Pero cuando ξ ≠ 1 → σ = ξωn, de ahí que a ξ se le denomine
factor de amortiguamiento. Por otra parte, si ξ = 0 → σ = 0 y ω = ωn, las dos raíces son
imaginarias y la respuesta del sistema es sinusoidal pura con frecuencia de oscilación ωn. Por ello,
a ωn se le conoce como la frecuencia natural no amortiguada del sistema. A diferencia de esta
situación, si ξ ≠ 0, la frecuencia de la sinusoide es ω = ωn 1 − ξ 2 . Pero la periodicidad de la

d
sinusoide se pone de manifiesto en la salida c(t), debido al término exponencial que atenúa la
sinusoide, de ahí que a ωd se le denomine frecuencia amortiguada.
Se muestra a continuación la respuesta para diversos valores del factor de

amortiguamiento:
Respuesta al escalón de sistemas de 2º orden

c(t)
2
ξ =0
1.8
1.6 ξ =0.2
1.4
ξ =0.4
1.2
ξ =0.6
1
0.8 ξ =1
0.6
ξ =0.8
0.4
0.2
0
0 5 10 t
Figura 3.5. Respuesta al escalón de sistemas de 2º orden.
clear;clf;
hold;
wn=1;
for d= 0:0.2:1
sistema=tf(1,[1 2*d*wn wn^2]);
step(sistema,12);
end;

Respuesta amortiguada crítica: (ξ = 1).
ω n2 1 1 ωn
La transformada de la salida queda C ( s) = = − −
( s + ω n ) s s s + ω n ( s + ω n )2
2
Hallando la transformada inversa se obtiene la respuesta temporal:
c(t ) = 1 − e −ωnt (1 + ω n t )
En la figura 3.6 se puede ver la respuesta críticamente amortiguada para la entrada

escalón
Respuesta de sistema de 2º orden con amortiguamiento crítico

c(t)
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15
t
Figura 3.6. Respuesta temporal de un sistema de 2º orden con amortiguamiento crítico a un salto
escalón
Respuesta oscilatoria: (ξ = 0).
En este caso se obtenían polos complejos puros. Para obtener la respuesta temporal tan
sólo es necesario hacer ξ = 0 en la ecuación general de C(s) y se obtiene:
ω n2 1 s
C ( s) = = − 2 y c(t ) = 1 − cos ω n t (t ≥ 0)
( s + ω n ) s s s + ω n2
2 2
En esta ecuación se puede ver que la respuesta es oscilatoria no amortiguada y de

frecuencia ωn. Luego ωn es la frecuencia a la que oscilaría un sistema ideal si su amortiguamiento
fuera cero. Como no existe ningún sistema experimental que no tenga algo de amortiguamiento,
no es posible observar de forma experimental dicha frecuencia natural no amortiguada.

En la figura 3.7 se puede apreciar la respuesta oscilatoria a un escalón unitario:
Respuesta al escalón de un sistema oscilatorio de 2º orden

c(t)
2
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
t
Figura 3.7. Respuesta temporal de un sistema oscilatorio a un salto escalón
Respuesta sobreamortiguada (ξ > 1).
En este caso los polos de la ecuación característica en lazo cerrado son reales negativos y
diferentes. Ante una entrada escalón la transformada de la salida C(s) es:
ω n2
C ( s) =
( s + ξω n + ω n ξ 2 − 1)( s + ξω n − ω n ξ 2 − 1) s
La respuesta en el dominio del tiempo queda:
1 1
c(t) = 1 + e − (ξ + ξ 2 −1)ω n t
− e − (ξ − ξ 2 −1)ω n t
(t≥0)
2 ξ 2 − 1(ξ + ξ 2 − 1) 2 ξ 2 − 1(ξ − ξ 2 − 1)
Llamando a los polos s1 = (ξ + ξ 2 − 1)ω n y s2 = (ξ − ξ 2 − 1)ω n quedaría:
ωn ⎛ e − s1t e − s2t ⎞
c(t ) = 1 + ⎜ − ⎟
2 ξ 2 − 1 ⎝ s1 s2 ⎠

La respuesta sobreamortiguada queda reflejada en la figura 3.8:
Respuesta al escalón de un sistema de 2º orden sobreamortiguado

c(t) 1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25
t
Figura 3.8. Respuesta temporal de un sistema sobreamortiguado a un salto escalón
Cuando ξ es bastante mayor que la unidad quiere decir que s1 s2 y, por lo tanto,
podemos despreciar s1 en la solución ya que el término exponencial e-s1t tiende mucho antes a cero
que el término exponencial e-s2t y quedarnos sólo con s2, convirtiendo la respuesta en una
aproximada a la de un sistema de primer orden:
C ( s ) ω n2 1
=
R( s ) s1 s + s2
ω n2
y la respuesta temporal queda c (t ) =
s1s2
(1 − e )− s2t
Para más detalle de esta simplificación ver apartado 3.5.1.
Sistema inestable (ξ < 0):
En este caso, las raíces se encuentran en el semiplano derecho, es decir, la parte real de
las raíces es positiva, lo que representa términos exponenciales crecientes en la respuesta del
sistema, como puede verse en las figuras incluidas en la tabla y, por tanto, la respuesta crece
indefinidamente.

A continuación se muestra un resumen de los apartados anteriores de forma esquemática

donde se aprecia que:
La respuesta se hace más oscilatoria cuando ξ disminuye.

Cuando ξ crece por encima de la unidad, no hay sobrepaso.
Los sistemas de segundo orden con ξ similar pero diferente ωn tienen las mismas
oscilaciones pero a frecuencias distintas, es decir, tienen la misma estabilidad relativa.
CLASIFICACIÓN SEGÚN ξ
s1,2 = −ξω n ± jω n 1 − ξ 2 SISTEMA SUBAMORTIGUADO
Im(s)
Re(S)
0 <ξ <1
e − ξω n t 1−ξ 2
c (t ) = 1 − sen (ω d t + φ ) siendo φ = arctg
1−ξ 2 ξ
SISTEMA CON
s1,2 = −ω n
AMORTIGUAMIENTO CRITICO
Im(s)
Re(S)
ξ =1
⎧⎪ ω 1 ⎫⎪ −1 ⎧⎪ 1 1 ω n ⎫⎪
L−1 ⎨ n
⎬=L ⎨ − − 2⎬
= 1 − e −ωnt (1 + ω nt )
⎩⎪ ( + ω n) ⎩⎪ s ( s + ω n ) ( s + ω n ) ⎭⎪
2
s s ⎭⎪

s1,2 = −ξω n ± ω n ξ 2 − 1 SISTEMA SOBREAMORTIGUADO
Im(s)
Re(S)
ξ >1
⎪⎧
c(t ) = L−1 = ⎨
ωn 2 ⎪⎫
⎬ = 1+
⎩⎪ s ( s+ s1 ) ( s+ s 2 ) ⎭⎪
(
e −ξ ω n t ⎡
2 ξ 2 − 1 ⎣⎢
ξ− ξ2 − 1 )e − ω n ξ 2 −1 t
( )
− ξ + ξ 2 −1 e− ωn ξ 2 −1 t ⎤
⎦⎥
CLASIFICACIÓN SEGÚN ξ
SISTEMA SIN
s1,2 = ± j ω n
AMORTIGUAMIENTO
Im(s)
ξ=0
Re(s)
⎧ ω n2 1 ⎫
⎬ = 1 − cos ω n t
−1
=⎨ 2
( )
L
⎩ s + ωn s⎭
2
s1, 2 = −ξω n ± jω n 1 − ξ 2 SISTEMA INESTABLE
Im(s)
-1<ξ<0
Re(s)

s1, 2 = −ξω n ± ω n ξ 2 − 1 SISTEMA INESTABLE
Im(s)
ξ<-1

3.4 ESPECIFICACIONES PARA LA RESPUESTA

TRANSITORIA
Típicamente, la característica de funcionamiento de un sistema de control se suele

especificar en términos de la respuesta transitoria a una entrada escalón. En la figura 3.9 quedan
especificadas:
C(t)
Tolerancia
1
Mp
0.9
td
0.5
0.1
0 tr
tp t
ts
Figura 3.9. Especificaciones de la respuesta temporal
Pasamos a comentar cada una de ellas:
Tiempo de retardo, td: Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez
el 50% de su valor final.
Tiempo de subida, tr: Se define como el tiempo necesario para que la respuesta del
sistema pase del 10 al 90% de su valor final. En algunos casos, concretamente en sistemas
de segundo orden subamortiguados, se define como el tiempo entre 0 y 100%.
Tiempo de pico, tp: Es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar la máxima
sobreelongación.
Máxima sobreelongación, Mp: Se define como la máxima desviación de la respuesta
transitoria respecto a su valor estacionario. Se define siempre en tanto por ciento cuando
el valor estacionario es distinto de la unidad.

Regulación Automática Capítulo 3
c(t p ) − c(∞)
M p (%) = × 100
c (∞ )
Tiempo de asentamiento, ts: Se define como el tiempo necesario para que la
respuesta alcance y se mantenga dentro de un determinado rango (habitualmente el
5% o el 2% de su valor final). En los sistemas de primer orden ya se observó qué se
entendía por este concepto y equivalía aproximadamente a cuatro o cinco veces la
constante de tiempo.
3.4.1 Caso particular: sistema de segundo orden.
En el caso de sistemas de segundo orden subamortiguados la respuesta que se obtenía

era:
e −ξωnt
c(t ) = 1 − sen (ω d t + φ )
1−ξ 2
La expresión matemática para estos cinco parámetros queda:
Tiempo de retardo, td:
Según la definición, c(td) = 0.5 y, sustituyendo en la expresión de c(t), nos queda:
e − ξω n td
0.5 = sen (ω d t d + φ )
1−ξ 2
Esta ecuación es transcendente y su resolución se puede realizar de forma numérica. Otra

posibilidad es utilizar un método gráfico: se trata de representar los valores de ωntd frente a ξ y
aproximar la curva resultante por una recta. En este caso una buena aproximación en el intervalo
0<ξ<1 es:
ω ntd ≈ 1 + 0.7ξ
luego:
1 + 0.7ξ
td ≈ (0 < ξ < 1)
ωn

Tiempo de subida, tr:
Para el sistema subamortiguado se considera la variación del 0 al 100% en la respuesta del

sistema y se debe verificar, por lo tanto:
e − ξω n t r
c (t r ) = 1 = 1 − sen (ω d t r + φ )
1−ξ 2
Como e
−ξω n tr
≠ 0 , la solución queda sen (ω d t r + φ ) = 0 , por lo que:
ω d t r + φ = nπ ( n = 0,1, 2...)
Como tr debe ser positivo y corresponder al primer instante en que c(t)=1, se tiene:
π −φ
tr =
ωd
La relación entre ωn, tr y ξ dada en la expresión anterior se puede aproximar en el

intervalo (0<ξ<1) por la recta:
0.8 + 2.5ξ
tr ≈ (0 < ξ < 1)
ωn
Tiempo de pico o de máxima elongación, tp
Para tp, la función c(t) tiene un máximo. Luego derivando c(t) nos queda:
ξω n e − ξω nt
ω d e − ξω nt
sen (ω d t + φ ) − cos (ω d t + φ ) = 0
1−ξ 2 1−ξ 2
−ξω n t
Como e ≠ 0 , la solución queda:
1−ξ 2
tg(ω d t + φ ) = = tg φ
ξ

Por tanto, ωdt = nπ (n = 0,1,2...) son las infinitas soluciones, es decir los instantes en los
que se producen los máximos y mínimos, como se aprecia en la figura 3.10.
R e s p u e s ta te m p o ra l
C (t)
M a x s o b re e lo n g a c ió n
1 .0
M in .
0
π 2π 3π 4π ω n t
1−ξ 2
1−ξ 2
1−ξ 2
1−ξ 2
Figura 3.10 Máximos y mínimos de la respuesta temporal
El primer valor distinto de cero es tp:
π π
tp = = (0 < ξ < 1)
ωd ωn 1 − ξ 2
Máxima sobreelongación, Mp
Para determinar el primer pico de la respuesta sustituimos en c(t) el valor t = tp:
πξ
−
1− ξ 2
e
c (t p ) = 1 − sen (π + φ )
1−ξ 2
πξ
−
Como sen(π + φ ) = − sen φ = 1 − ξ , operando nos queda c ( t p ) = 1 + e 1− ξ 2
2
Haciendo uso de la definición de Mp:
πξ
−
1− ξ 2
M p (% ) = e × 100%

Se observa que, para un sistema de segundo orden subamortiguado, Mp es sólo función

del coeficiente de amortiguamiento ξ . Esta función se ha representado en la fig. 3.11, donde se
puede ver que los sistemas sobreamortiguados o con amortiguamiento crítico (ξ ≥ 1) “no existe
⎛ ξ ⎞
sobreelongación”. Para valores de 0<ξ<0.6 se puede aproximar como M p = 100 ⎜1 − ⎟ , que
⎝ 0.6 ⎠
también se representa en la misma gráfica.
Mp 100
Código MATLAB
90
80
clf;
clear;
70 clc;
60 indice=1;
% Dibuja Mp frente a delta
50 delta=[0:0.01:1];
40 Mp=exp(-delta*pi./sqrt(1-
delta.^2));
30
plot(delta,100*Mp,'b');
20 % Dibuja Mp frente a delta
aprox.
10
delta l=[0:0.2:0.6];
0
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
δ
Figura 3.11. Mp en función de ξ para un sistema de 2º orden.
Tiempo de asentamiento, ts
La expresión exacta es muy difícil de calcular. Sin embargo, se puede obtener una
expresión aproximada, haciendo uso en el caso subamortiguado (0 < ξ < 1) de las curvas 1±exp(-
2
ξωnt/ 1 − ξ ). Estas curvas son las envolventes de la sinusoide amortiguada correspondiente a la
respuesta del sistema de segundo orden a una entrada escalón:
R e s p u e s ta te m p o r a l
1 .8
1 .6
e − δ ωn t
1+
1 .4 1− δ2
1 .2
Amplitude
0 .8
0 .6
e − δ ωn t
0 .4
1−
1− δ2
A p r o x . ts
0 .2 ts
0
0 10 20 30 40 50 60
T im e ( s e c .)
Figura 3.12. Utilización de las envolventes para el cálculo de ts
Sustituyendo ts en la exponencial superior o inferior (se obtiene el mismo resultado) y para

el criterio del 5% nos queda:

e −ξωn ts
1+ = 1.05 y, despejando ts:
1−ξ 2
1
ts = − ln(0.05 1 − ξ 2 )
ξω n
Para valores pequeños de ξ, el valor de ts se puede aproximar por:

3 3
ts (5%) ≈ = para (0 < ξ < 0.6).
ξω n σ
4 4
Usando el criterio del 2%: ts (2%) ≈ = (0 < ξ < 0.6)
ξω n σ
π π
En general se suele tomar ts ≈ =
ξω n σ
En resumen:
Pequeños valores de ξ determinan valores pequeños de tiempo de subida y del tiempo

de retardo, pero grandes valores del tiempo de asentamiento. Por tanto, hay que
llegar a un compromiso entre velocidad de respuesta o estabilidad relativa del sistema
y error en estado estacionario.
Valores grandes de ωn determinan pequeños valores de td, tr y ts. Por tanto, la
frecuencia natural no amortiguada es un parámetro del sistema de segundo orden que
se puede utilizar para mejorar la respuesta transitoria del sistema, sin afectar a la
máxima sobreelongación Mp.
Las especificación de Mp limita el valor de ξ. Por lo tanto, la especificación de ts se
suele imponer para limitar el valor de ωn. Un rango de valores para ξ, generalmente
aceptado, es el intervalo entre 0.4 y 0.8, de esta forma Mp está comprendido entre el
25 y el 2.5%.
Las especificaciones de la respuesta transitoria en términos de td, tr, Mp y ts se pueden

extender de forma gráfica al plano complejo s, principalmente cuando estas especificaciones son
de máximo o de mínimo. Así, por ejemplo, la figura 3.13 representa las regiones del plano s
permitidas (sin rallar) y no permitidas (ralladas) a las raíces del sistema, para obtener Mp y ts
menor o igual que un cierto valor, respectivamente. Con la intersección de ambas gráficas se
obtendrían las zonas del plano s que verifican ambas especificaciones.

Figura 3.13. Regiones permitidas y no permitidas para especificaciones de Mp y ts
A continuación se muestran algunos ejemplos:
Ejemplo 3.2
Considere el sistema de la figura. Obtengamos los valores de ξ y ωn y los tiempos de
subida tr, el tiempo de pico tp, el sobrepaso máximo Mp y el tiempo de asentamiento ts,
cuando el sistema esta sujeto a una entrada escalón unitario.
25
s + 6s + 25
2
Se calcularán los valores de ξ y ωn mediante: s2+2ξωns+ωn2 = s2+6s+25
obteniendo ξ=0.6 y ωn=5.
ωd = ωn 1 − ξ 2 = 4
A partir de los valores dados de ξ y ωn obtenemos:
σ = ξ ωn = 3
π − β 3.14 − β
Tiempo de Subida tr: t r = =
ωd 4
⎛ω ⎞ 4
donde β se obtiene mediante: β = tan −1 ⎜ d ⎟ = tan −1 = 0.93 rad
⎝σ ⎠ 3
3.14 − 0.93
Por tanto, el tiempo de subida tr es: tr = = 0.55 s
4
π 3.14
Tiempo de pico tp: t p = = = 0.785 s
ωd 4

σ
− π
ωd
Sobrepaso máximo Mp: M p = e ·100 = 9,5%
Por tanto, el sobrepaso máximo es del 9.5 %
Tiempo de establecimiento ts: Tanto para el criterio del 2% como para el de 5%

π
tomaremos la consideración t s = ≈1s
σ
Ejemplo 3.3
A) Analizar el siguiente sistema en respuesta a una entrada escalón para los siguientes
valores de la ganancia K: 1) K= 0.02 2) K= 2.5. Comprobar para los dos casos el tp,
t s y M p.
B) ¿Cuál debe ser el valor de K para que se cumplan las condiciones de los siguientes
casos?
1) tp= π s y ts= 2 π s 2) tp= π s y Mp= 20.8 %
R(s) + 10 C(s)
s ( s + 1)
K
Solución:
10 K
s(s + 1) 10K
FTLC = = 2
10 K s + s + 10 K
1+
s(s + 1)
A.1) K= 0.02. Veamos los parámetros de la ecuación característica
1
ωn = 0.2 = 0.447 ξ = = 1.118 ωd = 0.223 σ = 0.5
2 ⋅ 0.447
s1,2 = −0.5 ± 0.223 = ( −0.273, −0.723)
Dado que ξ > 1 no hay tp ni Mp. Tampoco nos sirve la expresión obtenida anteriormente
de ts puesto que sólo es para sistemas subamortiguados.

-0.723 -0.273
A.2) K=2.5
1
ω = 25 = 5 ξ = = 0.1 σ = 0.5 ωd = 4.975 s1,2 = −0.5 ± 4.975 j
n 10
π π − πσ
tp = = 0.63 s, t s = = 2π s, M p = 100 e ωd = 73%
ωd σ
-0.5+j4.975
-0.5-j4.975
B.1)
π
tp = = π ⇒ ωd = 1 rad/s ⇒ ωn 1 − ξ 2 = 1
ωd
π 0.5
t s = = 2π ⇒ σ = 0.5 ⇒ ξωn = 0.5 , ωn =
σ ξ
0.5
1 − ξ 2 = 1 ⇒ ξ = 0.447 ⇒ ωn = 1.118
ξ
10 K = ωn2 ⇒ K = 0.125
B.2)
π
tp = = π ⇒ ωd = 1 rad/s
ωd
ξπ
−
1−ξ 2 ξπ
M p = 20.8 % ⇒ e = 0.208 ⇒ − = −1.5702
1− ξ 2

ξ 2 = 0.1998 ⇒ ξ = 0.447
ω n 1 − ξ 2 = 1 ⇒ ω n = 1.118 ⇒ 10 K = ω n2 ⇒ K = 0.125
Ejemplo 3.4
Cuando el sistema de la figura esta sujeto a una entrada escalón unitario la salida del
sistema responde como se aprecia en la gráfica temporal. Determine los valores de K y T
sabiendo que el sobrepaso máximo es de 25,4 %, para un tiempo de 3 s.
R(s) + K C(s)
s (Ts + 1)
-
Solución.
El sobrepaso máximo de 25.4 % corresponde a ξ = 0.4. A partir de la curva de respuesta,

tenemos que tp = 3. En consecuencia,
π π
tp = = = 3
ωd ω n 1 − 0.42
de la que se deduce que ωn =1.14 rad/s.
C (s) K
A partir del diagrama de bloques tenemos que = 2
R ( s ) Ts + s + K
de la cual:
K 1
ωn = 2ξ ω n =
T T
Por tanto, los valores de T y K se determinan despejando de las ecuaciones anteriores:
T = 1.09 K = 1.42

Ejemplo 3.5
Determine los valores de K y Kh del sistema en lazo cerrado de la figura para que el
sobrepaso máximo de la respuesta escalón unitario sea del 25 % y el tiempo de pico sea
de 2 s. Suponga que J= 1 kg m2 y B=0.
+ + K 1
Js + b s
- -
Kh
La función de transferencia en lazo cerrado es:
K
FTLC = J
B + KK h K
s +
2
s+
J J
Observe que
K KK h + B
ωn = 2ξω n =
J J
El sobrepaso máximo es:
1−ξ 2
M p = e −ξπ = 0.25
que se especifica como del 25 %. Por tanto, despejando ξ, su valor será ξ = 0.404.
El tiempo de pico tp se especifica como 2 s y, por tanto:
π
tp = = 2 , ω d = 1.57
ωd
En este caso la frecuencia natural no amortiguada ωn es
ωd
ωn = = 1.72
1−ξ 2
K = ωn 2 = 2.95 Nm
Por tanto, obtenemos: 2ξωn
Kh = = 0.471 s
K

3.5 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

La función de transferencia de un sistema en lazo cerrado se expresa como:
C ( s) G ( s)
=
R ( s ) 1 + H ( s )G ( s )
De forma genérica se puede escribir como:
C ( s ) b0 s m + b1s m −1 + ⋅⋅⋅ + bm −1s + bm

= ( m ≤ n)
R( s ) a0 s n + a1s n −1 + ⋅⋅⋅ + an −1s + an
Para obtener una expresión analítica de la respuesta transitoria, factorizamos:
C ( s ) k ( s + z1 )( s + z2 ) ⋅⋅⋅ ( s + zm )
=
R( s ) ( s + p1 )( s + p2 ) ⋅⋅⋅ ( s + pn )
Para estudiar el comportamiento de nuestro sistema, hacemos uso de una señal típica de
prueba como es el escalón unitario, quedando:
a n ai
C (s) = +∑
s i =1 s + pi
donde ai es el residuo en el polo s = -pi.
Lo habitual es que parte de los polos sean complejos, con lo cual podemos reescribir la
ecuación anterior como:
a q aj r
bk ( s + ξ kω k ) + ckω k 1 − ξ k2 n−q
C ( s) = + ∑ +∑ r=
s j =1 s + p j k =1 s 2 + 2ξ kω k s + ω k2 2
La respuesta temporal será pues:
q r r
c(t ) = a + ∑ a j e + ∑ bk e −ξkωk t cos ω k 1 − ξ k2 t + ∑ ck e −ξkωk t sen ω k 1 − ξ k2 t
− p jt
(t ≥ 0)
j =1 k =1 k =1
Por lo tanto, la respuesta de un sistema de orden superior se puede escribir como suma de
funciones simples halladas en la respuesta de sistemas de primer y segundo orden. El tipo de
respuesta transitoria esta determinado por los polos en lazo cerrado, mientras que la forma
concreta de dicha respuesta depende principalmente de los ceros en lazo cerrado. Los polos de la
entrada R(s) producen los términos de la respuesta en estado estacionario en la solución, c(∞) =
a, mientras que los polos de C(s)/R(s) entran en los términos exponenciales de la respuesta
transitoria, y/o en los términos senoidales amortiguados de la respuesta transitoria. Los ceros de
C(s)/R(s) no afectan los exponentes de los términos exponenciales pero sí las magnitudes y signos
de los residuos.

3.5.1 Polos dominantes. Reducción de orden.

Polos dominantes. El predominio relativo de los polos en lazo cerrado está
determinado por la relación entre las partes reales de los polos de lazo cerrado, así
como por las magnitudes relativas de los residuos calculados en los polos de lazo
cerrado. Los valores de los residuos dependen tanto de los polos como de los ceros en
lazo cerrado.
Si las relaciones de la partes reales exceden de 5, y no hay ceros cercanos, los polos de
lazo cerrado más cercanos al eje jω dominarán el comportamiento de respuesta transitoria
porque corresponden a términos de respuesta transitoria que disminuyen lentamente.
Estos polos de lazo cerrado que tienen efectos dominantes en la respuesta transitoria, se
denominan polos dominantes en lazo cerrado. Estos polos suelen presentarse en
forma de pares complejos conjugados y son los más importantes entre todos los polos en
lazo cerrado.
Antes de pasar a la reducción del orden de un sistema, en general, se puede decir que:
1. La adición de un cero a un sistema lo hace más agresivo y oscilatorio, tanto más
cuanto más cerca esté el cero del origen.
2. La adición de un polo (de valor negativo) hace el sistema más lento, tanto más cuanto
más cerca esté el polo del origen.
Reducción del orden. Cuando se tiene un sistema de orden superior,

evidentemente, lo interesante es reducir su orden, puesto que el tratamiento
matemático es más sencillo. Por otro lado, en un estudio preliminar del sistema, puede
ser suficiente con estudiar un modelo más simple, para tener una idea a priori de su
comportamiento. Los reglas más importantes para reducir el orden son:
1. Nunca despreciar el efecto de un polo inestable.

2. Simplificar parejas de polos y ceros relativamente próximos entre sí.
3. Despreciar los polos y/o ceros relativamente más alejados del origen.
4. Los polos cuya parte real sea mayor o igual a 5 veces la parte real de los polos
dominantes se pueden despreciar, ya que los términos exponenciales asociados a
dichos polos decrecen rápidamente.
5. Los términos de la expansión de C(s) que tiene residuos muy pequeños, se pueden
eliminar.
6. El sistema real y reducido equivalente deben tener la misma ganancia estática.

Ejemplo 3.6
Calcular el tiempo de asentamiento del sistema ante una entrada escalón.
+ 0.05 1
s + 0.4 s+3
-
1
s+2
Calculando la función de transferencia en bucle o lazo cerrado obtenemos:
0.05 ( s + 2 ) 0.05 ( s + 2 )
FTLC = =
( s + 3) ( s 2 + 2.4s + 0.85) ( s + 3)( s + 0.43)( s + 1.97 )
Podemos considerar que, prácticamente, se puede cancelar (s+2) con (s+1.97) y que como
la parte real del polo s= -3 es menor que 6 veces la parte real del polo dominante lo
podemos descartar de nuestra función, dado que su influencia será mínima. Hay que
hacer notar que se cancelan los polos pero hay que incluir la contribución de ambos a la
ganancia total en estado estacionario.
2·0.05 0.17 0.04

FTLC = = =
( s + 0.43)·1.97·3 s + 0.43 1 s + 1
0.43
1
ts = 4τ = 4 ≅ 9s
0.43
Respuesta gráfica del sistema con los polos cancelados y sin cancelar:
Step Response
0.04
Con cancelaciones
0.035
0.03
0.025
Amplitud
0.02 Sin cancelaciones
0.015
0.01
0.005
0
0 5 10 15
Tiempo

Ejemplo 3.7
Atendiendo a la función de transferencia considera los siguientes casos para C y analiza
el sistema.
5
G(s) =
( s + C ) ( s + s + 4.25)
2
C=5 , C=1 y C=0.1.
Solución.
Obtenemos las raíces del polinomio de segundo grado: s1,2= -0.5 ± j 0.2.
Analizamos el sistema para los diferentes valores de C:
C = 5. El efecto que producirá en el sistema es despreciable debido a que 5>6·0.5
De manera que nuestro sistema se quedará:
5 1
FTLC = = 2
5 ( s + s + 4.25 ) ( s + s + 4.25 )
2
σπ
−
σ = 0.5 ⇒ Mp = e ω 100 = 45% d
ωd = 2
π π
tp = = 1.57 s ⇒ ts = = 6.28s
ωd σ
Respuesta gráfica:
Step Response
0.35
0.3
0.25
0.2
Amplitude
0.15
0.1
0.05
0
0 2 4 6 8 10 12
Tim e (sec.)
C = 1. No se puede despreciar ningún polo. (Mp=15.9 % y tp=2.23 s)

Respuesta gráfica:
S te p R e s p o n s e
0 .2 5
0 .2
0 .1 5
Amplitude
0 .1
0 .0 5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
T im e ( s e c . )
C = 0.1. No se pueden despreciar los polos conjugados pues σp<6σ pero el sistema se
parece más a uno de primer orden. Si se eliminase, el sistema quedaría:
5 5 1.1765
G(s) = = =
( s + 0.1) ( s 2
+ s + 4.25) ( s + 0.1)4.25 s + 0.1
1
T= = 10 ⇒ t = 30 s
0.1 s
Comparemos las respuestas temporales con y sin cancelación ante un salto escalón en la
entrada.
Step Response
12
10
8
Amplitude
0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec.)

Ejemplo 3.8
El control de grandes procesos químicos es una parte importante del campo de la
ingeniería de control. En la figura se muestra el diagrama de bloques para el circuito de
control de temperatura en un proceso químico de Xyleno. Las funciones de transferencia
para los componentes son:
0.03 2
Proceso: G p ( s ) = Sensor: Gs ( s ) =
s + 0.25s + 0.01
2
3s + 1
K ( s 2 + s + 0.1) 2
Regulador: Gc ( s ) = Válvula: Gv ( s ) =
s 2s + 1
a) Exprésese la transformada de Laplace de la salida del sistema, C(s), en función de la

referencia R(s) y de la perturbación D(s).
b) Obtener una expresión aproximada para la respuesta del sistema a un cambio escalón
unitario en la referencia, cuando K=0.2.
D(s)
+
R(s) + C(s)
Gc(s) Gv(s) Gp(s)
+
-
Gs(s)
Solución.
a) Aplicando el principio de superposición, la salida se puede obtener como suma de dos

términos, la contribución de la referencia y la contribución de la perturbación. Respecto
a R(s) el sistema es un típico sistema en lazo cerrado con Gc(s)Gv(s)Gp(s) en el camino
directo y Gs(s) en el camino de realimentación. Respecto a D(s), el sistema es un sistema
en lazo cerrado con Gp(s) en el camino directo y Gs(s)Gc(s)Gv(s) en el camino de

realimentación.
Gc ( s ) Gv ( s ) G p ( s ) Gp ( s )
C (s) = R (s) + D (s)
1 + Gc ( s ) Gv ( s ) G p ( s ) Gs ( s ) 1 + Gc ( s ) Gv ( s ) G p ( s ) Gs ( s )

b) Suponiendo D(s)=0 y sustituyendo cada función de transferencia por su valor se

obtiene la siguiente función de transferencia entre las señales de referencia y de salida
C (s) ( 3s + 1) K ( s 2 + s + 0.1)·2·0.03
=
R ( s ) ( 3s + 1) s ( 2 s + 1) ( s 2 + 0.25s + 0.01) + K ( s 2 + s + 0.1)·2·0.03·2
que para K=0.2 se convierte en:
C (s) 0.006s 3 + 0.008s 2 + 0.0026s + 0.0002

= 5
R ( s ) s + 1.0833s 4 + 0.385s 3 + 0.054s 2 + 0.0057 s + 0.0004
El sistema es de quinto orden, difícil de analizar si no es mediante computador. No

obstante, se ha incluido como ejemplo de aproximación de sistema de orden superior
por otro de orden menor. Para comprender la aproximación hay que calcular los cinco
polos, que resultan ser dos parejas de polos complejos conjugados y un polo real:
-0.4602±0.0705j -0.1308 -0.0160±0.1177j
todos ellos en el semiplano s izquierdo, por lo que el sistema es estable y donde se aprecia
una pareja de polos complejos muy próximos al eje imaginario que, por tanto, son los
polos dominantes del sistema.
Un desarrollo en fracciones simples de la función de transferencia nos lleva a la

expresión:
C (s) 0.001s − 0.0014 0.0054 0.0044s + 0.0077

= 2 − + 2
R ( s ) s + 0.9205s + 0.2168 s + 0.1308 s + 0.0321s + 0.0141
Se trata ahora de aproximar la función utilizando únicamente el tercer término del

desarrollo, que va asociado a los polos dominantes. De esta forma se aproxima el
régimen transitorio pero falta por conseguir el mismo régimen estacionario. Para ello es
preciso hacer un ajuste de ganancias como sigue:
C (s) 0.0044s + 0.0077 k

≅ 2 · cc funcion completa
R ( s ) s + 0.0321s + 0.0141 kcc termino del desarrollo

siendo:
C ( s ) 0.0002
kcc funcion completa = lim = = 0.5
s →0 R ( s ) 0.0004
0.0044s + 0.0077 0.0077
kcc termino del desarrollo = lim = = 0.5461
s →0 s + 0.0321s + 0.0141 0.0141
2
El resultado es:
C (s) 0.0044s + 0.0071

≅ 2
R ( s ) s + 0.0321s + 0.0141
La expresión aproximada para la respuesta del sistema a un cambio escalón unitario en la

referencia se obtiene entonces como la respuesta del sistema representado por la función
de transferencia aproximada:
⎡ 0.0044 s + 0.0071 1 ⎤ ⎡ 0.004 ⎤ −1 ⎡ 0.0071 ⎤

c ( t ) ≅ L−1 ⎢ 2 · ⎥ = L−1 ⎢ 2 + L ⎢ ⎥
⎢⎣ s ( s + 0.0321s + 0.0141) ⎥⎦
⎥
⎣ s + 0.0321s + 0.0141 s ⎦ ⎣ s + 0.0321s + 0.0141 ⎦ 2
Para determinar la transformada inversa de esta expresión se puede hacer uso de los pares
de transformadas, con la correspondencia:
ω n2 = 0.0141 ⇒ ω n = 0.1187 2ξω n = 0.0321 ⇒ ξ = 0.1352
c ( t ) = 0.2837·0.1187·1.0093·e −0.0161t sen ( 0.1177t ) + 0.5 ⎡⎣1 − 1.0093·e−0.0161t sen ( 0.1177t + 1.4352 ) ⎤⎦
En la figura están representadas las respuestas del sistema completo y del sistema
aproximado, para un intervalo de 100 s. La repuesta aproximada presenta
sobreelongaciones ligeramente menores.
1 Respuesta completa y aproximada
0.8 completa
aproximada
0.6
c(t)
0.4
0.2
0
0 20 40 60 80 100
t (sg.)

3.6 ERRORES ESTACIONARIOS

3.6.1 Clasificación de los sistemas de control.
Considere la figura 3.14:
R(s) + E(s) C(s)

G(s)
-
B(s) H(s)
Figura 3.14. Sistema de control en lazo cerrado
Ya se vio que la función de transferencia en lazo abierto se define como:

B( s)
= G(s) H (s)
E (s)
De una forma más general:
K (τ a s + 1)(τ b s + 1) ⋅⋅⋅ (τ m s + 1)
G ( s) H ( s) =
s N (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1) ⋅⋅⋅ (τ p s + 1)
Los sistemas se clasifican atendiendo al valor de N, es decir, al número de polos en el

origen:
Tipo 0 ⇒ N = 0
Tipo 1 ⇒ N = 1
Tipo 2 ⇒ N = 2
...
3.6.2 Errores en estado estacionario.

Volviendo a la figura 3.14, la función de transferencia entre la señal de error e(t) y la
señal de entrada r(t) es:
E ( s) 1
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
El error estacionario se define como: ess = lim e(t )

t →∞

Haciendo uso del teorema del valor final:

sR( s )
ess = lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim
t →∞ s →0 s →0 1 + G ( s ) H ( s )
Los coeficientes de error estáticos definidos a continuación son cifras de mérito de los
sistemas de control. En adelante, se denominará posición a la salida, velocidad al ritmo de
variación de la salida, etc.
Constante Kp de error estático de posición.
El error estacionario del sistema, para una entrada de escalón unitario, es:
s 1
ess = lim
s →0 1 + G ( s) H (s) s
La constante Kp de error estático de posición se define como:
K p = lim G ( s ) H ( s )
s →0
Así, el error estático en términos de la constante Kp será:

1
ess =
1+ K p
Para un sistema tipo 0:
K (τ a s + 1)(τ b s + 1) ⋅⋅⋅
K p = lim =K
s →0 (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1) ⋅⋅⋅
Para un sistema tipo 1 o superior:
K (τ a s + 1)(τ b s + 1) ⋅⋅⋅
K p = lim =∞
s →0 s N (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1) ⋅⋅⋅ (N ≥ 1)
Luego para una entrada escalón unitario el error estacionario ess queda:
1
ess = Tipo 0
1+ K
ess = 0 Tipo 1 o mayores
Constante Kv de error estático de velocidad.
El error estacionario del sistema, para una entrada de rampa unitaria, es:
s 1
ess = lim
s →0 1 + G (s) H (s) s 2
La constante Kv de error estático de velocidad se define como:

K p = lim sG ( s ) H ( s )
s →0
Así, el error estático en términos de la constante Kv será:

1
ess =
Kv
sK (τ a s + 1)(τ b s + 1) ⋅⋅⋅
K v = lim =0
s →0 (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1) ⋅⋅⋅
sK (τ a s + 1)(τ b s + 1) ⋅⋅⋅
K p = lim =K
s →0 s(τ 1s + 1)(τ 2 s + 1) ⋅⋅⋅
sK (τ a s + 1)(τ b s + 1) ⋅⋅⋅
K p = lim =∞ ( N ≥ 2)
s →0 s N (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1) ⋅⋅⋅
Luego para una entrada escalón unitario el error estacionario ess queda:
1
ess = =∞ Tipo 0
Kv
1 1
ess = = Tipo 1
Kv K
1
ess = =0 Tipo 2 o mayores
Kv
Constante Ka de error estático de aceleración.
El error estacionario del sistema, para una entrada parabólica unitaria (entrada
aceleración), definida por
t2
r (t ) = para t ≥ 0
2
=0 para t < 0
está dado por:
s 1
ess = lim
s →0 1 + G ( s ) H ( s ) s 3
La constante Ka de error estático de aceleración se define como:
K p = lim s 2G ( s ) H ( s )
s →0
Así, el error estático en términos de la constante Ka será:

1
ess =
Ka
s 2 K (τ a s + 1)(τ b s + 1) ⋅⋅⋅
K a = lim =0
s →0 (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1) ⋅⋅⋅
s 2 K (τ a s + 1)(τ b s + 1) ⋅⋅⋅
K a = lim =0
s →0 s (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1) ⋅⋅⋅
s 2 K (τ a s + 1)(τ b s + 1) ⋅⋅⋅
K a = lim 2 =K
s → 0 s (τ s + 1)(τ s + 1) ⋅⋅⋅
1 2
s 2 K (τ a s + 1)(τ b s + 1) ⋅⋅⋅
K a = lim N =∞ ( N ≥ 3)
s → 0 s (τ s + 1)(τ s + 1) ⋅⋅⋅
1 2
Luego, para una entrada escalón unitario, el error estacionario ess queda:
1
ess = =∞ Tipo 0 y tipo 1
Ka
1 1
ess = = Tipo 2
Ka K
1
ess = =0 Tipo 3 o mayores
Ka
A continuación, se muestra la tabla 3.1, con todos los tipos de errores:
E. escalón E. rampa E. aceleración

Tipo 0 1 ∞ ∞
1+ K
Tipo 1 0 1 ∞
K
Tipo 2 0 0 1
K
Tabla 3.1. Tipos de errores en estado estacionario
Veamos algunos ejemplos:

Ejemplo 3.9
En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques del control automático de freno
de un tren de alta velocidad, donde:
Vr = tensión correspondiente a la velocidad deseada
v = velocidad del tren en m/s
K = ganancia del amplificador = 100
M = masa del tren = 25 T
Kt = constante del tacómetro = 0.15 V s/m
Y donde la respuesta del freno a una entrada escalón unitario, despreciando las fuerzas de
fricción, obedece a la ecuación f(t) = 100 ( 1 - e-10t ).
a) Determinar la función de transferencia de los bloques tren y freno.
b) Obtener la función de transferencia del sistema en lazo cerrado.
c) Si la velocidad del tren se quiere mantener de forma estable a 60 m/s, ¿cuál debe ser el
valor de Vr?
Vr + e eb f(t) v(t)
Amplificador
Freno Tren
K
-
et
Tacómetro
Kt
Solución.
a) El bloque tren tiene una salida, que es la velocidad v en m/s, y una entrada, f(t), que es
la fuerza ejercida por el freno. La ecuación que relaciona ambas variables es f(t) = M
dv(t)/dt, siendo M la masa del tren. De la que, aplicando transformada de Laplace
suponiendo condiciones iniciales nulas, se obtiene la función de transferencia para el
tren:
V (s) 1 1
= =
F ( s ) Ms 25000 s

Aplicando transformada de Laplace a la ecuación f(t) = 100 ( 1 - e-10t ) se obtiene:
⎛1 1 ⎞ 1000
F ( s ) = 100 ⎜ − ⎟=
⎝ s s + 10 ⎠ s ( s + 10 )
y, teniendo en cuenta que está función es resultado de un escalón unitario en la entrada

del freno eb(t), la función de transferencia que describe el freno es:
F (s) 1000
=
Eb ( s ) ( s + 10 )
b) La función de transferencia del sistema en lazo cerrado es:
1000 1
V (s) 100
s + 10 25000s 4
= = 2
Vr ( s ) 1 + 100 1000 1
·0.15 s + 10s + 0.6
s + 10 25000s
c) El sistema tiene sus dos polos, -0.0604 y -9.9396, en el semiplano s izquierdo, luego es
estable. Tiene una ganancia en estado estacionario de:
V (s) 4
kcc = lim =
s →0 V ( s ) 0.6
r
Por tanto, si se quiere mantener una velocidad del tren de 60 m/s, se necesita una
tensión Vr de 60/kcc = 9 V.
Ejemplo 3.10
Un objetivo importante en el proceso de manufactura del papel es mantener una
consistencia uniforme en la pulpa de salida a medida que ésta pasa al secado y
enrollamiento. En la figura (a) se muestra un esquema del sistema de control de
consistencia por disolución en agua. En la figura (b) se muestra el diagrama de bloques.
Sean H(s)=1 y
K 1
Gc ( s ) = G (s) =
10s + 1 2s + 1

Determínese: a) La función de transferencia del sistema en lazo cerrado; b) el valor de K

para que el error en estado estacionario para un cambio en escalón de la consistencia
deseada no sea superior al 1%.
R(s) + E(s) U(s) C(s)

Gc(s) G(s)
-
B(s)
H(s)
(b)
Solución.
a) La función de transferencia del sistema en lazo cerrado es:
C (s) Gc ( s ) G ( s ) K
= =
R ( s ) 1 + Gc ( s ) G ( s ) H ( s ) 20s + 12s + 1 + K
2
b) El error estacionario para entrada escalón unitario es:
1 1
ess = =
1 + lim Gc ( s ) G ( s ) H ( s ) 1 + K
s →0
si se quiere que este error sea inferior al 1%, la ganancia K debe ser mayor de 99. Para
que esto sea cierto nos queda por comprobar que el sistema es estable para K>99. Como
se trata de un sistema de segundo orden, con ecuación característica 20s2+ 12s + 1 + K
= 0, la condición de estabilidad es K+1>0 que, efectivamente, se cumple para K>99 y
será posible conseguir un error inferior al 1%.

Ejemplo 3.11
El sistema de control de la figura se ha diseñado para que cumpla las siguientes
especificaciones: (1) error estacionario menor del 10% para entrada en rampa, (2)
máxima sobreelongación menor del 5%, (3) tiempo de asentamiento (para un 2%) menor
de 3 s.
Se pide: a) La función de transferencia del sistema en lazo cerrado. b) El error
estacionario para rampa unitaria. c) Dibujar sobre el plano-s la región donde pueden
estar los polos. d) ¿Qué implican las especificaciones sobre los posibles valores de K1 y
K2?
R(s) + C(s)
K
- s ( s + 2)
1 + K2s
Solución.
a) La función de transferencia del sistema en lazo cerrado es:
K
C (s) s ( s + 2) K1
= =
R ( s ) 1 + K1
(1 + K 2 s ) s 2 + 2 ⎛⎜1 + K1K 2 ⎞⎟ s + K1
s ( s + 2) ⎝ 2 ⎠
b) Condicionado a valores de K1 y K2 que hagan al sistema estable, el error estacionario

para entrada en rampa unitaria es:
1 2
ess = =
K1
lim s (1 + K 2 s ) K1
s →0 s ( s + 2)
que, efectivamente, es finito por tratarse de un sistema de tipo 1.
c) A la vista de la FTLC, determinada en el apartado (a), se trata de un sistema de

segundo orden, con:
ω n2 = K1 ⇒ ω n = K1

K1 K 2 2 + K1 K 2
ξω n = 1 + ⇒ξ =
2 2 K1
Cada especificación impone alguna condición sobre los polos del sistema,
concretamente:
2
(1) ess = < 0.1 ⇒ ω n > 20
K1
πξ
−
1−ξ 2
(2) M p = 100e < 5 ⇒ ξ > 0.69
la condición sobre ξ que se ha obtenido analíticamente también se puede obtener

aproximadamente de la figura 3.11.
4 4
(3) ts ( 2% ) ≅ < 3 ⇒ ξω n >
ξω n 3
pero como 0.69 20 > 4 / 3 , cumpliendo las dos primeras especificaciones siempre se
cumple la tercera. La conjunción de ambas condiciones delimita la región del plano-s
donde pueden estar los polos del sistema para que se cumplan las especificaciones,
concretamente la zona rallada de la figura:
d) La especificación (1) implica la siguiente condición para K1:
2
ess = < 0.1 ⇒ K1 > 20
K1

nos queda por determinar la condición para K2 a partir de la especificación (2):
ξ=
2 + K1 K 2
> 0.69 ⇒ K 2 >
(
2 0.69 K1 − 1 )
2 K1 K1

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CAPÍTULO 3

Respuesta Temporal Transitoria y

3.1 CONCEPTOS BÁSICOS

En el capitulo anterior se indicó que el primer paso en el análisis de un Sistema de Control

La respuesta de un sistema depende de él mismo y del estímulo exterior que se aplique.

Analizando la respuesta temporal y(t) de un sistema distinguimos dos partes bien

 Se define la respuesta transitoria como aquella parte de la respuesta temporal de un

Dos conceptos importantes, como son la estabilidad relativa y el error estacionario

102 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 103

3.2 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Se denomina sistema de primer orden a todo sistema cuyo comportamiento dinámico

La función de transferencia típica de un sistema de primer orden en lazo cerrado es:

3.2.1 Respuesta a la función escalón unitario.

104 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Es decir, el valor final o estacionario de la salida se corresponde siempre con el producto

Algunas consideraciones interesantes sobre la constante de tiempo τ son:

 En t = τ se alcanza el 63.2% del valor final. Se puede ver sustituyendo en c(t):

 La pendiente de c(t) en el origen es K/τ. Derivando y particularizando para t=0 se tiene:

Estas apreciaciones pueden aclararse mediante la figura 3.1, donde se muestra la

Figura 3.1. Respuesta al escalón de un sistema de 1er orden

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 105

3.2.2 Respuesta a la función rampa unitaria.

Si la pendiente de la rampa de entrada no fuera unitaria sino que tuviera amplitud n se

Es decir, en general, en el estacionario (t→∞) se obtendrá como salida una rampa de

106 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Figura 3.2. Respuesta ante rampa de un sistema de 1er orden

3.3 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Se denominan sistemas de segundo orden aquellos sistemas cuya dinámica está

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 107

una señal de control proporcional a la señal de error) de función de transferencia Kc, se

Aplicando el álgebra de bloques al esquema, se obtiene la función de transferencia del

Figura 3.3. Servomecanismo de posición.

Si se compara con la expresión general de un sistema de segundo orden, podríamos hallar

3.3.1 Clasificación según la posición de los polos

siendo ωd = ωn 1 − ξ 2 la frecuencia amortiguada y el resto, parámetros definidos

anteriormente. La situación de estas raíces en el plano complejo se aprecia en la siguiente gráfica:

108 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

1) Sistema subamortiguado: (0 < ξ < 1)

2) Sistema con amortiguamiento crítico: (ξ = 1).

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 109

3) Sistema sobreamortiguado: (ξ > 1).

4) Sistema oscilatorio: (ξ = 0).

5 a) (-1 < ξ < 0):

110 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

3.3.2 Respuesta a la función escalón.

Se analizará el comportamiento de los sistemas de segundo orden ante entradas tipo

Respuesta subamortiguada: (0 < ξ < 1).

La transformada inversa se obtiene de forma inmediata, si descomponemos C(s) en

La respuesta temporal nos queda tras operar:

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 111

Se puede ver que la frecuencia de oscilación transitoria es ωd y la señal de error queda:

En la figura 3.4 se puede ver un ejemplo de la respuesta subamortiguada a un escalón

Figura 3.4. Respuesta subamortiguada al escalón.

112 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Significado físico de σ, ξ y ωn:

El parámetro σ = ξ ωn aparece en el término exponencial de la expresión anterior. Por

Cuando ξ = 1 → σ = ωn y ωd = 0 (recordar que σ = ξωn) las dos raíces son reales e

situación, si ξ ≠ 0, la frecuencia de la sinusoide es ω = ωn 1 − ξ 2 . Pero la periodicidad de la

Se muestra a continuación la respuesta para diversos valores del factor de

Respuesta al escalón de sistemas de 2º orden

Figura 3.5. Respuesta al escalón de sistemas de 2º orden.

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática 113

Se define la respuesta transitoria como aquella parte de la respuesta temporal de un

En t = τ se alcanza el 63.2% del valor final. Se puede ver sustituyendo en c(t):

La pendiente de c(t) en el origen es K/τ. Derivando y particularizando para t=0 se tiene:

La respuesta se hace más oscilatoria cuando ξ disminuye.

Pequeños valores de ξ determinan valores pequeños de tiempo de subida y del tiempo