SISTEMAS DINAMICOS

UNIDAD 1: ETAPA 1 – MODELAR EL SISTEMA DINAMICO EN EL DOMINIO DEL

TIEMPO

ESTUDIANTES:
WILMER ESTEBAN CALDERON MUÑOZ
C.C 1.022.358.689
OSCAR DAVID VELASQUEZ
C.C
CRISTIAN DAVID SOLANO
C.C 1015414496
JULY ESTEFANIA VARGAS MACIAS
C.C: 1.030.647.576

CURSO 243005A_612
GRUPO 243005_6

DOCENTE:
FABIAN BOLIVAR MARIN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y DISTANCIA

INGENIERIA EN TELECOMUNICACIONES
BOGOTÁ D.C., MAYO 07 DE 2019
 INTRODUCCIÓN
En el siguiente trabajo se presenta el desarrollo de los cinco (5) circuitos mixtos
RLC, propuesto en la etapa 1.

Abordando el tema de modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio del

tiempo. Un sistema dinámico es un sistema cuyo estado evoluciona con el tiempo.
Los sistemas físicos en situación no estacionaria son ejemplos de sistemas
dinámicos, pero también existen modelos económicos, matemáticos y de otros tipos
que son sistemas abstractos que son, además, sistemas dinámicos. El
comportamiento en dicho estado se puede caracterizar determinando los límites del
sistema, los elementos y sus relaciones; de esta forma se pueden elaborar modelos
que buscan representar la estructura del mismo sistema.

Este trabajo tiene como finalidad desarrollar y aplicar principios de modelamiento

de un sistema dinámico en el dominio del tiempo para determinar las ecuaciones
diferenciales y variables de estado que lo representan.

A continuación, se relaciona el desarrollo de cada circuito con cada uno de los ítems
solicitados en la presente guía.
 LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

 Resistencia eléctrica: Es la oposición al paso o flujo de electrones que

circulan mediante un material conductor.

 Inductancia: Es la propiedad de un circuito eléctrico para resistir el cambio

de corriente.

 Fuerza Electromotriz: La FEM es la energía proveniente de cualquier

fuente, medio o dispositivo que suministre corriente eléctrica.

 Sistema eléctrico: La definición de sistema eléctrico es el conjunto de todos

los dispositivos que tienen por función proveer la energía eléctrica que se
necesita para que arranquen y funcionen correctamente los accesorios
eléctricos como son los electrodomésticos, luces etc.

 Circuitos eléctricos: Es la interconexión de dos o más componentes que

contiene una trayectoria cerrada.

 Ecuaciones Diferenciales: Es una ecuación que relaciona una o más

funciones (variables dependientes), su variable o variables (variable
independiente) y sus derivadas.

 Álgebra Lineal: Es un área del conocimiento que estudia las matrices, los
vectores, y los sistemas de ecuaciones de tipo lineal.

 Frecuencia: es una magnitud que mide el número de repeticiones por

unidad de tiempo de cualquier fenómeno o suceso periódico.

 Sensor: Es un dispositivo capaz de transformar una magnitud

física compresión, caudal, temperatura, en una señal eléctrica.

 Sistema de control: Es un conjunto de dispositivos encargados de

implementar ciertas estrategias con el fin de lograr un resultado esperado.
 Sistema no lineal: Es cualquier sistema físico que no pueda ser
representado mediante ecuaciones diferenciales o de diferencias de primer
orden.

 Constante de tiempo: Es el valor de tiempo propio de un sistema, el cual

representa la rapidez con la cual este puede responder ante cambios en su
entrada.

 Función de Transferencia: En un sistema lineal se define como la división

entre transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de
Laplace de la variable de entrada, con todas las condiciones iniciales fijadas
en cero.

 Álgebra de bloques: Un bloque representa la función de transferencia que

relaciona las señales de entrada y salida. La dirección de un bloque siempre
es única e indica el flujo causa efecto y también de flujo de la información.

 Espacio de estados: En Ingeniería de Control, una representación de

espacios de estados es un modelo matemático de un sistema físico descrito
mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado
relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan
en una ecuación diferencial matricial de primer orden.

 Controlabilidad: Está relacionada con la existencia de una secuencia de

actuaciones para llevar el sistema a un estado arbitrario.

 Observabilidad: tiene que ver con la posibilidad de determinar el valor del

vector de estados de un sistema a partir de observaciones de las salidas y
las entradas de dicho sistema.

 Transformada de Laplace: Es un tipo de transformada integral

frecuentemente usada para la resolución de ecuaciones diferenciales
ordinarias.
 Error en estado estacionario: Es una medida de la exactitud de un sistema
de control para seguir una entrada dada, después de desaparecer la
respuesta transitoria.

 Sistemas Dinámicos: Son modelos matemáticos de sistemas que varían a

lo largo del tiempo. Se describen mediante una serie de variables (cuyo valor
en un instante determina el estado del sistema), y un conjunto determinista
de reglas que establecen cómo será el siguiente estado futuro a partir del
actual.
 RESULTADO DE LAS CONSULTAS REALIZADAS PARA DAR SOLUCION A
LAS ACTIVIDADES PLANTEADAS
Circuito No. 1 - Wilmer Esteban Calderón Muñoz

Con base en las referencias bibliográficas de la unidad 1 resalto la siguiente

información considerando que aporta al desarrollo del problema planteado.

1. Para la realización de este circuito se tuvieron en cuenta que el análisis del

sistema se basa en función del tiempo en donde se debe realizar un análisis
del comportamiento dinámico, utilizando señales de excitación sencillas y
con transformada de Laplace, este análisis se puede realizar en el dominio
del tiempo o de la frecuencia. (Noguera, 2018)
2. Se tuvo en cuenta el diseño de un sistema de control que permitirá el modelo
matemático requerido para la solución del ejercicio, en donde se debe tener
en cuenta que un modelo es posible predecir en el impacto de distintos
diseños posibles sin comprometer al sistema real, para esto se referencia la
siguiente información. (Arnáez, 2014, págs. 117-146 y 185-198)
3. De igual forma se fundamentó el desarrollo en base a los elementos retardo
de primer orden, filtro o elemento (resistencia-capacidad), referenciado de:
(Roca, 2014, págs. 62-127)

Circuito No. 2 – Cristian David Solano

2.Circuito mixto RLC

 𝑺𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 𝑽𝒍 (𝒕)𝒗𝒐𝒕𝒂𝒋𝒆 𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂

𝑅1 = 2 Ω 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠

𝑅2 = 1 Ω 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠

𝐿 =2𝐻 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎

𝐶 =3𝐹 𝑖𝑅 (𝑡) = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎

𝑖𝑅 = 2𝑉𝑐 𝑖𝐶 (𝑡)
= 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟

SOLUCION

𝐷𝑒𝑓𝑖𝑛𝑖𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑎𝑛 𝑙𝑎𝑠 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜: 𝑣𝐶 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡) , 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑟 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑜
𝑑𝑒𝑐
𝑙𝐶 = 𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝐶
𝑙𝐶 = 3
𝑑𝑡
𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑅 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑎𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟

𝑖𝑅 = 2𝑉𝐶
𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎 𝑠𝑒 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑟 𝑐𝑜𝑚𝑜

Hallamos la ecuación malla 1;

𝑉𝐿 + 𝑉𝑅 − 𝑉(𝑡) = 0 → 𝑉(𝑡) = 𝑉𝐿 + 𝑉𝑅 (1)

Hallamos la ecuación para la malla 2:

𝑉𝐿 + 𝑉𝑅 = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅2
𝑅2 𝑦 𝐶1 Están en paralelo, por lo tanto el voltaje es el mismo.
→ 𝑉𝑐 = 𝑉𝑅2
→ 𝑣(𝑡) = 𝑉𝑐 + 𝑉𝑅2 (2)
Obtenemos la ecuación 1 en términos de corriente en la bobina L:
𝑑𝑙𝐿 𝑑𝑙𝐿
𝑣(𝑡) = 𝐿 + 𝑉𝑅 → 𝑉(𝑡) = 2 + 𝑉𝑅 (1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Para el nodo N1 tenemos:

𝑑𝑙𝐿
𝑙𝑅1 = 𝑙𝑅2 + 𝑙𝑐 → 𝑙𝑅1 + 𝐶2 (3)
𝑑𝑡

Aplicamos ley de Ohm para hallar el voltaje en 𝑅1 → 𝑉𝑅1 = 𝑙𝑅1 ∗ 𝑅1

𝑑𝑉𝑐
𝑉𝑅1 = (𝑙𝑅2 + 2 )∗2
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝑐
𝑉𝑅1 = 2𝑙𝑅2 + 6 (4)
𝑑𝑡

𝑉𝑅2
Hallamos 𝑙𝑅2aplicando ley de Ohm 𝑙𝑅2 = 𝑉𝑅2 = 𝑣𝑐
𝑅2
 𝑉𝑐
𝑙𝑅2 = → 𝑙𝑅2 = 𝑣𝑐
1Ω

Reemplazamos 𝑙𝑅2 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 4 y obtenemos

𝑑𝑉𝑐
𝑉𝑅1 = 2𝑉𝑐 + 6 (4)
𝑑𝑡

Reemplazamos 4 en la ecuación 2 y obtenemos

𝑉(𝑡) = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑐
𝑑𝑉𝑐
𝑉(𝑡) = 2𝑉𝑐 + 6 + 𝑉𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝑐
𝑉(𝑡) = 3𝑉𝑐 + 6 + 𝑉𝑐
𝑑𝑡
Despejamos la derivada:

𝑑𝑉𝑐
𝑉(𝑡) − 3𝑉𝑐 = 6 + 𝑉𝑐
𝑑𝑡
𝑣(𝑡) 1 𝑑𝑉𝑐
− 𝑣𝑐 = (5)
6 2 𝑑𝑡

Hallamos la derivada de la corriente en la bobina l usando la ecuación 1

𝑑𝑙𝐿
𝑉(𝑡) = 𝑉𝐿 + 𝑉𝑅 → 𝑉(𝑡)2 + 𝑉𝑅
𝑑𝑡

Hallando el valor de 𝑉𝑅 Usando la ley de ohm

𝑉𝑅 = 𝑙𝐿 ∗ 𝑅 = 𝑙𝐿 ∗ 2
𝑉𝑅 = 2𝑙𝐿
Reemplazamos en la ecuación 1 y obtenemos:

𝑑𝑙𝐿
𝑉(𝑡) = 2 + 2𝑙𝐿
𝑑𝑡
Despejamos la derivada:
𝑑𝑙𝐿
𝑉(𝑡) − 2𝑙𝐿 = 2
𝑑𝑡
𝑣(𝑡) 𝑑𝑙𝐿
− 𝑙𝐿 = (6)
2 𝑑𝑡

Hallamos la ecuación de salida del circuito

𝑑𝑙𝐿
𝑦 = 𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡

Reemplazamos en la ecuación 6

𝑉(𝑡)
𝑌 = 2( − 𝑙𝐿 )
2
𝑌 = 𝑉(𝑡) − 2𝑙𝐿 (7)

3.2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante

variables de estados

Hallamos las variables de estado de mi sistema lineal

́ 𝑑𝑉𝐶 (𝑡)
𝑉𝐶 (𝑡) = 𝑋1 ⟹ 𝑉𝐶 (𝑡) = ̇
= 𝑋1 (𝑡)
𝑑𝑡
́ 𝑑𝐼𝐿 (𝑡)
𝐼𝐿 (𝑡) = 𝑋2 ⟹ 𝐼𝐿 (𝑡) = ̇
= 𝑋2 (𝑡)
𝑑𝑡
 3.3 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del
sistema linealizado

𝑋̇ 𝑋 (𝑡)
[ 1 ] = [ ] [ 1 ] + [ ][𝑢(𝑡)]
𝑋2̇ 𝑋2 (𝑡)

Reemplazamos
𝒅𝑽𝑪 (𝒕) 𝟏
𝟏 𝑽 (𝒕)
[ 𝒅𝒕 ] = [− 𝟐 𝟎 ] [ 𝑪 ] + [𝟔] [𝑽(𝒕)]
𝒅𝑰𝑳 (𝒕) 𝑰𝑳 (𝒕) 𝟏
𝟎 −𝟏
𝒅𝒕 𝟐

𝑋1 (𝑡)
[𝑌] = [ ] [ ] + [ ][𝑢(𝑡)]
𝑋2 (𝑡)
Reemplazamos

𝑽𝑪 (𝒕)
[𝒀] = [𝟎 −𝟐] [ ] + [𝟏][𝑽(𝒕)]
𝑰𝑳 (𝒕)
4.1 Diagrama de Bloques

Circuito No. 4 – Oscar

David Velásquez

Circuito No. 5 – July

Estefanía Vargas Macías

DISEÑO EN EL ESPACIO
DE ESTADOS

• Se trata directamente
sobre las ecuaciones que
describen el sistema.

• Permiten un estudio del

comportamiento de las
variables internas del
sistema en el dominio del
tiempo y no en el de Laplace, además del estudio de la relación entrada/salida.

• Facilitan el estudio de sistemas de varias entradas y varias salidas (MIMO).

DEFINICIONES DE ESPACIO DE ESTADOS:

• Estado: es la caracterización interna del sistema en cada instante del tiempo. En

él se resume la historia del sistema. La salida de los sistemas depende los estados
y las entradas. El comportamiento dinámico del sistema, representando por su razón
de cambio o derivada es una función de los estados y de las entradas.

• Variables de estado: son las variables que expresan el estado dinámico de un

sistema. Estas variables de estado pueden ser o no magnitudes físicas.

• Vector de estado: es la agrupación de variables de estado en forma de vector que

representa un punto en el espacio.

• Ecuaciones de estado: son las ecuaciones matriciales que representan el

comportamiento dinámico y las salidas del sistema. Son ecuaciones cuyas variables
son el vector de estado y el vector de entrada.

• Espacio de estados: es un espacio n dimensional cuyos ejes están formados por

las variables de estado. Todo vector de estado estará representado por un punto en
el espacio de estados.

LINEACION DE SISTEMAS

Los sistemas pueden presentar comportamiento que no necesariamente responden

de manera lineal. Ellos son los más frecuentes, tal es el caso del Trasbordar
Espacial que cambia de masa al desprender uno de sus cohetes propulsores,
permanentemente varia su masa por el consumo de combustible y por desgaste de
sus neumáticos y a pesar de ellos debe controlar los frenos y tracción en las curvas
y por últimos, un brazo de robot que deja un artículo en un igar determinado.

REFERENCIA BIBLIOGRÁFICA
  Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en
matlab. (pp. 117-146 y 185-198). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=118&doc
ID=4184877&tm=154160655206

DESARROLLO TEORICO DE LOS CIRCUITOS PLANTEADOS EN EL

PROBLEMA DEL ANEXO 1
Circuito No. 1 - Wilmer Esteban Calderón Muñoz

Circuito No. 1 mixto RLC

3.1. Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una
ecuación diferencial.

𝑉(𝑡) = 𝑅1 𝐼1 + 𝑅2 𝐼𝐿 + 𝑉𝐿 Para la malla 1 se tiene:

𝑑𝐼𝐿
1 𝑉(𝑡) = 𝑅1𝐼𝐼11 + 𝑅2 + 𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝐼𝐿 1
2 𝑅2 𝐼𝐿 + 𝐿 − ∫ 𝐼𝐶 𝑑𝑡 = 0 Para la malla 2 se obtiene:
𝑑𝑡 𝑐
1 𝐼𝐿

3.2. Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante

variables de estados.

𝑆𝑒 𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑒𝑛 𝑙𝑎𝑠 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜:

 𝑥1 (𝑡) = 𝑣𝑐
𝑥2 (𝑡) = 𝐼𝐿
𝐴ℎ𝑜𝑟𝑎 𝑣𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑎 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑟 𝑙𝑎𝑠 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 1 𝑦 2 𝑒𝑛 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠
𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑥1 (𝑡) 𝑦 𝑥2 (𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝑅1 𝐼1 + 𝑅2 𝑥2 (𝑡) + 𝐿𝑥2 ′(𝑡)
𝐻𝑎𝑐𝑒𝑚𝑜𝑠 𝐿𝐶𝐾, 𝑦 𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝐼1 = 𝐼𝐿 + 𝐼𝐶
𝐼1 = 𝑥2 (𝑡) + 𝐶𝑥1 ′(𝑡)
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 3 𝑒𝑛 1

𝑣(𝑡) = 𝑅1 𝑥2 (𝑡) + 𝑅1 𝐶𝑥1′(𝑡) + 𝑅2 𝑥2 (𝑡) + 𝐿𝑥2 ′(𝑡)

𝑣(𝑡) = (𝑅1 + 𝑅2 )(𝑥2 (𝑡))+𝑅1 𝐶𝑥1′ (𝑡) + 𝐿𝑥2 ′(𝑡)
𝑅2 𝑥2 (𝑡) + 𝐿𝑥2′ (𝑡) − 𝑥1 (𝑡) = 0, 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎 𝑥2 ′(𝑡)
2
𝑥1 (𝑡) 𝑅2 𝑥2 (𝑡)
𝑥2′ (𝑡) = −
𝐿 𝐿
𝐷𝑒 4 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑥1 ′(𝑡)
𝑣(𝑡) = (𝑅1 + 𝑅2 )𝑥2 (𝑡) + 𝑅1 𝐶𝑥1′ (𝑡) + 𝐿𝑥2 ′(𝑡)
𝑣(𝑡) − (𝑅1 + 𝑅2 )𝑥2 (𝑡) − 𝐿𝑥2′ (𝑡) = 𝑅1 𝐶𝑥1′ (𝑡)

𝑣(𝑡) 𝑅1 + 𝑅2 𝐿 ′
− ∙ 𝑥 (𝑡) = 𝑥1 ′(𝑡)
𝑅1 𝐶 𝑅1 𝐶 𝑅1 𝐶 2
𝐶𝑜𝑚𝑜 𝑚𝑖𝑠 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑠𝑜𝑙𝑜 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒𝑛 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑟 𝑒𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑚𝑖𝑠
𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎, 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑥2′ (𝑡)𝑒𝑛:
𝑣(𝑡) 𝑅1 + 𝑅2 𝐿 1 𝑅2
𝑥1′ (𝑡) = − 𝑥2 (𝑡) − ( 𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡)) =
𝑅1 𝐶 𝑅1 𝐶 𝑅1 𝐶 𝐿 𝐿
𝑣(𝑡) 𝑅1 + 𝑅2 1 𝑅2
𝑥1′ (𝑡) = − (𝑥2 (𝑡)) − 𝑥1 (𝑡) + 𝑥 (𝑡)
𝑅1 𝐶 𝑅1 𝐶 𝑅1 𝐶 𝑅1 𝐶 2

𝑣(𝑡) 𝑅2 𝑅1 + 𝑅2 1
𝑥1′ (𝑡) = +( − ) 𝑥2 (𝑡) − 𝑥 (𝑡)
𝑅1 𝐶 𝑅1 𝐶 𝑅1 𝐶 𝑅1 𝐶 1

𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑙𝑜𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑅1 , 𝑅2 , 𝐶 𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒:

𝑣(𝑡) 3 5 1
𝑥1′ (𝑡) = + ( − ) 𝑥2 (𝑡) − 𝑥1 (𝑡)
6 6 6 6
 𝒗(𝒕) 𝟏 𝟏
𝒙′𝟏 (𝒕) = − 𝒙𝟐 (𝒕) − 𝒙𝟏 (𝒕)
𝟔 𝟑 𝟔

𝒙𝟏 (𝒕) 𝟑
𝒙′𝟐 (𝒕) = − 𝒙𝟐 (𝒕)
𝟐 𝟐

𝐴𝑙 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑟 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑠 2 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑝𝑜𝑑𝑒𝑚𝑜𝑠 ℎ𝑎𝑙𝑙𝑎𝑟 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑦

𝑎𝑠𝑖 𝑠𝑢 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑
3.3. Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del
sistema linealizado.

1 1
𝑥1′ (𝑡) − − 1
[ ′ ]=[ 6 3] [𝑥1 (𝑡)
] + [6] 𝑣(𝑡)
𝑥2 (𝑡) 1 3 𝑥2 (𝑡)
− 0
2 2

1 1
− − 1
𝐴=[ 6 3] 𝐵 = [ ]
6
1 3
− 0
2 2
1 1 1
− − 1 −
𝐴∙𝐵 =[ 6 3] ∙ [ ] = [ 36]
6
1 3 1
− 0
2 2 12
𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑
𝑀𝑐 = [𝐵 𝐴𝐵 ]

1 1
−
𝑀𝑐 = [6 36] Y le hallamos el determinante
1
0
12

1 1
−
𝑑𝑒𝑡𝑀𝑐 = [6 36] = 1 ≠ 0
1 El sistema es controlable
72
0
12

Circuito No. 2 – Cristian David Solano

 2. Circuito mixto RLC

𝑺𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 𝑽𝒍 (𝒕)𝒗𝒐𝒕𝒂𝒋𝒆 𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂

𝑅1 = 2 Ω 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠

𝑅2 = 1 Ω 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠

𝐿 =2𝐻 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎

𝐶 =3𝐹 𝑖𝑅 (𝑡) = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎

𝑖𝑅 = 2𝑉𝑐 𝑖𝐶 (𝑡)
= 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟
SOLUCION
𝐷𝑒𝑓𝑖𝑛𝑖𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑎𝑛 𝑙𝑎𝑠 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜: 𝑣𝐶 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡) , 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑟 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑜
𝑑𝑒𝑐
𝑙𝐶 = 𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝐶
𝑙𝐶 = 3
𝑑𝑡

𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑅 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑎𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟

𝑖𝑅 = 2𝑉𝐶
𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎 𝑠𝑒 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑟 𝑐𝑜𝑚𝑜
Hallamos la ecuación malla 1;
𝑉𝐿 + 𝑉𝑅 − 𝑉(𝑡) = 0 → 𝑉(𝑡) = 𝑉𝐿 + 𝑉𝑅 (1)
Hallamos la ecuación para la malla 2:

𝑉𝐿 + 𝑉𝑅 = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅2
𝑅2 𝑦 𝐶1 Están en paralelo, por lo tanto el voltaje es el mismo.

→ 𝑉𝑐 = 𝑉𝑅2
→ 𝑣(𝑡) = 𝑉𝑐 + 𝑉𝑅2 (2)
Obtenemos la ecuación 1 en términos de corriente en la bobina L:
𝑑𝑙𝐿 𝑑𝑙𝐿
𝑣(𝑡) = 𝐿 + 𝑉𝑅 → 𝑉(𝑡) = 2 + 𝑉𝑅 (1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para el nodo N1 tenemos:
𝑑𝑙𝐿
𝑙𝑅1 = 𝑙𝑅2 + 𝑙𝑐 → 𝑙𝑅1 + 𝐶2 (3)
𝑑𝑡
Aplicamos ley de Ohm para hallar el voltaje en 𝑅1 → 𝑉𝑅1 = 𝑙𝑅1 ∗ 𝑅1
𝑑𝑉𝑐
𝑉𝑅1 = (𝑙𝑅2 + 2 )∗2
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝑐
𝑉𝑅1 = 2𝑙𝑅2 + 6 (4)
𝑑𝑡
𝑉𝑅2
Hallamos 𝑙𝑅2 aplicando ley de Ohm 𝑙𝑅2 = 𝑉𝑅2 = 𝑣𝑐
𝑅2

𝑉𝑐
𝑙𝑅2 = → 𝑙𝑅2 = 𝑣𝑐
1Ω
Reemplazamos 𝑙𝑅2 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 4 y obtenemos
𝑑𝑉𝑐
𝑉𝑅1 = 2𝑉𝑐 + 6 (4)
𝑑𝑡

Reemplazamos 4 en la ecuación 2 y obtenemos

𝑉(𝑡) = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑐
𝑑𝑉𝑐
𝑉(𝑡) = 2𝑉𝑐 + 6 + 𝑉𝑐
𝑑𝑡
 𝑑𝑉𝑐
𝑉(𝑡) = 3𝑉𝑐 + 6 + 𝑉𝑐
𝑑𝑡
Despejamos la derivada:
𝑑𝑉𝑐
𝑉(𝑡) − 3𝑉𝑐 = 6 + 𝑉𝑐
𝑑𝑡
𝑣(𝑡) 1 𝑑𝑉𝑐
− 𝑣𝑐 = (5)
6 2 𝑑𝑡
Hallamos la derivada de la corriente en la bobina l usando la ecuación 1
𝑑𝑙𝐿
𝑉(𝑡) = 𝑉𝐿 + 𝑉𝑅 → 𝑉(𝑡)2 + 𝑉𝑅
𝑑𝑡
Hallando el valor de 𝑉𝑅 Usando la ley de ohm
𝑉𝑅 = 𝑙𝐿 ∗ 𝑅 = 𝑙𝐿 ∗ 2
𝑉𝑅 = 2𝑙𝐿
Reemplazamos en la ecuación 1 y obtenemos:
𝑑𝑙𝐿
𝑉(𝑡) = 2 + 2𝑙𝐿
𝑑𝑡
Despejamos la derivada:
𝑑𝑙𝐿
𝑉(𝑡) − 2𝑙𝐿 = 2
𝑑𝑡
𝑣(𝑡) 𝑑𝑙𝐿
− 𝑙𝐿 = (6)
2 𝑑𝑡
Hallamos la ecuación de salida del circuito
𝑑𝑙𝐿
𝑦 = 𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡

Reemplazamos en la ecuación 6
𝑉(𝑡)
𝑌 = 2( − 𝑙𝐿 )
2
𝑌 = 𝑉(𝑡) − 2𝑙𝐿 (7)
3.2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante
variables de estados

Hallamos las variables de estado de mi sistema lineal

́ 𝑑𝑉𝐶 (𝑡)
𝑉𝐶 (𝑡) = 𝑋1 ⟹ 𝑉𝐶 (𝑡) = ̇
= 𝑋1 (𝑡)
𝑑𝑡
́ 𝑑𝐼𝐿 (𝑡)
𝐼𝐿 (𝑡) = 𝑋2 ⟹ 𝐼𝐿 (𝑡) = ̇
= 𝑋2 (𝑡)
𝑑𝑡
3.3 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del
sistema linealizado

𝑋̇ 𝑋 (𝑡)
[ 1 ] = [ ] [ 1 ] + [ ][𝑢(𝑡)]
𝑋2̇ 𝑋2 (𝑡)

Reemplazamos
𝒅𝑽𝑪 (𝒕) 𝟏
𝟏
[ 𝒅𝒕 ] = [− 𝟐 𝟎 ] [𝑽𝑪 (𝒕)] + [𝟔] [𝑽(𝒕)]
𝒅𝑰𝑳 (𝒕) 𝑰𝑳 (𝒕) 𝟏
𝟎 −𝟏
𝒅𝒕 𝟐
𝑋1 (𝑡)
[𝑌] = [ ] [ ] + [ ][𝑢(𝑡)]
𝑋2 (𝑡)
Reemplazamos
𝑽𝑪 (𝒕)
[𝒀] = [𝟎 −𝟐] [ ] + [𝟏][𝑽(𝒕)]
𝑰𝑳 (𝒕)

Circuito No. 3 –

Entrada: 𝑉(𝑡) Salida: 𝑉1 (𝑡)

Valores:
𝐶 = 2𝐹
𝐿 = 2𝐻
𝑅1 = 2Ω
𝑅 = 1Ω
𝑖𝑅 = 1𝑣𝑐
Corrientes:
𝑖𝑙 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎
𝑖𝑅 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑅
𝑖𝑐 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟
MAYA 1

MAYA 2
NODO 1

Definimos las variables de estado:

𝑣𝐶 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑅 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑎𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟
𝑖𝑅 = 1

Maya 1
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)

𝑣(𝑡) = 1√𝑉/𝐴

1√𝑉/𝐴 = 𝑣(𝑡) (1)

Maya 2
𝑣𝑅 + 𝑣𝐿 + 𝑣𝐶 − 𝑣𝑅1 = 0
Como L Y C están en paralelo con R, por lo tanto, el V es el mismo:
𝑣𝐿 = 𝑣𝑅 + 𝑣𝑐
𝑣𝐿= 𝑣𝑅 + 𝑣𝑐 − 𝑉𝑅1
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑉𝐿 = 𝐿 =2 2 = 𝑣𝑅 + 𝑣𝑐 − 𝑉𝑅1 (2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑣(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
1 1
𝑉𝑐 = 𝐿 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡 = ∫ 𝑖 𝑑𝑡
𝐶 2 𝑐
1
𝑑𝑖𝑐 𝑑 (2 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑖𝑐 1
= 𝑖𝑐
𝑑𝑡 2
NODO 1
Aplicando ley de nodos
𝑖𝑖 = 𝑖𝑅1 + 𝐿1

𝑖𝑡 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝑐
Reemplazo IR1
𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝐶1+𝑖𝐿1

𝑑𝑖𝐿
𝑉𝑅1 = 1√𝑉/𝐴 + 2 + 2𝑣𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝐿
𝑉𝑅1 = 2 ∗ 1√𝑉/𝐴 + 2 + 1𝑣𝑅 + 2𝑣𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝐿
𝑉𝑅1 = 2√𝑉/𝐴 + 4 + 2𝑣𝑅 + 4𝑣𝑐
𝑑𝑡
Reemplazando en R
𝑑𝑣𝐿
𝑉𝑅 = 1 ∗ 1√𝑉/𝐴 + 2 = 2𝑣𝑅1 + 2𝑣𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝐿
𝑉𝑅 = 1√𝑉/𝐴 + 2 = 2𝑣𝑅1 + 2𝑣𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝐿
1√𝑉/𝐴 + 2 = 2𝑣𝑅1 + 2𝑣𝑐 = 𝑉(𝑇)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
Despejamos 𝑑𝑡

𝑑𝑣𝐿
2 = 𝑉(𝑇) − 1𝑣𝑅 + 2𝑣𝑅1 + 2𝑣𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝐿 𝑉(𝑇)
= − 1𝑣𝑅 + 2𝑣𝑅1 + 2𝑣𝑐
𝑑𝑡 2
𝑑𝑒𝑐 (𝑇)
𝐶 = 1√𝑉/𝐴
𝑑𝑡
Reemplazamos
𝑑𝑒𝑐 (𝑇)
2 = 1√𝑉/𝐴
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐 (𝑇) 1√𝑉/𝐴
= 𝑉𝐶
𝑑𝑡 2

Circuito No. 4 – Oscar David Velásquez

 Nuestro sistema es de segundo orden porque posee dos elementos acumuladores.

Nuestro circuito tiene dos mallas y dos nodos.

Primero definimos las variables de estado de nuestro circuito.

𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡)
𝑖𝑙 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
Para la corriente que varía en función del tiempo, su dirección se expresa en flechas y cuando pasa
por cada elemento, la identificamos con la escritura 𝑖𝑛 , de igual forma identificamos 2 mallas,
entre V,R1,R3 Y L1; R1,C1,L1 Y R3

Para la malla 1, comprendida entre la fuente DC, la resistencia R1,R3 procedemos a definir su
ecuación por ley de Kirchhoff:

𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅3 − 𝑣(𝑡) = 0 → 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅3 = 𝑣(𝑡)

𝑉𝐶 = 𝑉𝑅
𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅3 + 𝑣𝑐 = 𝑣(𝑡)
Para el voltaje de la bobina, tenemos que:
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝐿 = 𝑣𝐿 → 2 = 𝑣𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Por lo tanto:
𝑑𝑖𝐿
𝑣𝐶 + 2 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡
Despejamos el voltaje de la bobina, tenemos que:
𝑑𝑖𝐿 𝑣(𝑡) 𝑣𝐶 𝑑𝑖𝐿
𝑣(𝑡) − 𝑣𝐶 = 2 → − =
𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡
Para la malla 2

𝑉𝑅2 + 𝑅3 + 𝑣𝑐
𝑉𝐿 = 𝑉𝑅2 + 𝑉𝑅3 + 𝑣𝐶
𝑑𝑖𝑙 2𝑑𝑖𝑙
𝑉𝐿 = 𝐿 + =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑙
2 = 𝑉𝑅2 + 𝑅3 + 𝑣𝑐
𝑑𝑡
Para el nodo A se tiene

𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅3 + 𝑉𝑅3 + 𝑖𝐿

Para el nodo A1 se tiene

𝑖𝐿 = 𝑉𝑐 + 𝑖𝑐

Remplazamos
𝑖𝑅1 = 𝑉𝐶 + 𝐼𝐶 + 𝑖𝑅3
Remplazando𝑖𝑅3 𝐼𝑅1 = 𝑖𝑅 + 𝐼𝐶 + 𝑖𝐿
1 𝑑𝑣𝐶
Remplazando 𝑖𝑅 𝑒 𝑖𝑐 tenemos 𝑖𝑅1 = 2 + 𝑉𝐶 2 + 𝐶 𝑑𝑡
+ 𝑖𝐿

1 𝑑𝑣𝐶
𝑖𝑅1 = + 𝑉𝐶 2 + 3 + 𝑖𝐿
2 𝑑𝑡
Remplazando 𝑖𝑅1 se halla el equivalente para 𝑣𝑅1

𝑉𝑅1 = 𝑅1 ∗ 𝑖𝑅1
1 𝑑𝑣𝐶
𝑉𝑅1 = 2 ∗ ( 𝑉𝐶 2 3 + 𝑖𝐿 )
2 𝑑𝑡

2 𝑑𝑣𝐶
𝑉𝑅1 = 𝑉𝐶 2 + 6 + 2𝑖𝐿
2 𝑑𝑡
Remplazando 𝑖𝑅3 se halla el equivalente para 𝑣𝑅2

𝑉𝑅3 = 𝑅2 ∗ 𝑖𝑅2
 𝑉𝑅3 = 3 ∗ (𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 )
1 𝑑𝑣𝐶
𝑉𝑅3 = 3 ∗ ( 𝑉𝐶 2 3 + 𝑖𝐿 )
2 𝑑𝑡
3 𝑑𝑣𝐶
𝑉𝑅3 = 𝑉𝐶 2 + 9
2 𝑑𝑡
Remplazando 𝑣𝑅1 y 𝑣𝑅3 en la ecuación 1 se tiene
𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅3 + 𝑉𝑐 = 𝑉(𝑡)
2 2 𝑑𝑣𝐶 3 𝑑𝑣𝐶
𝑉𝐶 + 6 + 2𝑖𝐿 + 𝑉𝑅3 = 𝑉𝐶 2 + 9
2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
5 2 𝑑𝑣𝐶
𝑉𝐶 + 15 + 2𝑖𝐿 + 𝑣𝑐 = 𝑉(𝑡)
2 𝑑𝑡
𝑑𝑣𝐶
Despejar se tiene
𝑑𝑡

𝑑𝑣𝐶 5
15 = 𝑉(𝑡) − 𝑉𝐶 2 − 2𝑖𝐿 − 𝑣𝑐
𝑑𝑡 2
𝑑𝑣𝐶 𝑉(𝑡) 1 2 2 1
= − 𝑉𝐶 − − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 15 6 15 15

Hallamos corriente en la bobina

𝑑𝑖𝑙
2 = 𝑅3 + 𝑣𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑙 3 2 𝑑𝑣𝐶
2 = 𝑉𝐶 + 9 + 𝑣𝑐
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑𝑣𝐶
Remplazando 𝑑𝑡
de la ecuación se tiene

𝑑𝑖𝑙 3 2 𝑣(𝑡) 1 2 2
2 = 𝑉𝐶 + 9 ( − 𝑉𝐶 − 𝑖𝐿 𝑉𝑐) + 𝑣𝑐
𝑑𝑡 2 15 6 15

𝑑𝑖𝑙 3 2 3 3 6 𝑣(𝑡) 1 2 2
2 = 𝑉𝐶 + 𝑉(𝑡) − 𝑉𝐶 2 − 𝑖𝐿 ( − 𝑉𝐶 − 𝑖𝐿 𝑉𝑐) + 𝑣𝑐
𝑑𝑡 2 5 2 5 15 6 15
𝑑𝑖𝑙 3 2 3 3 6 3
2 = 𝑉𝐶 + 𝑉(𝑡) − 𝑉𝐶 2 − 𝑖𝐿 − 𝑉𝑐 + 𝑣𝑐
𝑑𝑡 2 5 2 5 5

𝑑𝑖𝑙 3 3
2 = 𝑉(𝑡) − 6𝑖𝐿 − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 5 5
𝑑𝑖𝑙 3 3
= 𝑉(𝑡) − 3𝑖𝐿 − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 10 10
 Las Edo no lineales del sistema son:
𝑑𝑣𝐶 𝑉(𝑡) 1 2 2 1
= − 𝑉𝐶 − − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 15 6 15 15
𝑑𝑖𝑙 3 3 3 3
𝑦 = 𝑉𝐿 = 𝑉(𝑡) − 6𝑖𝐿 − 𝑉𝑐 𝑦 = 𝑉(𝑡) − 6𝑖𝐿 − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 5 5 5 5
𝑑𝑖𝑙 3 3
= 𝑉(𝑡) − 3𝑖𝐿 − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 10 10
Las Edo lineales del sistema son:
𝑑𝑣𝐶 𝑉(𝑡) 2 1
= − − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 15 15 15

𝑑𝑖𝑙 3 3
= 𝑉(𝑡) − 3𝑖𝐿 − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 10 10

3 3
𝑦 = 𝑉(𝑡) − 6𝑖𝐿 − 𝑉𝑐
5 5

VARIABLES DE ESTADO
𝑑𝑒𝑐
𝑉𝑐(𝑡) = = 𝑋1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑖𝐿′ (𝑡) = = 𝑋2 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝑐(𝑡)
𝑉𝑐(𝑡) = = 𝑋1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑖𝐿′ (𝑡) = = 𝑋2 (𝑡)
𝑑𝑡

𝑋1 (𝑡) 𝑋 (𝑡)
[ ] = [𝐴] [ 1 ] + [𝐵][𝑢(𝑡)]
𝑋2 (𝑡) 𝑋2 (𝑡)

𝑑𝑒𝑐(𝑡) 1 2 1
𝑑𝑡 − − 𝑣𝑐 (𝑡)
= [ 15 15] [ ] + [15] [𝑉(𝑡)]
𝑑𝑖𝐿(𝑡) 3 𝑖𝐿 (𝑡) 3
− −3
[ 𝑑𝑡 ] 10 10
 3 3
𝑦 = 𝑉(𝑡) − 6𝑖𝐿 − 𝑉𝑐
5 5
𝑋1 (𝑡) 3 𝑣𝑐 (𝑡) 3
[𝑦] = [ ][ ]+[ ][𝑢(𝑡)] [𝑦] = [ − 6𝑖𝐿 ] [ ] + [5] [𝑉(𝑡)]
𝑋2 (𝑡) 5 𝑖𝐿 (𝑡)

Circuito No. 5 – July Estefanía Vargas Macías

3. Para el circuito seleccionado del Anexo 1, desarrollar las siguientes actividades

teóricas para encontrar el modelo matemático del sistema en el dominio del
tiempo:

3.1. Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación
diferencial.

Valores: Corrientes

R1=2Ω iL(t)=corriente bobina

R=1Ω iR(t)=corriente resistencia
L1=2H iC(t)=corriente condensadora
R2=2Ω
R3=3Ω
C1:2f
IR:1Vc2

Variable de entrada: Voltaje de alimentación VC(t).

Variable de salida: Voltaje en la bobina L VL.

SOLUCION 1 MALLA:

𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿1 + 𝑒𝑅2 − 𝑒(𝑡) = 0

𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿1 + 𝑒𝑅2 = 𝑒(𝑡)
Al estar en paralelo R2 y C1 tienen el mismo V.

𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿1 + 𝑒𝐶1 = 𝑒(𝑡)

𝑑𝑖𝑐 𝑑𝑖𝑐
𝑒𝐶1 = 𝐶 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑐
𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿1 + 2 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝒅 𝒆(𝒕) 𝒆𝑹𝟏 𝒆𝑳𝟏
𝟐 𝒅𝒕𝒊𝒄 = − − Primera ecuación
𝟐 𝟐 𝟐

SOLUCION 2 MALLA:

𝑒𝑅 = 𝑒𝐿1
1
𝑒𝐿1 = ∫ 𝑖𝐿 𝑑𝑡
2
1
𝑑𝑒𝐿1 ∫ 𝑖𝐿 𝑑𝑡 1
= 𝑑 (2 ) = 𝑖𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝒅𝒆𝑳𝟏 𝟏
= 𝟐 𝒊𝑳 Segunda ecuación
𝒅𝒕

SOLUCION 3 MALLA:
𝑒𝑅2 = 𝑒𝐶1

𝑖𝑐
𝑒𝐶1 = 𝐶 𝑑𝑖𝐶 = 2
𝑑𝑡

𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅2 ∗ 𝑅2 = 𝑖𝑅2 ∗ 2Ω = 2𝑖𝑅2

CORRIENTE
𝑖𝑅1 + 𝑖𝑅 + 𝑖𝐿1 = 𝑖𝑅2 + 𝑖𝑅3 + 𝑖𝐶1
𝑖𝑐
𝑖𝑅1 + 1𝑉𝐶 2 + 𝑖𝐿1 = 2 + 𝑖𝑅3 + 𝑖𝐶1
𝑑𝑡
𝑖𝑐
𝑖𝐿1 = 𝑖𝑅1 + 1𝑉𝐶 2 − 2 − 𝑖𝑅3 − 𝑖𝐶1
𝑑𝑡
𝑖𝑐
𝑖𝐿1 = 1𝑉𝐶 2 − 2 − 𝑖𝐶1
𝑑𝑡

REEMPLAZANDO EN LA ECUACION 2:

𝑑𝑒𝐿 1 𝑖
= 2 (1𝑉𝐶 2 − 2 𝑑𝑡𝑐 − 𝑖𝐶1 Tercera ecuación
𝑑𝑡
 𝑑𝑒𝐿 1 𝑖𝑐
= (−2 − 𝑖𝐶1 1𝑉𝐶 2 )
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑𝑒𝐿 1 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑅1 2𝑒𝐿1
= (− − − ) − 𝑖𝐶1 + 1𝑉𝐶 2
𝑑𝑡 2 2 2 2
𝑑𝑒𝐿 1
= (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑅1 − 𝑒𝐿1 − 𝑖𝐶1 + 1𝑉𝐶 2 )
𝑑𝑡 2
𝑑𝑒𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑅1 𝑒𝐿1 𝑖𝐶1 𝑉𝐶 2
= − − − +
𝑑𝑡 2 2 2 2 2

ECUACIONES DIFERENCIALES

Primera
𝑑𝑒𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑅1 𝑒𝐿1 𝑖𝐶1 𝑉𝐶 2
= − − − +
𝑑𝑡 2 2 2 2 2
Segunda

𝑑𝑖𝐶1 𝒆(𝒕) 𝒆𝑹𝟏 𝒆𝑳𝟏

= − −
𝑑𝑡 𝟐 𝟐 𝟐

3.2. Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante

variables de estados.

PRIMERA ECUACION DIFERENCIAL:

𝑑𝑒𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑅1 𝑒𝐿1 𝑖𝐶1 𝑉𝐶 2

= − − − +
𝑑𝑡 2 2 2 2 2

𝑒(𝑡) 𝑒𝑅1 𝑥1 𝑥2 1
𝑋2 (𝑡) =
− − − + 𝑥12
2 2 2 2 2
SEGUNDA ECUACION DIFERENCIAL:

𝑑𝑖𝐶1 𝒆(𝒕) 𝒆𝑹𝟏 𝒆𝑳𝟏

= − −
𝑑𝑡 𝟐 𝟐 𝟐

𝒆(𝒕) 𝒆𝑹𝟏 𝒙𝟐
𝑋2 (𝒕) = − −
𝟐 𝟐 𝟐

VARIABLES DE ESTADO:

𝑒𝐿 = 𝑥1(t)
𝑖𝑐 = 𝑥2(t)

DERIVADAS:
𝑒𝐿 ´(𝑡) = ´𝑥 1(t)
𝑖𝐶 ´(𝑡) = ´𝑥2(t)
 ENTRADA:
e(t)=u(t)

DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS CIRCUITOS SELECCIONADOS

Circuito No. 1 - Wilmer Esteban Calderón Muñoz

4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes

actividades prácticas de acuerdo al modelo matemático obtenido:
4.1. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático
del sistema.
4.2. Utilice MATLAB® para simular el diagrama de bloques y grafique la
salida del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡) = 5 𝑉
durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una
entrada escalón unitario durante 5 segundos más, de manera que la
simulación dura 10 segundos.
Circuito No. 2 – Cristian David Solano

4.1 Diagrama de Bloques

Circuito No. 4 – Oscar David Velásquez

4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades
prácticas de acuerdo con el modelo matemático obtenido:

4.1. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático

del sistema.

Circuito No. 5 – July Estefanía Vargas Macías

5. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades

prácticas de acuerdo con el modelo matemático obtenido:

5.1. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático

del sistema.

D
∫
∫
∫

DIRECCIONES DE LOS VIDEOS REALIZADOS

 4.3. Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en
MATLAB® donde explique el funcionamiento y comportamiento del
modelo hallado en el dominio del tiempo, debe estar en su página de
YouTube y hace entrega del enlace del video en el foro de interacción
y producción de la unidad.

No. de Nombre del Estudiante LINK

Circuito
1 Wilmer Esteban Calderón Muñoz https://youtu.be/60ld918vGvc
2 Cristian David Solano
3 Pedro angulo
4 Oscar David Velasquez
5 July Estefanía Vargas Macías
 CONCLUSIÓN

Para el previo desarrollo de este trabajo fue necesario llevar a cabo un proceso de
un aprendizaje autónomo, realizar lecturas no solo del texto guía sino de consultas
externas realizadas para aclarar las temáticas y de esta forma desarrollar cada
punto especificado donde aclaraba los diferentes puntos de vista frente a la
asignatura sistemas dinámicos.

Dificultades encontradas a través de la realización del trabajo, fue la correcta

redacción, el análisis de la lectura y la correcta respuesta según los conocimientos
adquiridos y los conocimientos ya obtenidos anteriormente, en términos generales
son dificultades que, a medida del tiempo, de la práctica y de la experiencia se van
afianzando poco a poco.
 BIBLIOGRAFÍA DE APOYO

Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en

matlab. Obtenido de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=118
&docID=4184877&tm=154160655206
Noguera, A. (2018). Modelado de sistemas en el dominio del tiempo. Obtenido de
[Archivo de video]: http://hdl.handle.net/10596/22255
Roca, C. A. (2014). Control automático de procesos industriales: con prácticas de
simulación y análisis por ordenador pc. Obtenido de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=77&
docID=3226592&tm=1541556683501