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1.3 Terms related to Safety 2.

3 Correct Use
The MELSERVO MR-J3-BSafety servo amplifier and MR-J3-D05 safety logic unit
1.3.1 Stop function for IEC 61800-5-2
 STO function (Refer to IEC 61800-5-2:2007 4.2.2.2 STO)
may only be used within specific operating limits (voltage, temperature, etc.,
refer to the chapter ”Technical data” of the Instruction manual). It may only be b CAUTION
used by qualified personnel and only at the machine at which it was mounted
STO function is integrated into the MR-J3-BSafety. STO is a stop function and initially commissioned by qualified personnel in accordance with the The MR-J3-BSafety servo amplifier and MR-J3-D05 safety option comply
used to shut down energy to motors which exert torque. The MRJ3-BSafety instruction manual of the servo amplifiers MR-J3-BSafety and safety logic unit to the EMC Directive 2004/108/EC and the relevant requirements of
Servo Amplifiers
MR-J3 and Servo Motors
electronically cuts off power supply in the servo amplifier.
The purpose for this safety function is as follows.
– Uncontrolled stop according to stop category 0 of IEC 60204-1
MR-J3-D05.
Mitsubishi Electric Co. accepts no claims for liability if the equipment is used in
any other way or if modifications are made to the device, even in the context
of mounting and installation.
EN61800-3:2004 (Second environment/PDS Category "C3"). The MR-J3-
BSafety servo amplifier and MR-J3-D05 safety option are therefore only
suitable for use in an industrial environment and not for private use.

– Designed to prevent unexpected start-up


 SS1 function (Refer to IEC 61800-5-2:2007 4.2.2.3 Safe stop 1 time delayed)
2.5 Residual risk
Installation Manual for Servo Amplifier
m
SS1 is a function which initiates the STO function when the previously set Machine builders are responsible for all risk evaluations and all associated
DANGER
MR-J3-BSafety and Safety Logic Unit delay time has passed after the servo motor starts decelerating. The delay
time can be set with MR-J3-D05 safety logic unit.
residual risks. Below are residual risks associated with the STO/EMG function.
Mitsubishi is not liable for any damages or injuries caused by the residual risks.
MR-J3-D05 The purpose of this safety function is as follows. SS1 function can be rea- Before starting installation wait for at least 15 minutes after the power

Art. no.: 231371 ENG, Version A, 01122009 (Document no.: IB(NA)0300161)


lised by combining MR-J3-BSafety with MR-J3-D05.
– Controlled stop according to stop category 1 of IEC 60204-1
supply has been switched off. The capacitor is charged with dangerous
high voltage for some time after power off. m DANGER
Mitsubishi Electric Corporation ● The SS1 function only guarantees the delay time before STO/EMG is
2-7-3 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo, Japan 2.3.1 For UL/CSA Applications
1.3.2 Emergency operation for IEC 60204-1 engaged. Proper setting of this delay time is the full responsibility of
Mitsubishi Electric Europe B.V. This servo amplifier is designed to comply with UL 508C and CSA C22.2 No.14 the company and/or individuals responsible for installation and com-
Gothaer Straße 8, 40880 Ratingen, Germany  Emergency stop (Refer to IEC 60204-1:2005 9.2.5.4.2 Emergency Stop)
Emergency stop must override all other functions and actuation in all oper- standard. For further details for complying with UL/CSA standard please refer missioning of the safety related system. The system, as a whole, must
All rights reserved. Specified product properties and technical to the Instruction manual of the servo amplifier MR-J3-BSafety and safety logic pass safety standards certification.
data do not represent a guarantee declaration. ation modes. Power to the machine driving part, which may cause a haz- unit MR-J3-D05.
ardous state must be either removed immediately (stop category 0) or ● When the SS1 delay time is shorter than the required servo motor de-
Rating plate must be controlled to stop such hazardous state as soon as possible (stop celeration time, if there is a failure in the forced stop function, or if
category 1). Restart must not be allowed even after the cause of the emer- 2.4 General Protective Notes and Protective Measures STO/EMG is engaged while the servo motor is still rotating, the servo
AC SERVO Model gency state has been removed. motor will stop with the dynamic brake or freewheeling.
MR-J3-10BS
 Emergency switching off (Refer to IEC 60204-1:2005 9.2.5.4.3 Emergency
b ● For proper installation, wiring, and adjustment, thoroughly read the
Capacity
POWER : 100W CAUTION
INPUT : 0.9A 3PH+1PH200-230V 50Hz Applicable power supply Switching OFF) manual of each individual safety related component.
3PH+1PH200-230V 60Hz
1.3A 1PH 200-230V 50/60Hz Removal of input power to driving device to remove electrical risk and to ● Be sure that all safety related switches, relays, sensors, etc., meet the
OUTPUT: 170V 0-360Hz 1.1A Rated output current meet above mentioned safety standards. Observe the protective notes and measures!
required safety standards. The Mitsubishi Electric safety related com-
SERIAL : A34230001
Serial number
Please observe the following items in order to ensure proper use of the ponents mentioned in this manual are certified by TUV Rheinland as
MELSERVO MR-J3-BSafety servo amplifier and MR-J3-D05 safety logic unit. meeting the requirements of EN ISO 13849-1 Category 3, PL d, EN 954-
Model code
2 Safety Instructions ● Safety components and systems may only be installed and commissioned
1 Category 3 and IEC 61508 SIL 2.
MR-J3-10 BS 쏔 by qualified and skilled personnel. ● Safety is not assured until safety-related components of the system
This chapter deals with your own safety and the safety of the equipment oper-
ators. Please read this chapter carefully before beginning with the mounting ● All safety-related components (switches, relays, PLCs, cabling, etc.), the are completely installed or adjusted.
Mitsubishi Symbol Power supply work. control cabinet and fault considerations and exclusions must comply with ● When replacing a MR-J3- BSafety servo amplifier or safety logic unit,
general-purpose None 3-phase 200 V AC or 1-phase 200 V AC In this manual special warnings that are important for the proper and safe use confirm that the new parts are exactly the same as those being re-
AC servo amplifier the requirements of EN ISO13849-1 (EN954-1) and EN ISO 13849-2 up to
MELSERVO-J3 4 3-phase 400 V AC of the products are clearly identified as follows: the minimum level of certification being targeted. Please refer to the safety placed. Once installed, be sure to verify the performance of the safety
Series S: Drive Safety compatible standards for additional information and requirements. functions before commissioning the system.

m
DANGER: ● When mounting, installing and using the MELSERVO MR-J3-BSafety servo ● Perform all risk assessments and safety level certification to the ma-
B: SSCNET III compatible
Personnel health and injury warnings. amplifier and MR-J3-D05 safety logic unit observe the standards and direc- chine/system as a whole. It is recommended that an external govern-
Rated Rated Rated Failure to observe the precautions described here can result
Symbol Output Symbol Output Symbol Output tives applicable in your country. ing body, such as TUV Rheinland, oversea final safety certification of
[kW] [kW] [kW] in serious health and injury hazards. ● The national rules and regulations being applied to the installation, use the system.
10 0.1 100 1 11k 11 and periodic technical inspection of the MELSERVO MR-J3-BSafety servo ● To prevent accumulation of multiple failures, perform a failure check

b
20 0.2 200 2 15k 15
CAUTION: amplifier and MR-J3-D05 safety logic unit, are in particular: at regular intervals as deemed necessary by the applicable safety
40 0.4 350 3.5 22k 22 – Machinery Directive 98/37/EC (from 29.12.2009 Machinery Directive standard. Regardless of the system safety level, failure checks should
60 0.6 500 5 — — Equipment and property damage warnings. be performed at least once per year.
Failure to observe the precautions described here can result 2006/42/EC)
70 0.75 700 7 — —
in serious damage to the equipment or other property. – EMC Directive 2004/108/EC ● If the upper and lower power transistor in the inverter bridge have fail-
– Low-Voltage Directive 2006/95/EC ure simultaneously, the servo motor may move maximum of 0.5 rota-
tion.
1 About this Document 2.1 Safety Persons
– Work safety regulations/safety rules
● Manufacturers and owners of the machine on which a MELSERVO MR-J3-
This english document is the original mounting instruction. BSafety servo amplifier and/or MR-J3-D05 safety logic unit is used are 2.6 Disposal
The MR-J3-BSafety servo amplifier may only be mounted by safety persons.
Safety persons are defined as persons who … responsible for obtaining and observing all applicable safety regulations
1.1 Documentation for the MELSERVO safety servo Disposal of unusable or irreparable devices should always occur in accordance
● have undergone the appropriate technical training. Please note appropri- and rules. with the applicable country-specific waste disposal regulations (e.g. European
amplifier MR-J3-BSafety and safety logic unit MR- ate technical training is available from your local Mitsubishi Electric office. ● It is imperative that the notices, in particular the test notices of the manuals Waste Code 16 02 14).
J3-D05 Please contact your local office for locations and schedules. be observed.
This manual describes the mounting of the MR-J3-BSafety servo amplifier and ● have been instructed by the responsible machine operator in the opera- ● The tests must be carried out by specialised personnel or specially qualified
the MR-J3-D05 safety logic unit. tion of the machine and the current valid safety guidelines and and authorised personnel and must be recorded and documented to
● have access to the operating manuals of the MR-J3-BSafety servo amplifier ensure that the tests can be reconstructed and retraced at any time by third
The following manuals contain further information about the devices: parties.
and MR-J3-D05 safety logic unit and have read and familiarised themselves
● MR-J3-BSafety/MR-J3-D05 servo amplifier Instruction manual, ● Installation and wiring must also be in accordance with the safety stand-
with them and
Art.no.: SH(NA)030084 ards being targeted.
● have access to the operating manuals for the protective devices (e.g. light
● Servo Motor Instruction Manual (Vol. 2), Art.no.: SH(NA)030041 ● The STO function (Safe Torque Off), as described in IEC 61800-5-2, only pre-
curtain) connected to the safety control system and have read and familiar-
These can be obtained free of charge from our website at ised themselves with them. vents the servo amplifier from supplying energy to the servo motor. It does
www.mitsubishi-automation.com. not guarantee, that the shaft of the servo motor will not rotate due to exter-
If you have any questions concerning the programming and operation of the nal or unforeseen forces. If an external force acts upon the drive axis, addi-
equipment described in this manual, please contact your relevant sales office 2.2 Applications of the Device tional safety measures, such as brakes or counter-weights must be used.
or department. MR-J3-BSafety servo amplifier complies with the following safety standards, is ● The MR-J3-BSafety servo amplifiers fulfil the requirements to conducted
In addition mounting protective devices also requires specific technical skills backwards compatible with MR-J3 series and can be used with either the MR- emissions at the mains connections in the frequency range from 150 kHz to
which are not detailed in this documentation. J3-D05 safety logic unit, with certified safety relays, or safety PLCs. It can be 30 MHz.
used … (Bases for the evaluation: Product standard EN 61800, adjustable speed
● in accordance with EN ISO 13849-1 PL d (EN 954-1 Category 3) electrical power drive systems, Part 3: EMC)
1.2 Function of this Document ● in accordance with IEC 61508 SiL 2
This manual instructs the technical staff of the machine manufacturer and/or ● in accordance with IEC 61800-5-2 SiL 2
the machine operator on the safe operating of the MR-J3-BSafety servo ampli- ● in accordance with IEC 60204-1 Stop Category 0
fier and MR-J3-D05 safety logic unit. 
Only valid for the assumption of conformity until 29.12.2009. From then on it will
This manual does not provide manuals for operating the machine in which be only EN ISO 13849-1.
safety servo system is, or will be integrated. Information of this kind will be
found in the operating manuals for the machine.
3 Product description 3.2 MR-J3-D05 safety logic unit 4 Mounting/Dismantling 5 Electrical Installation and Wiring
3.1 MR-J3-BSafety servo amplifier 3.2.1 Function description
The safety logic unit MR-J3-D05 realises forced stop function when it is used in
Mounting direction and clearances
m DANGER

3.1.1 Function description


combination with the Safe Torque Off (STO) function of MR-J3-BSafety servo
amplifiers. One safety logic unit supports forced stop for 2 axes. The MR-J3- b CAUTION ● Cut off all phases of the power source externally before starting the in-
stallation or wiring work, thus avoiding electric shock or damages to
● The MR-J3-BSafety servo amplifier receives a command signal from a con- D05 is also compatible with emergency stop deceleration function of MR-J3- the product.
BSafety servo amplifiers. ● The equipment must be installed in the specified direction. Otherwise,
trol system via high speed synchronous network (SSCNET III), amplifies the
a fault may occur. ● Before wiring, turn off the power and wait for 15 minutes or more until
signal, and transmits electric current to a servo motor in order to produce Safety functions of the MR-J3-D05 at a glance: the charge lamp turns off. Then, confirm that the voltage between P(+)
motion proportional to the command signal. The command signal repre- ● Leave specified clearances between the servo amplifier and control
● Safe Torque Off (STO) according to EN 61800-5-2 box inside walls or other equipment. and N(–) is safe with a voltage tester and others. Otherwise, an electric
sents a desired velocity, torque or position. ● Safe Stop 1 (SS1) according to EN 61800-5-2 shock may occur. In addition, always confirm from the front of the ser-
● The MR-J3-BSafety servo amplifiers have an integrated Safe Torque Off ● The MR-J3-BSafety servo amplifier and the MR-J3-D05 safety option
● Emergency Off (EMG Off) according to IEC 60204-1 9.2.5.4.3 unit can only be mounted in a electrical cabinet. Do not install servo vo amplifier whether the charge lamp is off or not.
(STO) Function. The STO function de-energises safely the motor without ● Ground the servo amplifier and the servo motor securely.
● Emergency Stop (EMG Stop) according to IEC 60204-1 9.2.5.4.3 amplifier and servo motor which has been damaged or has any parts
disconnecting the servo amplifier galvanically from the input power sup-
ply. Safe stop 1 (SS1) function can be realised by adding the MR-J3-D05. missing.
● A load side encoder can be used for reading a position feedback signal in 3.2.2 System configuration diagram ● Do not block the intake/exhaust port of servo amplifier and servo mo-
order to realise full closed position feedback. By parameter setting the con-
trol modes Magnet
MR-J3-첸S MR-J3-D05 tor which has a cooling fan.
● When using heat generating equipment such as the regenerative op- b CAUTION
– fully closed control
contactor tion, install them with full consideration of heat generation so that the ● Use the servo amplifier in the environment within the general specifi-
Power (not
Connectable to servo amplifier is not affected.
– semi closed control supply required) cations described in the instruction manual of the servo amplifier.
2nd axis ● Install the servo amplifier on a perpendicular wall in the correct verti-
– dual feedback control Never use the product in areas with dust, oily smoke, conductive dusts,
cal direction.
can be selected. For detailed information about configuration and set-up CN8A corrosive or flammable gas, vibrations or impacts, or expose it to high
● When installing the unit in a control box, prevent drill chips and wire
of these control functions refer to the Instruction manual of the servo CN8B temperature, condensation, or wind and rain. If the product is used in
STO switch fragments from entering the servo amplifier.
amplifiers MR-J3-BSafety and safety logic unit MR-J3-D05. such a place described above, electrical shock, fire, malfunction, dam-
MR-D05UDL첸M ● Prevent oil, water, metallic dust, etc. from entering the servo amplifier
cable age, or deterioration may be caused.
CN9 through openings in the control box or a cooling fan installed on the
● When drilling screw holes or wiring, cutting chips or wire chips should
3.1.2 Operating elements ceiling. not enter ventilation slits. Such an accident may cause fire, failure or
● When installing the control box in a place where there are much toxic malfunction.
CN10 gas, dirt and dust, conduct an air purge (force clean air into the control ● Do not touch the conductive parts of the product directly.
 box from outside to make the internal pressure higher than the exter- ● While power is on or for some time after power-off, do not touch the
789 STO start/ nal pressure) to prevent such materials from entering the control box.
 reset servo amplifier, the servo motor or the regenerative brake option as
AB
456

● Fix the MR-J3-BSafety servo amplifier and the MR-J3-D05 safety logic
C DE

button they are hot and you may get burnt.


23

F01
Forced stop 2 FG
switch unit by using fixing screws on the upper and lower fixing holes of the
Servo motor
(EM2) ● The MELSERVO MR-J3-BSafety servo amplifier fulfils the EMC require-
SW1 ON 4E devices.
ments in accordance with the product standard EN61800, Adjustable
TEST  System safety level: ISO 13849-1 PL d (safety category 3) ● When the MR-J3-D05 safety logic unit is used in combination with the
speed electrical power drive systems, Part3: EMC.
SW2 1 2 MR-J3-BSafety amplifier connect the safety logic unit with the servo
● Mounting in accordance with EN 50274
3.2.3 Operating elements amplifier by using the STO cable MR-D05UDL and connected to connc-
● Electrical installation in accordance with EN 60204-1
etor CN8 at servo amplifier side and the CN8A or CN8B connector at
● The voltage supply of the device must be capable of buffering brief
the safety logic unit side mains voltage failures of 20 ms as specified in EN 60204-1.

TOP Power terminals


No. Name Description Control box Control box
 * + ,

-
% & ' )

.  
The 3-digit, seven-segment LED shows

$
! " #

 Display
* + ,

 Symbol Signal

-
% & ' )

.  
the servo status and alarm number.

$
! " #

L1, L2, L3 Main circuit power supply


SW1 40 mm
7 8 9 Wiring allowance
or more L11, L21 Control circuit power supply
A
3 4 5 6

Rotary axis Used to set the axis number of the



B C DE

setting servo amplifier. Servo amplifier 80 mm N Brake unit


2

F 0 1
switch 10 mm 10 mm
or more or more
Servo amplifier P, C, D Regenerative brake option/Brake unit
SW2-1 is used to perform the test oper-
SW2 U, V, W Servo motor output
ation mode by using MR Configurator
 Test opera- (Setup software). No. Name Description P1, P2 —
tion selec-
1 2 SW2-2 is spare. Used to monitor all safety signals of PE Protective earth
tion switch  Status LED
(Be sure to set to the "Down" position). the MR-J3-D05.
 For version with 400 V: P+;  For version with 400 V: N–
7 8 9
SW1 40 mm
or more
A
3 4 5 6


B C DE

NOTE Rotary Used to set the delay time for Safe


2

F 0 1
For further details on servo amplifier's display indication and switches' settings switches Stop1 (SS1) for a controlled deceler-
please refer to the instruction manual MR-J3-BSafety and safety logic unit MR- SW2 for delay ation of the servo motor before the
7 8 9
J3-D05. time servo motor is de-energised. BOTTOM
A
3 4 5 6


B C DE

 120 mm or more for MR-J3-BSafety servo amplifiers in the range 11 kW–22 kW as


2

F 0 1
rated capacity.

Rotary switches (SW1 and SW2) setting and delay time at A/B-axis [s]
B-axis
0 1.4 2.8 5.6 9.8 30.8
0 0 1 2 — 3 4
1.4 — 5 — 6 7
A-axis

2.8 8 — 9 A
5.6 — B C
9.8 D E
30.8 F

Set the same setting for SW1 and SW2.


1-phase 200–230 V AC for MR-J3-10쏔S–MR-J3-70쏔S 3-phase 200–230 V AC for MR-J3-500쏔S or MR-J3-700쏔S Source type digital input interface STO (CN8)
MR-J3-350B쏔4–MR-J3-500쏔S(4) MR-J3-700쏔S(4)
EMG stop 3-phase 380–480 V AC for MR-J3-350쏔S4–MR-J3-700쏔S4 Servo amplifier
RA1 switch OFF ON MC
EMG stop STO1– PE
RA1 switch OFF ON MC
STO2–
Trouble Power supply
MC SK of cooling
Trouble fan Approx. 5,4 k:
Servo amplifier Servo motor MC SK
Switch
NFB MC 3-phase STO1+
200–230 V AC Transformer** Servo amplifier Servo motor STO2+
Motor NFB MC
1-phase Appr. 5 mA 24 V DC ±10 %,

NFB
or
200–230 V AC Built-in regen. Motor VCES 울 1.0 V 200 mA
brake resistor ICEO 울 100 μA
3-phase
380–480 VAC Source type digital output interface DO-1 (CN3)
Servo amplifier
If polarity of diode
is reversed, servo
amplifier will fail.
Encoder Encoder PE PE
cable ALM, Load
* Sink logic Encoder etc.
* Sink logic Encoder Voltage drop in
** For version with 400 V cable
the servo ampli-
Main circuit DOCOM fier: 울2.6 V
power supply Forced stop 2* 24 V DC
24 V DC ±10 %,
200 mA
MR-J3-11K쏔S(4)–MR-J3-22KB쏔(4)
RA1 Trouble* Main circuit
power supply Forced stop 2* Cooling fan Source type digital output interface TOF (CN8)
STO1*
24 V DC Servo amplifier
24 V DC ±10 %,
STO2* 200 mA
TOF1
STO1* RA1 Voltage drop in
Trouble the servo ampli-
24 V DC Load
Door STO2* fier: 울2.6 V
Open
TOF2

3-phase 200–230 V AC for MR-J3-10쏔S–MR-J3-350쏔S 24 V DC


Door If polarity of diode
3-phase 380–480 V AC for MR-J3-60쏔S4–MR-J3-200쏔S4 Open is reversed, servo
amplifier will fail.
EMG stop PE
RA1 switch OFF ON MC 3-phase 200–230 V AC for MR-J3-11K쏔S–MR-J3-22K쏔S
3-phase 380–480 V AC for MR-J3-11K쏔S4–MR-J3-22K쏔S4
EMG stop
Terminal signal layout
Trouble MC
MC SK RA2 RA1 switch OFF ON
MR-J3-10쏔S– MR-J3-200쏔S
3-phase PE
200–230 V AC Transformer** Servo amplifier Servo motor Thermal Trouble MR-J3-100쏔S MR-J3-350쏔S
relay MC SK Power supply
NFB MC
3-phase of cooling CNP1 CNP2 CNP3
fan Combination with servo motor
or Motor 200–
230 V AC Transformer** Servo amplifier Servo motor
Dynamic MR-J3- HF- HF- HF- HC- HC- HF- HA-
NFB MC brake
3-phase 첸S MP첸 KP첸 SP첸 RP첸 UP쏔 JP첸 LP첸
CNP1
380–480 VAC or Motor 053/ 053/

NFB
CNP1 10B — — — — —
13 13
3-phase 20B 23 23 — — — — —
380–480 VAC CNP2
Regenerative 40B 43 43 — — — — —
resistor 60B(4) — — 51/52(4) — — 53(4) —
Encoder CNP3 CNP3
cable
Encoder 70B 73 73 — — 72 73 —
* Sink logic
100B(4) — —
81/
— — 734/ —
** For version with 400 V CNP2 102(4)
Encoder 103(4)
Main circuit * Sink logic Encoder PE
24 V DC 121/201/
power supply Forced stop 2* ** For version with 400 V cable 103/ 153(4)/
200B(4) — — 152(4)/ 152 —
153 203(4)
Cooling fan
202(4)
RA1 PE PE 301/
Trouble* 350B(4) — — 203 202 353(4) —
Main circuit Thermal relay* 352(4)
STO1*
power supply Forced stop 2* 24 V DC 421/ 353/ 352/
MR-J3-60쏔S4– MR-J3-200쏔S4 500B(4) — — 503(4) 502
STO2* 502(4) 503 502
MR-J3-100쏔S4
RA1 RA2 601(4)/
24 V DC CNP1 CNP2 CNP3 700B(4) — — 702(4) — — — 701M(4)/
STO1*
Door Open Trouble* 24 V DC 702
STO2*
801(4)
12K1(4)
11KB(4) — — — — — —
11K1M(4)
NOTE 24 V DC
Door Open CNP1 CNP1 11K2(4)
When using the Safe Torque Off (STO) function, turn off STO1 and STO2 at the 15K1(4)
same time. STO1 and STO2 must be turned off after the servo motor is stopped. In case you would like to use source logic interface, please refer to the follow- 15KB(4) — — — — — — 15K1M(4)
ing wiring diagrams. 15K2(4)
CNP2 CNP2
Source type digital input interface DI-1 (CN3) 20K1(4)
Servo amplifier 25K1
22KB(4) — — — — — —
EM2,
CNP3 CNP3 22K1M(4)
etc. 22K2(4)
PE
 The servo motor HF-JP734 can be used only for 400 V servo amplifier version
Approx. 5,6 k:
Switch (MR-J3-100쏔S4).
PE PE
DICOM NOTE
Appr. 5 mA 24 V DC ±10 %, For detailed information about configuration and wiring of compatible servo
VCES 울 1.0 V 200 mA motors refer to the servo motor instruction manual (Vol. 2).
ICEO 울 100 μA
6 Signals Additional output signals (enabled by internal parameter) 8 Transport and storage 9.1.3 Servo amplifier (400 V AC, 22 kW or smaller)
Symbol Device MR-J3-첸S4
6.1 Signal arrangement
Servo amplifier CN5 (USB
RD Ready b CAUTION Item 60B
100B
200B
350B
500B
700B
11KB
15KB
22KB
STO I/O signal connector) DB Dynamic brake interlock
connector CN8 I/O signal connector ● Transport the products correctly according to their weights.
CN3 SA Speed reached ● Stacking in excess of the specified number of products is not allowed. Main circuit
2 1
3-phase 380–480 V AC, 50/60 Hz
Power supply
TLC Limiting torque ● Do not carry the servo motor by the cables, shaft or encoder.
1 11
4 3
2 12 ● Do not hold the front cover to transport servo amplifier. The servo am- All other items are identical with section 9.1.1
STO1 STO1
LG LG ZSP Zero speed
6 5 DI1 DI2
plifier may drop.
3 13
STO2 STO2
WNG Warning ● Install the servo amplifier in a load-bearing place in accordance with
8
TOF1
7
TOF2
4 DOCOM 14
MBR the instruction manual.
9.2 MR-J3-D05 safety logic unit
MO1 MO2 BWNG Battery warning
5 15 ● Do not climb or stand on servo equipment. Do not put heavy objects on Item Specification
6 16
DICOM ALM CDPS Variable gain selection equipment.
LA LAR ● For detailed information on the optional battery's transportation and Control power supply 24 V DC, 500 mA
Connector for 7 17
Load side encoder the front axis of 8 18
ABSV Absolute position erasing
connector CN2L CN1A SSCNET III LB LBR handling refer to the instruction manual of the servo amplifiers MR-J3- Connectable axis 2 axis, independently controlled
(When using serial encoder) cable. LZ LZR BSafety and safety logic unit MR-J3-D05.
9 19
Connector for Shut-off input (Safety 4 points (2 points x 2 axis), source/sink logic com-
10 20
2
LG 4
6
8
10 the rear axis of
CN1B SSCNET III DICOM
INP
EM2
DI3 7 Maintenance and Service When you keep or use it, please fulfil the following environmental conditions. devices) patible
MRR2 MDR2 cable.
1 5 9 Condition Shut off release input 2 points (1 points x 2 axis), source/sink logic com-
P5 3 7
MR2 MD2 7.1 Inspection items Environment (restart devices) patible
Motor encoder Servo amplifier Servo motor
● Safe Torque Off (STO) acc. to EN IEC 61800-5-2
m
(When using ABZ phase
connector CN2
pulse encoder) 0 °C to +55 °C 0 °C to +40 °C ● Safe Stop 1 (SS1) acc. to EN IEC 61800-5-2
2 6 10
DANGER Operation
(non-freezing) (non-freezing)
Safety functions
2 6 10 Ambient ● EMG STOP, EMG OFF acc. to EN IEC 60204-1
LG 4 PBR 8 PSEL
The frames of the CN2, LG 4 8
1
PAR
5
PZR
9 CN2L and CN3 connectors 1
MRR
5
MDR
9 ● Before starting maintenance and/or inspection, turn off the power of temperature 20 °C to +65 °C 15 °C to +70 °C
Storage Response time 10 ms or less Safe Torque Off (STO)
P5 3 PB 7 are connected to the PE P5 3 7 BAT the MR-J3-BSafety servo amplifier and wait for 15 minutes or more un- (non-freezing) (non-freezing)
PA PZ (earth) terminal ( ) in MR MD
the servo amplifier. til the charge lamp turns off. Then, confirm that the voltage between 90 % RH or less 80 % RH or less EN ISO 13849-1 PL d/EN 61508 SIL 2/
Operation Safety Standards
P(+) and N(–) is safe with a voltage tester and others. Otherwise, an Ambient (non-condensing) (non-condensing) EN 62061 SIL CL 2
electric shock may occur. In addition, always confirm from the front of humidity
6.2 I/O devices Storage 90 % RH or less (non-condensing) Average probability of
the servo amplifier whether the charge lamp is off or not. dangerous failures per PFH = 1.01 x 10-7 [1/hour]
Input signals ● Any person who is involved in inspection should be fully competent to Indoors (no direct sunlight). Free from corro- hour
Atmosphere
do the work. Otherwise, you may get an electric shock. For repair and sive gas, flammable gas, oil mist, dust and dirt
Symbol Device Connector Pin parts replacement, contact your sales representative. 0 s, 1.4 s, 2.8 s, 9.8 s, 30.8 s, ±2 %
Altitude Max. 1 000 m above sea level Delay time setting
(additional for axis A: 5.6 s)
EM2 Forced Stop 2 20
Refer to safety
DI1 Upper stroke limit (FLS) 2 5.9 m/s² or less at 10
instructions in the 9.3 Dimensions
b
CN3 to 55 Hz
DI2 Lower stroke limit (RLS) 12 CAUTION Vibration preamble of the
(directions of X, Y
servo amplifier
DI3 Proximity dog (DOG) 19 and Z axes)
instruction manual
● Do not test the servo amplifier with a megger (measure insulation re-
STO1– STO input signal 1 negative-side 3 sistance), or it may become faulty.
● Do not disassemble and/or repair the equipment on customer side.
STO1+ STO input signal 1 positive-side
CN8
4 9 Technical Data
STO2– STO input signal 2 negative-side 5 It is recommended to make the following checks periodically: H
 Check for loose terminal block screws. Retighten any loose screws. 9.1 MR-J3-BSafety servo amplifier
STO2+ STO input signal 2 positive-side 6
 Check the servo motor bearings, brake section, etc. for unusual noise.
 Check the cables and the like for scratches and cracks. Perform periodic
Output signals inspection according to operating conditions. 9.1.1 Servo amplifier (200 V AC, 750 W or smaller)
Symbol Device Connector Pin  Check that the connector is securely connected to the servo amplifier.
MR-J3-첸S
Check that the wires are not coming out from the connector. Item W D
ALM Trouble 15

Check for dust accumulation on the servo amplifier. 10B 20B 40B 60B 70B
MBR Electromagnetic brake interlock 13 Check for unusual noise generated from the servo amplifier. Main circuit power Servo amplifier W [mm] H [mm] D [mm] Weight [kg]
Check the servo motor shaft and coupling for misalignment. 1-phase or 3-phase 200–230 V AC, 50/60 Hz
INP In-position (Positioning completed) 9 supply MR-J3-10쏔S/20쏔S 40 168 135 0.8
LA Encoder A-phase pulse 6 Control circuit power
1-phase 200–230 V AC, 50/60 Hz MR-J3-40쏔S/60쏔S 40 168 170 1.0
7.2 Parts having service lives supply
LAR (Differential line driver) 16 MR-J3-70쏔S/100쏔S 60 168 185 1.4
The following parts must be changed periodically as listed below. If any part is 24 V DC, ±10 % (required current capacity: 200
LB Encoder B-phase pulse CN3 7 found faulty, it must be changed immediately even when it has not yet Interface power supply
mA, including CN8 connector signals) MR-J3-60쏔S4/100쏔S4 60 168 195 1.7
reached the end of its life, which depends on the operating method and envi-
LBR (Differential line driver) 17 ronmental conditions. For parts replacement, please contact your sales repre- Control system Sine-wave PWM control/current control system MR-J3-200쏔S(4)/350쏔S 90 168 195 2.1 (2.3)
LZ Encoder Z-phase pulse 8 sentative.
Safety functions MR-J3-350쏔S4/500쏔S(4) 130 250 200  4.6
EN ISO 13849-1 PL d/EN 61508 SIL 2/
LZR (Differential line driver) 18 Part name Life guideline according to EN IEC
EN 62061 SIL CL 2 MR-J3-700쏔S(4) 172 300 200  6.2
61800-5-2
MO1 Analog monitor 1 4 Smoothing
10 years MR-J3-11K쏔S(4)–22K쏔S(4) 260 400 200  18 (19)
capacitor Average probability of
MO2 Analog monitor 2 14 
Number of power-on and number of
dangerous failures per PFH = 1.01 x 10-7 [1/hour] Without battery MR-J3-BAT mounted
Relay hour  MR-J3-22K쏔S/MR-J3-22K쏔S4
TOF1 TOF1 (Torque Off Feedback 1) output 8 Servo forced stop times: 100 000 times
CN8 amplifier Response time 8 ms or less for Safe Torque Off (STO)  MR-J3-350쏔S
TOF2 TOF2 (Torque Off Feedback 2) output 7 Cooling fan 10 000 to 30 000 hours (2–3 years) 
Without connectors
Absolute position Refer to section 12.2 9.1.2 Servo amplifier (200 V AC, 1 kW–22 kW)
Power supply battery (instruction manual) Safety logic unit W [mm] H [mm] D [mm] Weight [kg]
Symbol Device Connector Pin MR-J3-첸S MR-J3-D05 22.5 192 86 0.2

Affected by ripple currents, etc. and deteriorates in characteristic. The life of the Item
5 100B 350B 700B 15KB
DICOM Digital I/F power supply input capacitor greatly depends on ambient temperature and operating conditions.
10 The capacitor will reach the end of life in 10 years of continuous operations in nor-
200B 500B 11KB 22KB
mal air-conditioned environment. (Surrounding air temperature of 40 °C (104 °F) Main circuit
DOCOM Digital I/F common CN3 3 3-phase 200–230 V AC, 50/60 Hz
or less) Power supply
1
LG Monitor common All other items are identical with section 9.1.1
Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group ///
11
Germany /// Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 ///
SD Shield Plate www.mitsubishi-automation.com
1.3 Bestimmung der Sicherheitsbegriffe 2.2 Anwendung des Geräts ● Der Testbetrieb darf ausschließlich von spezialisierten oder speziell
geschulten und autorisierten Personen ausgeführt werden. Die Aufzeich-
Der Servoverstärker MR-J3-BSafety erfüllt die folgenden Sicherheitsstandards, nung und Dokumentation des Testbetriebs hat so zu erfolgen, dass er jeder-
1.3.1 Stoppfunktionen der Norm IEC 61800-5-2 ist zu den Servoverstärkern der Serie MR-J3-B abwärtskompatibel und kann zeit von Drittpersonen rekonstruiert und nachvollzogen werden kann.
sowohl mit dem Sicherheitsmodul MR-J3-D05, als auch mit zertifizierten
 Funktion STO (siehe IEC 61800-5-2:2007 4.2.2.2 STO) Sicherheitsrelaismodulen oder Sicherheits-SPS eingesetzt werden. ● Die Montage und die Verdrahtung muss entsprechend den für den spezifi-
In den MR-J3BSafety ist die Funktion „sicherer Halt“ (STO - Safe Torque Off) Der Einsatz erfolgt… schen Einsatzfall gültigen Sicherheitsvorschriften erfolgen.
integriert. Diese Funktion schaltet den Servomotor stromlos und daher ● in Übereinstimmung mit der EN ISO 13849-1 PL d (EN 954-1 Kategorie 3) ● Die Funktion „Sicherer Halt“ (STO - Safe Torque Off)) dient entsprechend
Servoverstärker und
MR-J3 Servomotoren
sicher ab, ohne den Servoverstärker galvanisch von der Spannungsversor-
gung trennen zu müssen.
Diese Sicherheitsfunktion beinhaltet:
● in Übereinstimmung mit der IEC 61508 SiL 2
● in Übereinstimmung mit der IEC 61800-5-2 SiL 2
● in Übereinstimmung mit der IEC 60204-1 Stopp-Kategorie 0
der IEC 61800-5-2 nur dazu, den Servomotor sicher von der Betriebsspan-
nung zu trennen. Sie verhindert nicht, dass die Motorwelle durch externe
und unbeabsichtigte Krafteinwirkung weiter dreht oder wiederanläuft. Soll
das Drehen der Motorwelle durch externe Krafteinwirkung sicher verhin-
– Stillsetzen gemäß Kategorie 0 der IEC 60204-1  Nur gültig unter Annahme der Konformität bis 29.12.2009. Danach gilt aus-
– Unerwartetes Wiederanlaufen wird verhindert dert werden, sind Zusatzeinrichtungen, wie eine Bremse oder ein Gegen-
schließlich die EN ISO 13849-1.
Installationsanleitung für Servoverstärker  Funktion SS1 (siehe IEC 61800-5-2:2007 4.2.2.3 Safe Stop 1 zeitverzögert)
gewicht notwendig.
● Der Servoverstärker MR-J3-BSafety erfüllt in Bezug auf die Aussendung von
MR-J3-BSafety und Sicherheitsmodul Wenn die Abbremsphase des Servomotors beginnt, wird über die Funktion
„Safe Stop 1“ (SS1) nach Ablauf einer voreingestellten Verzögerungszeit 2.3 Bestimmungsgemäßer Gebrauch leitungsgebundenen Störspannungen im Frequenzbereich von 150 kHz
MR-J3-D05 die Funktion STO ausgelöst. Die Verzögerungszeit wird an dem Sicher- Betreiben Sie den Servoverstärker MR-J3-BSafety und das Sicherheitsmodul
bis 30 MHz die EMV-Anforderungen für drehzahlveränderbare elektrische
Antriebe entsprechend der Norm DIN EN 61800, Teil 3.
heitsmodul MR-J3-D05 eingestellt. MR-J3-D05 nur innerhalb der zulässigen Grenzwerte (Spannung, Temperatur
Art.-Nr.: 231371 DE, Version A, 01122009 Diese Sicherheitsfunktion kann durch Kombination von MR-J3-BSafety mit usw., siehe auch Technische Daten sowie Typenschild auf dem Gerät). Die
Mitsubishi Electric Corporation
2-7-3 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo, Japan
MR-J3-B05 realisiert werden. Diese Sicherheitsfunktion beinhaltet:
– Sicher überwachtes Stillsetzen gemäß Kategorie 1 der IEC 60204-1
Geräte dürfen nur durch speziell geschultes Personal und nur an der Maschine,
an der die von speziell geschultem Personal unter Berücksichtung der Bedie- b ACHTUNG
nungsanleitung zum Servoverstärker MR-J3-BSafety und zum Sicherheitsmo-
Mitsubishi Electric Europe B.V. dul MR-J3-D05 montiert und ursprünglich in Betrieb genommen wurden, Der Servoverstärker MR-J3-BSafety und das Sicherheitsmodul MR-J3-D05
Gothaer Straße 8, 40880 Ratingen, Germany betrieben werden. erfüllen die EMV-Richtlinie 2004/108/EG und die relevanten Anforderun-
1.3.2 Notfallhandlungen der Norm IEC 60204-1 gen der Norm EN 61800-3 (zweite Umgebung/ PDS-Kategorie „C3“). Der
Alle Rechte vorbehalten. Für die Richtigkeit der Informationen, die die Produk- Bei unsachgemäßer Verwendung oder Modifizierungen des Geräts akzeptiert
teigenschaften beschreiben, und die technischen Daten übernehmen wir  NOT-HALT (siehe IEC 60204-1:2005 9.2.5.4.2 NOT-HALT) Mitsubishi Electric Co. keine Schadensersatzansprüche, auch wenn sie die
Servoverstärker MR-J3-BSafety und das Sicherheitsmodul MR-J3-D05
Die Funktion NOT-HALT muss über allen anderen Funktionen und Abläu- sind daher nur für den Einsatz im industriellen Umfeld und nicht für den
keine Garantie. Montage oder Installation betreffen. privaten Gebrauch geeignet.
fen die oberste Priorität haben. Der Antriebsteil der Maschine, von dem
Typenschild eine Gefahr ausgehen kann, muss unverzüglich abgeschaltet werden

m
(Stopp-Kategorie 0) oder muss sicher und kontrolliert gestoppt werden
AC SERVO Modellbezeichnung (Stopp-Kategorie 1) um den gefährlichen Zustand so schnell wie möglich GEFAHR 2.5 Restrisiken
MR-J3-10BS Leistung zu beenden. Auch nach Beseitigung der Ursache für den NOT-HALT darf Der Anlagenbauer ist für die Risikobeurteilungen und alle daraus resultieren-
POWER : 100W
INPUT : 0.9A 3PH+1PH200-230V 50Hz Zulässige Spannungsversorgung die Maschine nicht selbständig wiederanlaufen. Bevor Sie mit der Installation beginnen, halten Sie eine Wartezeit von den Restrisiken verantwortlich. Nachfolgend sind alle Restrisiken der Funktio-
3PH+1PH200-230V 60Hz mindestens 15 Minuten ein, damit sich die Kondensatoren nach dem nen STO (Sicherer Halt) und EMG (NOT-AUS/ NOT-HALT) aufgeführt. Eine
1.3A 1PH 200-230V 50/60Hz  NOT-AUS (siehe IEC 60204-1:2005 9.2.5.4.3 NOT-AUS)
OUTPUT: 170V 0-360Hz 1.1A Ausgangsnennstrom Zur Vermeidung einer Gefährdung durch elektrische Spannung und zur Abschalten der Netzspannung auf einen ungefährlichen Spannungswert Haftung durch Mitsubishi für auftretende Schäden oder Verletzungen,
SERIAL : A34230001 entladen können. bedingt durch diese Restrisiken, ist in jedem Fall ausgeschlossen.
Seriennummer Erfüllung der zuvor erwähnten Standards wird die Spannungsversorgung
der Antriebseinheiten vollständig abgeschaltet.
Modellbezeichnung
2.3.1 UL/CSA Zertifizierung m GEFAHR
MR-J3-10 BS 쏔 Dieser Servoverstärker ist den Standards UL 508C und CSA C22.2 Nr.14 ent-
2 Sicherheitshinweise sprechend konzipiert worden. Weitere Einzelheiten zur UL/CSA Zertifizierung ● Die Funktion SS1 (Safe Stop 1) legt nur die Verzögerungszeit bis zum
Mitsubishi Code Spannungsversorgung finden Sie in der Bedienungsanleitung des Servoverstärkers MR-J3-BSafety Ansprechen der Funktionen STO und EMG fest. Es liegt einzig und al-
Dieses Kapitel behandelt Aspekte, die für Ihre Sicherheit und die Sicherheit des
AC Servover- Ohne 3-phasig 200 V AC oder 1-phasig 200 V AC und des Sicherheitsmoduls MR-J3-D05. lein in der Verantwortung des Unternehmens und/oder der für die
stärker Serie Systembedieners relevant sind. Lesen Sie das Kapitel aufmerksam durch,
MELSERVO-J3 4 3-phasig 400 V AC bevor Sie mit der Installation beginnen. Montage und Inbetriebnahme der sicherheitsrelevanten Einrichtun-
S: Integrierten Sicherheitsfunktionen In dieser Installationsanleitung befinden sich Hinweise, die für den sachge- 2.4 Generelle Schutzhinweise und Schutzmaßnahmen gen beauftragten Person, die Verzögerungszeit korrekt einzustellen.
B: SSCNET III kompatibel rechten und sicheren Umgang mit dem Gerät wichtig sind. Die einzelnen Hin- Das System als Ganzes muss die Zertifizierung gemäß aller Sicher-

b
weise haben folgende Bedeutung: heitsanforderungen bestehen.
Ausgangs- Ausgangs- Ausgangs- ACHTUNG ● Ist die Verzögerungszeit von SS1 kürzer, als die Verzögerungszeit des
Code leistung Code leistung Code leistung
[kW] [kW] [kW] Servomotors und es tritt beim Sofort-Stopp ein Fehler auf oder beim

m
10 0,1 100 1 11k 11 GEFAHR: Beachten Sie die Hinweise und Maßnahmen! Drehen des Servomotors wird STO/ EMG ausgelöst, dann wird der Ser-
20 0,2 200 2 15k 15 Warnung vor einer Gefährdung des Anwenders vomotor mit der dynamischen Motorbremse gestoppt oder läuft aus.
40 0,4 350 3,5 22k 22 Nichtbeachtung der angegebenen Vorsichtsmaßnahmen Beachten Sie für einen sachgerechten Einsatz des Servoverstärkers MR-J3-BSa- ● Lesen Sie unbedingt vor der Montage, Verdrahtung oder Justierung je-
kann zu einer Gefahr für das Lebens oder die Gesundheit des fety und des Sicherheitsmoduls MR-J3-D05 folgende Punkte:
60 0,6 500 5 — — der Sicherheitseinrichtung sorgfältig dessen Bedienungsanleitung.
70 0,75 700 7 — — Anwenders führen. ● Sicherheitseinrichtungen und sicherheitstechnische Überwachungssyste- ● Vergewissern Sie sich, dass alle verbauten Sicherheitseinrichtungen,
me dürfen ausschließlich durch sicherheitsgeschulte Personen montiert wie Sicherheitsschalter, -relais, -sensoren usw., die geforderten Stan-
und in Betrieb genommen werden.

b
ACHTUNG: dards erfüllen. Alle von Mitsubishi Electric gelieferten Sicherheitskom-
1 Zu diesem Dokument Warnung vor einer Gefährdung von Geräten
● Alle Sicherheitseinrichtungen (Schalter, Relais, SPS, Verdrahtung usw.), der ponenten sind vom TÜV Rheinland gemäß den Anforderungen der
Schaltschrank und alle Risiko- und Fehlerbeurteilungen müssen die Anfor- Normen EN ISO 13849-1 Kategorie 3, PL d, EN 954-1 Kategorie 3 und
Dieses Dokument ist die Übersetzung der englischen Originalinstallationsan- Nichtbeachtung der angegebenen Vorsichtsmaßnahmen
leitung. derungen der EN ISO13849-1 (EN954-1) und EN ISO 13849-2 erfüllen und
kann zu schweren Schäden am Gerät oder anderen Sachwer- IEC 61508 SIL 2 zertifiziert.
mindestens den für die Zertifizierung notwendigen Performance Level
ten führen. ● Sicherheit ist nur gegeben, wenn alle Sicherheitseinrichtungen der An-
erreichen. Beachten Sie die entsprechenden Hinweise und Anforderungen
1.1 Dokumentation für den MELSERVO Safety Servo- der Sicherheitsstandards. lage vollständig montiert und justiert sind.
verstärker MR-J3-BSafety und das Sicherheitsmo- ● Beachten Sie bei der Montage, der Installation und dem Betrieb des ● Vergewissern Sie sich vor Austausch des Servoverstärkers MR-J3-BSa-
2.1 Sicherheitsgeschulte Personen fety oder des Sicherheitsmoduls, dass die neuen Geräte exakt den vor-
dul MR-J3-D05 MELSERVO Servoverstärkers MR-J3-BSafety und des Sicherheitsmoduls
handenen entsprechen. Prüfen Sie nach dem Austausch der Geräte
Der Servoverstärker MR-J3-BSafety darf ausschließlich durch sicherheitsge- MR-J3-D05 die landesüblichen Standards und Vorschriften.
Diese Anleitung beschreibt die Installation des Servoverstärkers MR-J3-BSa- schulte Personen installiert werden. Voraussetzungen, die sicherheitsge- ● Beachten Sie hinsichtlich der Installation, des Betriebs und der periodi- unbedingt die Funktion der Sicherheitseinrichtungen, bevor Sie die
fety und des Sicherheitsmoduls MR-J3-D05. schulte Personen erfüllen müssen, sind… Anlage wieder für den Betrieb übergeben.
Folgende Handbücher enthalten weiterführende Informationen zu den Geräten: schen Wartung des MELSERVO Servoverstärkers MR-J3-BSafety und des
● die Teilnahme an einer entsprechenden Schulung, Sicherheitsmoduls MR-J3-D05 die nationalen Vorschriften und Bestim- ● Führen Sie alle Risikobeurteilungen, sowie die Ermittlung des Perfor-
● Bedienungsanleitung für MR-J3-BSafety/MR-J3-D05, Art.-Nr.: SH(NA)030084ENG (Die Schulungen werden in den lokalen Niederlassungen von Mitsubishi mungen, insbesondere mance Levels mit der Maschine/ Anlage als Ganzes durch. Es wird emp-
● Bedienungsanleitung für Servomotoren (Vol. 2), Art.-Nr.: SH(NA)030041ENG angeboten. Die genauen Schulungstermine und -orte erfahren Sie in unse- fohlen, die Konformität der Anlage über ein unabhängiges Institut,
– die Maschinenrichtlinie 98/37/EC (vom 29.12.2009 Maschinenrichtlinie
Sie können kostenfrei von unserer Internetseite www.mitsubishi-automation.de rer Niederlassung in Ihrer Umgebung.) 2006/42/EC), wie den TÜV Rheinland zertifizieren zu lassen.
heruntergeladen werden. Sollten sich Fragen bezüglich Installation und Betrieb der ● die Einweisung über die Bedienung der Maschine und die aktuell gültigen ● Um Fehlfunktionen der Sicherheitseinrichtungen durch Mehrfachfeh-
– die EMV-Vorschrift 2004/108/EC,
in dieser Installationsanleitung beschriebenen Geräte ergeben, zögern Sie nicht, Ihr Sicherheitsbestimmungen durch den verantwortlichen Bediener der ler auszuschließen, sollten Sie an der Anlage den Normvorgaben ent-
zuständiges Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner zu kontaktieren. Maschine, – die Niederspannungsrichtlinie 2006/95/EC und
sprechend regelmäßige Fehlerprüfungen durchführen. Unabhängig
Des Weiteren setzt die Installation von sicherheitstechnischen Geräten ein ● der Zugriff auf alle Handbücher des MR-J3-BSafety und der MR-J3-D05, sie – die Arbeitsschutzvorschriften/ das Arbeitsschutzgesetz. vom Performance Level sollte die Fehlerprüfung mindestens einmal
besonderes Fachwissen voraus, das nicht in diesem Dokument beschrieben ist. gelesen zu haben und mit deren Inhalt vertraut zu sein und ● Der Hersteller und der Eigentümer der Maschine, in der der MELSERVO Ser- im Jahr statt finden.
● der Zugriff auf alle Handbücher für die Schutzeinrichtungen (z.B. Lichtvor- voverstärker MR-J3-BSafety und/ oder das Sicherheitsmodul MR-J3-D05 ● Sind der obere und untere Leistungstransitor der Inverterbrücke gleich-
1.2 Funktion des Dokuments hang), die an das sicherheitstechnische Überwachungssystem angeschlos- betrieben wird, sind für die Beschaffung und Einhaltung aller anwendba- zeitig defekt, macht der Servomotor maximal eine halbe Umdrehung.
sen sind, sie gelesen zu haben und mit deren Inhalt vertraut zu sein. ren sicherheitsrelevanten Vorschriften und Bestimmungen verantwortlich.
Diese Dokumente unterweisen die technischen Mitarbeiter des Maschinen- ● Beachten Sie unbedingt alle Hinweise, insbesondere die speziellen Hin-
herstellers und/oder den Bediener der Maschine über die sichere Installation weise zum Testbetrieb in den Handbüchern. 2.6 Entsorgung
des Servoverstärkers MR-J3-BS und des Sicherheitsmoduls MR-J3-D05. Sie
beinhalten keine Handbücher zur Bedienung der Maschine, in die das sicher- Entsorgen Sie unbrauchbare oder irreparable Geräte entsprechend den gülti-
heitstechnische System integriert ist oder integriert werden soll. Diese Infor- gen Abfallentsorgungsbestimmungen Ihres Landes (z. B. AVV-Schlüssel
mationen finden Sie in den Bedienhandbüchern der Maschine. gemäß der Europäischen Abfallverzeichnisverordnung: 16 02 14).
3 Produktbeschreibung 3.2 Sicherheitsmodul MR-J3-D05 4 Montage/Demontage 5 Verdrahtung
3.1 Servoverstärker MR-J3-BSafety 3.2.1 Funktionsbeschreibung
Das Sicherheitsmodul MR-J3-D05 ermöglicht die Sofort-Stopp-Funktion,
Einbaurichtung und Abstände
m GEFAHR

3.1.1 Funktionsbeschreibung
wenn diese mit der Funktion „sicherer Halt“ (STO) des Servoverstärkers MR-J3-
BSafety kombiniert wird. Ein Sicherheitsmodul unterstützt den Sofort-Stopp b ACHTUNG ● Schalten Sie vor der Installation die Versorgungsspannung des Servo-
verstärkers und andere externe Spannungen aus.
● Von einer übergeordneten Steuerung erhält der Servoverstärker MR-J3- von max. 2 Achsen. Das Sicherheitsmodul MR-J3-D05 ist auch mit der NOT- ● Bevor Sie mit der Installation beginnen, halten Sie eine Wartezeit von
HALT-Abbremsfunktion des Servoverstärkers MR-J3-BSafety kompatibel. ● Die Geräte dürfen nur in der vorgeschriebenen Richtung montiert wer-
BSafety über das synchrone Hochgeschwindigkeitsnetzwerk (SSCNET III) mindestens 15 Minuten ein, bis die Anzeigeleuchte „CHARGE“ erlo-
den. Andernfalls kann ein Fehler auftreten.
Kommandosignale, die verstärkt werden und als Strom einen Servomotor Sicherheitsfunktionen der MR-J3-D05 im Überblick: schen ist. Vergewissern Sie sich danach mit einem Spannungstester
antreiben. Der Servomotor führt daraufhin Bewegungen aus, die propor- ● Halten Sie die vorgeschriebenen Abstände vom Servoverstärker zur
● Sicherer Halt (STO) gemäß EN 61800-5-2 Innenwand des Schaltschranks oder zu anderen Geräten ein. oder dergleichen, dass der Spannungswert an den Klemmen (P+) und
tional zu den Komandosignalen sind. Das Kommandosignal beinhaltet die ● Safe Stop 1 (SS1) gemäß EN 61800-5-2 (N–) auf einen ungefährlichen Wert abgesunken ist. Andernfalls be-
Drehzahl, das Drehmoment und die Position, die geregelt werden soll. ● Der Servoverstärker MR-J3-BSafety und das Sicherheitsmodul MR-J3-
● NOT-AUS (EMG-Off) gemäß IEC 60204-1 9.2.5.4.3 D05 können nur in einem elektrischen Schaltschrank montiert wer- steht die Gefahr eines elektrischen Schlages. Überprüfen Sie immer zu-
● Der Servoverstärker MR-J3BSafety verfügt über die integrierte Funktion
● NOT-HALT (EMG-Stop) gemäß IEC 60204-1 9.2.5.4.3 den. Montieren Sie keine Servoverstärker und Servomotoren, die de- erst, ob die Anzeigeleuchte „CHARGE“ an der Frontseite des
STO (Sicherer Halt). Diese Funktion schaltet den Servomotor sicher ab,
fekt sind oder bei denen Teile fehlen. Servoverstärkers aus ist.
ohne den Servoverstärker galvanisch von der Spannungsversorgung tren-
3.2.2 Systemkonfiguration ● Verdecken Sie keine Luftein- und -auslässe an Servoverstärkern und ● Erden Sie Servoverstärker und Servomotor vorschriftsmäßig.
nen zu müssen. Über das zusätzliche Sicherheitsmodul MR-J3-D05 ist auch
die Funktion SS1 (Safe Stop 1) verfügbar. MR-J3-첸S MR-J3-D05 Servomotoren, in denen ein Kühllüfter vorhanden ist.
● Ein zusätzlicher Encoder bzw. Wegaufnehmer direkt an der bewegten Last Leistungs- ● Montieren Sie Geräte oder Optionen mit einer hohen Wärmeentwick-
dient dazu, die aktuelle Position der Last an den Servoverstärker zurück zu
melden. Damit erhält man einen geschlossenen Regelkreis für die Positio-
schütz
(nicht
benötigt) Anschluss an
lung, wie z. B. Bremswiderstände, so, dass der Servoverstärker von der
Wärmeausstrahlung nicht beeinflusst oder geschädigt wird. b ACHTUNG
nierung. Mit Parametern kann man die folgenden Regelungsarten auswäh- 2te Achse ● Montieren Sie den Servoverstärker nur auf einer senkrecht stehenden
● Betreiben Sie den Servoantrieb nur unter den Umgebungsbedingun-
len: Fläche und achten Sie auf die korrekte vertikale Ausrichtung.
CN8A gen, die in der Bedienungsanleitung des Servoverstärkers aufgeführt
– Regelung mit lastseitig angebrachtem Encoder ● Achten Sie bei der Montage darauf, dass keine Bohrspäne oder
CN8B sind. Der Servoantrieb darf keinem Staub, Ölnebel, keinen ätzenden
Spannungs- STO-Schalter Drahtreste durch die Lüftungsschlitze in den Servoverstärker gelan-
– Regelung mit Motor-Encoder versorgung oder entzündlichen Gasen, starken Vibrationen oder Schlägen, hohen
– Regelung mit doppelter Rückführung MR-D05UDL첸M gen und so einen Kurzschluss verursachen können.
Temperaturen und keiner Kondensation oder Feuchtigkeit ausgesetzt
(Motor-Encoder und lastseitiger Encoder)
Kabel CN9 ● Verhindern Sie den Eintritt von Öl, Wasser, Metallstaub usw. durch die
werden. Sollte das Gerät trotzdem unter diesen unzulässigen Umge-
Weitere Informationen zu Konfiguration und Einstellung der Regelungsar- Lüftungsschlitze des Schaltschranks oder durch einen an dessen Dek- bungsbedingungen betrieben werden, so besteht die Gefahr eines
ten finden Sie in der Bedienungsanleitung des Servoverstärkers MR-J3- ke montierten Lüfter. elektrischen Schlags, von Feuer, von Beschädigungen oder einer er-
BSafety und des Sicherheitsmoduls MR-J3-D05. CN10 ● Wird der Schaltschrank in einer Umgebung mit ätzenden Gasen, höhten Alterung der Geräte.
Schmutz oder Staub aufgestellt, versorgen Sie den Schaltschrank über ● Achten Sie bei der Montage darauf, dass keine Bohrspäne oder
STO-Start-/ ein geschlossenes Rohrleitungssystem von außerhalb mit sauberer
3.1.2 Bedienungselemente Rücksetz- Drahtreste durch die Lüftungsschlitze in den Servoverstärker gelan-
taster Kühlluft, die im Schaltschrank einen höheren Luftdruck erzeugt, damit
Sofort-Stopp 2 FG gen und so einen Kurzschluss verursachen können.
keine Stäube, Gase usw. in den Schaltschrank eindringen können.
(EM2) ● Berühren Sie keine spannungsführenden Teile des Servoverstärkers,
Servomotor ● Befestigen Sie den Servoverstärker MR-J3-BSafety und das Sicher-
wie z. B. die Anschlussklemmen oder Steckverbindungen.
 Performance Level des Systems: ISO 13849-1 PL d (Sicherheitskategorie 3) heitsmodul MR-J3-D05 mit Schrauben an den dafür vorgesehenen
789
● Berühren Sie den Servoverstärker, den Servomotor oder den optiona-
oberen und unteren Befestigungsöffnungen der Geräte.

AB
456

len Bremswiderstand nicht während oder kurz nach dem Betrieb im


● Verbinden Sie den Servoverstärker MR-J3-BSafety mit dem Sicher-
C DE
23

F01
3.2.3 Bedienungselemente spannungsführenden Zustand. Die Bauteile erhitzen sich stark, es be-
heitsmodul MR-J3-D05 über das STO-Kabel MR-D05UDL, wenn beide
steht Verbrennungsgefahr.
SW1 ON 4E Geräte gemeinsam eingesetzt werden sollen. Der Anschluss erfolgt am
TEST  ● Der MELSERVO Servoverstärker MR-J3-BSafety erfüllt die EMV-Anfor-
Servoverstärker über den Steckanschluss CN8 und am Sicherheitsmo- derungen für drehzahlveränderbare elektrische Antriebe entspre-
SW2 1 2
dul über den Steckanschluss CN8A oder CN8B. chend der Norm DIN EN 61800, Teil 3: EMV.
 * + ,

 ● Die Montage muss der Norm EN 50274 entsprechen.

-
% & ' )

.  
● Die elektrische Verdrahtung muss der Norm EN 60204-1 entsprechen.

$
! " #

OBEN

* + ,

-
% & ' )

.  
Schaltschrank Schaltschrank ● Die Spannungsversorgung muss in der Lage sein, entsprechend der

$
! " #

Norm EN 60204-1 kurze Spannungsausfälle von 20 ms zu puffern.


Nr. Bezeichnung Beschreibung
Dreistellige 7-Segment-LED zur 40 mm Leistungsklemmen
Verkabelungsfreiraum
 Anzeigefeld Anzeige des Servostatus und des
Servoverstärker 80 mm Bezeichnung Signal
Alarmcodes.
10 mm 10 mm Servoverstärker L1, L2, L3 Spannungsversorgung Leistungskreis
7 8 9
SW1
Codierschalter zur Einstellung der Nr. Bezeichnung Beschreibung
A
3 4 5 6

 Stations- L11, L21 Spannungsversorgung Steuerkreis


B C DE

nummer Stationsnummer des Servoverstärkers. Zeigt alle Sicherheitssignale des


 LED-Anzeige N Optionale Bremseinheit
2

F 0 1
Sicherheitsmoduls an.
Bei Betrieb mit der Setup-Software MR- P, C, D Optionale(r) Bremswiderstand/ Bremseinheit
SW2 7 8 9
SW1
Configurator wird mit SW2-1 der Test- U, V, W Servomotorausgang
A
3 4 5 6


B C DE

 Auswahl- betrieb ausgewählt. Hiermit wird die Verzögerungszeit


schalter 40 mm P1, P2 —
2

1 2 SW2-2 ist ohne Funktion und sollte sich


F 0 1
Verzö- für die Funktion SS1 (Safe Stop 1)
Testbetrieb gerungs eingestellt, um den Servomotor vor
in der unteren Stellung befinden. PE Schutzleiter
7 8 9
SW2 zeit dem Abschalten kontrolliert abzu-
 
A
3 4 5 6

bremsen. Bei der 400-V-Version: P+; Bei der 400-V-Version: N–



B C DE
2

F 0 1
HINWEIS UNTEN
 120 mm bei Servoverstärkern MR-J3-BSafety mit eine Nennleistung von 11 kW–
Weitere Einzelheiten zu den angezeigten Daten und den Schaltereinstellungen
finden Sie in der Bedienungsanleitung des Servoverstärkers MR-J3-BSafety und Drehschaltereinstellungen (SW1 und SW2) und Verzögerungszeit für die 22 kW.
des Sicherheitsmoduls MR-J3-D05. Achsen A und B [s]
Achse B
0 1,4 2,8 5,6 9,8 30,8
0 0 1 2 — 3 4
1,4 — 5 — 6 7
Achse A

2,8 8 — 9 A
5,6 — B C
9,8 D E
30,8 F

Die Einstellung von SW1 und SW2 ist identisch.


Anschluss 1~, 200–230 V AC für MR-J3-10쏔S–MR-J3-70쏔S Anschluss 3~, 200–230 V AC für MR-J3-500쏔S oder MR-J3-700쏔S Digitale Eingänge STO in positiver Logik (CN8)
MR-J3-350쏔S4–MR-J3-500쏔S(4) MR-J3-700쏔S(4)
NOT-HALT- Anschluss 3~, 380–480 V AC für MR-J3-350쏔S4–MR-J3-700쏔S4 Servoverstärker
RA1 Taster AUS EIN MC
NOT-HALT- STO1– PE
RA1 Taster AUS EIN MC
STO2–
Fehler Spannungs-
MC SK versorgung
Fehler Lüfter Ca. 5,4 k:
Servoverstärker Servomotor MC SK
Schalter
NFB MC 3-phasig STO1+
200–230 V AC Transformator** Servoverstärker
Servomotor STO2+
Motor NFB MC
1-phasig Interner Ca. 5 mA 24 V DC ±10 %,

NFB
200–230 V AC Brems- Motor VCES  1,0 V 200 mA
widerstand ICEO  100 μA
oder
3-phasig Digitale Ausgänge DO-1 in positiver Logik (CN3)
380–480 VAC
Servoverstärker
Falsche Polarität
der Diode beschädigt
den Servoverstärker.
Encoder- Encoder PE PE
kabel ALM, Last
Encoder- usw.
* Negativ * Negativ schaltende Logik Encoder
kabel Spannungsabfall
schaltende Logik ** Bei 400-V-Version im Servoverstär-
DOCOM ker: 2,6 V
Spannungsversorgung Sofort-
Leistungskreis Stopp 2* 24 V DC
24 V DC ±10 %,
Spannungs- 200 mA
MR-J3-11K쏔S(4)–MR-J3-22K쏔S(4)
RA1 Fehler* versorgung Sofort-
Leistungskreis Stopp 2* Lüfter Digitale Ausgänge TOF in positiver Logik (CN8)
STO1*
24 V DC Servoverstärker
24 V DC ±10 %,
STO2* 200 mA
TOF1
STO1* RA1 Spannungsabfall
Fehler* Last im Servoverstär-
24 V DC
Tür STO2* ker: 2,6 V
Öffnen
TOF2

Anschluss 3~, 200–230 V AC für MR-J3-10쏔S–MR-J3-350쏔S 24 V DC


Falsche Polarität
Tür Öffnen
Anschluss 3~, 380–480 V AC für MR-J3-60쏔S4–MR-J3-200쏔S4 der Diode beschädigt
den Servoverstärker.
NOT-HALT- PE
MC
RA1 Taster AUS ON Anschluss 3~, 200–230 V AC für MR-J3-11K쏔S–MR-J3-22K쏔S
Anschluss 3~, 380–480 V AC für MR-J3-11K쏔S4–MR-J3-22K쏔S4
Fehler
Klemmenbelegung
MC SK NOT-HALT-
RA2 RA1 Taster AUS EIN MC
MR-J3-10쏔S– MR-J3-200쏔S
3-phasig Transformator** PE
200–230 V AC Servoverstärker Servomotor Thermo- Fehler MR-J3-100쏔S MR-J3-350쏔S
NFB MC relais MC SK Spannungs-
3-phasig versorgung CNP1 CNP2 CNP3 Verwendbare Servomotoren
200– Lüfter
Motor Transformator**
230 V AC Servoverstärker Dyn. Mo- Servomotor MR-J3- HF- HF- HF- HC- HC- HF- HA-
oder
NFB MC torbremse 첸S MP첸 KP첸 SP첸 RP첸 UP쏔 JP첸 LP첸
CNP1
3-phasig Motor 053/ 053/
10B — — — — —

NFB
380–480 VAC 13 13
CNP1
oder 20B 23 23 — — — — —
3-phasig CNP2 40B 43 43 — — — — —
380–480 VAC Optionaler
Bremswider-
60B(4) — — 51/52(4) — — 53(4) —
Encoder- stand CNP3 CNP3 70B 73 73 — — 72 73 —
Encoder
* Negativ schal- Kabel
tende Logik 100B(4) — —
81/
— — 734/ —
** Bei 400-V-Version CNP2 102(4) 103(4)
Encoder
Spannungsversorgung Sofort- * Negativ schaltende Logik Encoder- PE 121/201/
Leistungskreis Stopp 2* 24 V DC 103/ 153(4)/
** Bei 400-V-Version kabel 200B(4) — — 152(4)/ 152 —
153 203(4)
202(4)
Lüfter 301/
RA1 PE PE
Fehler* Thermo- 350B(4) — — 203 202 353(4) —
Spannungs- 352(4)
STO1* versorgung Sofort- schalter*
Leistungskreis Stopp 2* 24 V DC 421/ 353/ 352/
MR-J3-60쏔S4– MR-J3-200쏔S4 500B(4) — — 503(4) 502
502(4) 503 502
STO2* MR-J3-100쏔S4
RA1 RA2
601(4)/
CNP1 CNP2 CNP3
700B(4) — — 702(4) — — — 701M(4)/
24 V DC STO1* 702
Tür Öffnen Fehler* 24 V DC
801(4)
STO2* 12K1(4)
11KB(4) — — — — — —
11K1M(4)
HINWEIS 24 V DC 11K2(4)
Tür CNP1 CNP1
Bei Nutzung der Funktion „sicherer Halt“ (STO) müssen die Signale STO1 und Öffnen
15K1(4)
STO2 gleichzeitig abgeschaltet werden. STO1 und STO2 können abgeschaltet 15KB(4) — — — — — — 15K1M(4)
Falls Sie eine Verdrahtung in positiv schaltender Logik realisieren wollen,
werden, wenn der Servomotor still steht. beachten Sie bitte die folgenden Schaltbilder. 15K2(4)
CNP2 CNP2
Digitale Eingänge DI-1 in positiver Logik (CN3) 20K1(4)
Servoverstärker 25K1
22KB(4) — — — — — —
CNP3 CNP3 22K1M(4)
EM2, 22K2(4)
usw. PE

Der Servomotor HF-JP734 kann nur mit einem 400-V-Servoverstärker (MR-J3-
Ca. 5,6 k: 100쏔S4) eingesetzt werden.
Schalter
PE PE
DICOM
HINWEIS
Weitere informationen über die Konfiguration und die Verdrahtung kompatib-
Ca. 5 mA 24 V DC ±10 %, ler Servomotoren finden Sie in der Bedienungsanleitung für Servomotoren
VCES  1,0 V 200 mA
ICEO  100 μA (Vol. 2).
6 Signale Zusätzliche Ausgangssignale (aktivierbar durch interne Parameter) 8 Transport und Lagerung 9.1.3 Servoverstärker (400 V AC, bis 22 kW)
Symbol Operand MR-J3-첸S4
6.1 Signalleitungen
Servoverstärker CN5 (USB -
RD Bereit b ACHTUNG Merkmal 60B
100B
200B
350B
500B
700B
11KB
15KB
22KB
STO-E/A-Signal- Anschluss) DB Automatisches Schalten der dynamischen Motorbremse
anschluss CN8 E/A-Signalanschluss ● Verwenden Sie für den Transport die richtigen Hebevorrichtungen, um
CN3 SA Drehzahl erreicht Beschädigungen vorzubeugen. Spannungsversorgung
2 1
3-phasig 380–480 V AC, 50/ 60 Hz
Leistungskreis
TLC Drehmomentbegrenzung ● Stapeln Sie die verpackten Servoverstärker nicht höher als erlaubt.
1 11
4 3
2 12 ● Heben Sie den Servomotor nicht an den Anschlusskabeln, an der Mo- Alle anderen Merkmale stimmen mit Abschnitt 9.1.1 überein.
STO1 STO1
LG LG ZSP Stillstandsdrehzahl
6 5 DI1 DI2
torwelle oder am Encoder an.
3 13
STO2 STO2
WNG Warnung ● Halten Sie den Servoverstärker während des Transports nicht an der
8
TOF1
7
TOF2
4 DOCOM 14
MBR Frontabdeckung fest. Der Servoverstärker könnte fallen.
9.2 Sicherheitsmodul MR-J3-D05
MO1 MO2 BWNG Batteriewarnung
5 15 ● Montieren Sie den Servoverstärker an einer tragfähigen Wand ent- Merkmal Daten
6 16
DICOM ALM CDPS Variable Verstärkung sprechend den Vorgaben der Bedienungsanleitung.
Anschluss CN1A LA LAR ● Klettern oder treten Sie nicht auf die Geräte. Stellen Sie keine schweren Spannungsversorgung
7 17 24 V DC, 500 mA
Lastseitiger Encoder für SSCNET III-
8 18
ABSV Löschen der absoluten Position Steuerung
CN2L Kabel der vor- LB LBR Gegenstände auf die Geräte.
hergehenden
(Bei seriellem Encoder) Achse. LZ
9
LZR
19 ● Angaben über Transport und Handhabung der optionalen Batterie Anzahl der gesteuer-
2 Achsen, unabhängig steuerbar
2 6 10
Anschluss CN1B
für SSCNET III-
10
INP
20
DI3 7 Wartung und Instandhaltung finden Sie in der Bedienungsanleitung der Servoverstärkers MR-J3- ten Achsen
LG 4 8 Kabel der fol- DICOM EM2 BSafety und des Sicherheitsmoduls MR-J3-D05.
MRR2 MDR2
genden Achse. Sicherheitseingänge für 4 Eingänge (2 Eingänge x 2 Achsen),
1 5 9
P5 3 7 7.1 Überprüfungspunkte Beachten Sie die folgenden Bedingungen für Lagerung und Betrieb.
Sicherheitseinrichtungen positive oder negative Logik
MR2 MD2
Sicherheitseingänge
m
Motor-Encoder- Bedingung 2 Eingänge (1 Eingang x 2 Achsen),
(Bei ABZ-Phasen-Encoder) Anschluss CN2 GEFAHR Umgebung für Wiederanlaufein-
positive oder negative Logik
Servoverstärker Servomotor richtungen
2 6 10 2 6 10
LG 4 PBR 8 PSEL
Die Gehäuse der Anschlüs- LG 4 8 ● Bevor Sie mit Wartungs- oder Instandhaltungsarbeiten beginnen, hal-
PAR PZR
se CN2, CN2L und CN3 sind
MRR MDR
Betrieb
0 °C bis +55 °C 0 °C bis +40 °C ● Sicherer Halt (STO) gemäß EN IEC 61800-5-2
1 5 9 1 5 9 ten Sie eine Wartezeit von mindestens 15 Minuten ein, bis die Anzeige-
P5 3 PB 7 mit der PE-Klemme (Erde) P5 3 7 BAT Umgebungs- (keine Eisbildung) (keine Eisbildung) Sicherheitsfunktionen ● Safe Stop 1 (SS1) gemäß EN IEC 61800-5-2
PA PZ MR MD leuchte „CHARGE“ erloschen ist. Vergewissern Sie sich danach mit
( ) des Servoverstärkers temperatur 20 °C bis +65 °C 15 °C bis +70 °C ● NOT-HALT, NOT-AUS gemäß EN IEC 60204-1
verbunden. einem Spannungstester oder dergleichen, dass der Spannungswert an Lagerung
den Klemmen (P+) und (N–) auf einen ungefährlichen Wert abgesun- (keine Eisbildung) (keine Eisbildung)
Ansprechverzögerung Max. 10 ms für „Sicherer Halt“ (STO)
6.2 E/A-Operanden ken ist. Andernfalls besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages. Zulässige Maximal 90 % RH Maximal 80 % RH
Überprüfen Sie immer zuerst, ob die Anzeigeleuchte „CHARGE“ an der Betrieb EN ISO 13849-1 PL d/ EN 61508 SIL 2/
relative Luft- (keine Eisbildung) (keine Eisbildung) Sicherheitsnormen
Frontseite des Servoverstärkers aus ist. EN 62061 SIL CL 2
Eingangssignale feuchtigkeit Lagerung Maximal 90 % RH (keine Kondensatbildung)
● Die Wartungs- oder Instandhaltungsarbeiten dürfen nur von einer an- Mittlere Wahrschein-
Symbol Operand Anschluss Pin erkannt ausgebildeten Elektrofachkraft, die mit den Sicherheitsstan- Nur für Innenräume (keine aggressiven Gase, lichkeit für das Auftre- PFH = 1,01 x 10-7 [1/Stunde]
EM2 Sofort-Stopp 2 20 dards der Automatisierungstechnik vertraut ist, durchgeführt werden. Umgebungsbedingungen kein Ölnebel, staub- und schmutzfreie Auf- ten gefährlicher Fehler
Andernfalls besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages. Wenden stellung)
DI1 Oberer Endschalter (FLS) 2 Einstellbare Verzöge- 0 s; 1,4 s; 2,8 s; 9,8 s; 30,8 s ±2 %
CN3 Sie sich an Ihr zuständiges Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebs- Aufstellhöhe Max. 1 000 m über NN rungszeiten (zusätzlich für Achse A: 5,6 s)
DI2 Unterer Endschalter (RLS) 12 partner, wenn eine Reparatur oder ein Austausch von Teilen notwen-
dig ist. Siehe Sicherheitsvor-
DI3 Näherungsschalter (DOG) 19 Max. 5,9 m/s² von 10
Vibrationsfestigkeit bis 55 Hz (in X-, Y-
schriften im Vorwort 9.3 Abmessungen
der Servoverstärker-
b
STO1– STO-Eingangssignal 1 minusseitig 3 und Z-Richtung)
ACHTUNG bedienungsanleitung.
STO1+ STO-Eingangssignal 1 plusseitig 4
CN8
STO2– STO-Eingangssignal 2 minusseitig 5 ● Mit dem Servoverstärker darf keine Isolationsprüfung (Isolationswi-
STO2+ STO-Eingangssignal 2 plusseitig 6
derstand) mit einem Isolationsprüfgerät durchgeführt werden, da dies 9 Technische Daten
zu Fehlfunktionen führen kann.
● Führen Sie als Anwender an dem Gerät keine Reparaturversuche H
Aussgangssignale durch und/oder zerlegen Sie das Gerät nicht. 9.1 Servoverstärker MR-J3-BSafety
Symbol Operand Anschluss Pin Es wird empfohlen, regelmäßig folgende Überprüfungen durchzuführen:
9.1.1 Servoverstärker (200 V AC, bis 750 W)
ALM Fehler 15  Prüfen Sie alle Anschlussklemmen auf lockere Schrauben. Ziehen Sie lok-
kere Schrauben wieder an. MR-J3-첸S
MBR Automatisches Schalten einer Haltebremse 13  Prüfen Sie am Servomotor die Lager, die Bremse usw. auf ungewöhnliche Merkmal
Geräusche. 10B 20B 40B 60B 70B B T
INP In-Position (Positionierung abgeschlossen) 9
 Prüfen Sie Kabel und ähnliches auf Beschädigung und Kabelbrüche. Legen Spannungsversorgung
LA Encoder-A-Phasenimpuls 6 1-phasig oder 3-phasig 200–230 V AC, 50/ 60 Hz Servoverstärker B [mm] H [mm] T [mm] Gewicht [kg]
Sie Prüfzyklen entsprechend der jeweiligen Beanspruchung fest. Leistungskreis
LAR (Differential-Ausgänge) 16  Prüfen Sie alle Steckverbindungen am Servoverstärker auf festen Sitz. MR-J3-10쏔S/20쏔S 40 168 135 0,8
Spannungsversorgung
Prüfen Sie die Stecker auf Beschädigung und Zustand der Zugentlastung. 1-phasig 200–230 V AC, 50/ 60 Hz
LB Encoder-B-Phasenimpuls CN3 7 Steuerkreis MR-J3-40쏔S/60쏔S 40 168 170 1,0

Prüfen Sie die Staubablagerungen auf dem Servoverstärker.
LBR (Differential-Ausgänge) 17 Prüfen Sie den Servoverstärker auf ungewöhnliche Geräusche. Spannungsversorgung 24 V DC, ±10 % (Stromaufnahme: 200 mA, MR-J3-70쏔S/100쏔S 60 168 185 1,4
der Schnittstelle inklusive CN8-Steckersignale)
LZ Encoder-Z-Phasenimpuls 8 Prüfen Sie den Zustand der Motorwelle und der daran gekoppelten Teile. MR-J3-60쏔S4/100쏔S4 60 168 195 1,7
Steuersystem Sinuskommutierte PWM-Regelung/ Stromregelung
LZR (Differential-Ausgänge) 18 MR-J3-200쏔S(4)/350쏔S 90 168 195 2,1 (2,3)
7.2 Lebensdauer Sicherheitsfunktionen EN ISO 13849-1 PL d / EN 61508 SIL 2 /
MO1 Analoge Monitorausgabe 1 4 gemäß EN IEC 61800-5-2 EN 62061 SIL CL 2 MR-J3-350쏔S4/500쏔S(4) 130 250 200  4,6
Die folgenden Teile müssen regelmäßig ersetzt werden. Wird ein Teil als
MO2 Analoge Monitorausgabe 2 14 defekt erkannt, muss es sofort ersetzt werden, auch wenn dessen Lebensdauer
Mittlere Wahrschein- MR-J3-700쏔S(4) 172 300 200  6,2
noch nicht erreicht ist. Die Lebensdauer kann durch extreme Einsatz- und
TOF1 TOF1 (Drehmoment-AUS-Meldung 1) 8 Umgebungsbedingungen verkürzt sein. Ersatzteile liefert Ihr zuständiges Ver- lichkeit für das Auftre- PFH = 1,01 x 10-7 [1/Stunde] MR-J3-11K쏔S(4)–22K쏔S(4) 260 400 200  18 (19)
CN8 kaufsbüro oder Ihr Vertriebspartner. ten gefährlicher Fehler
TOF2 TOF2 (Drehmoment-AUS-Meldung 2) 7 
ohne montierte Batterie MR-J3-BAT
Teil Lebesdauerrichtwert Ansprechverzögerung Max. 8 ms für „Sicherer Halt “(STO) 
MR-J3-22K쏔S/ MR-J3-22K쏔S4
Spannungsversorgung 
Glättungskondensator 10 Jahre MR-J3-350쏔S
9.1.2 Servoverstärker (200 V AC, 1 kW–22 kW)  ohne Stecker
Symbol Operand Anschluss Pin Anzahl der Einschalt- und Sofort-
Relais MR-J3-첸S
5 Servo- Stopp-Vorgänge: 100 000 Sicherheitsmodul B [mm] H [mm] T [mm] Gewicht [kg]
DICOM Bezugspunkt der digitalen Eingänge verstärker Merkmal
10 Lüfter 10 000–30 000 Stunden (2–3 Jahre) 100B 350B 700B 15KB MR-J3-D05 22,5 192 86 0,2
200B 500B 11KB 22KB
DOCOM Bezugspunkt der digitalen Ausgänge CN3 3 Batterie für Absolut- Siehe im entsprechenden Abschnitt
wertsystem der Bedienungsanleitung. Spannungsversorgung
1 3-phasig 200–230 V AC, 50/ 60 Hz
 Leistungskreis
LG Bezugspunkt für analoge Signale Wird durch Spitzenströme und Kapazitätsverlust beeinflusst. Die Lebensdauer Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group ///
11 hängt größtenteils von Umgebungstemperatur und Betriebsbedingungen ab. Alle anderen Merkmale stimmen mit Abschnitt 9.1.1 überein. Germany /// Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 ///
SD Abschirmung Gehäuse Die o. a. Kondensatorlebensdauer wird bei Betrieb in einer normalen klimatisier- www.mitsubishi-automation.com
ten Umgebung erreicht. (Maximale Temperatur der umgebenden Luft: 40 °C)
1.3 Réglementation des termes de sécurité 2.2 Utilisation de l'appareil ● La fonction "Arrêt sécurisé" (STO - Safe Torque Off) conforme à la CEI 61800-5-2,
sert uniquement à couper l'alimentation électrique du servomoteur. Elle
Le servoamplificateur MR-J3-BSafety se conforme aux standards de sécurité
n'empêche pas que l'arbre moteur continue de tourner ou de fonctionner
1.3.1 Fonctions d'arrêt selon la norme CEI 61800-5-2 suivants et il est compatible avec les versions antérieures des servoamplifica-
sous l'action de forces externes et non voulues. Pour empêcher l'arbre mo-
teurs de la série MR-J3-B. Vous pouvez l'utilisez à la fois avec le module de sé-
 Fonction STO (arrêt sécurisé) (cf. CEI 61800-5-2:2007 4.2.2.2 STO) curité MR-J3-D05 et avec les modules de sécurité certifiés, ou encore avec l'API teur de tourner sous l'action de forces externes, vous devez mettre en place
La fonction "Arrêt sécurisé" (STO - Safe Torque Off) est intégrée dans le de sécurité. des dispositifs complémentaires comme un frein ou un contre-poids.
MR-J3BSafety. Cette fonction d'arrêt coupe l'alimentation en énergie des L'utilisation se conforme à ● Le servoamplificateur MR-J3-BSafety se conforme aux exigences CEM rela-
Servoamplificateurs
MR-J3 et servomoteurs
moteurs qui génèrent la vitesse. Le MR-J3-BSafety coupe en interne la
tension d'alimentation du servomoteur.
Cette fonction de sécurité comprend :
● l'EN ISO 13849-1 PL d (EN 954-1 catégorie 3)
● la CEI 61508 SiL 2
● la CEI 61800-5-2 SiL 2
tives à l'émission de tensions parasites sur une plage de fréquences de
150 kHz à 30 MHz pour les entraînements électriques à puissance variable
selon la norme EN 61800, partie 3.
– Arrêt selon la catégorie 0 de la CEI 60204-1 ● la CEI 60204-1, arrêt de la catégorie 0

Manuel d'installation pour servoamplificateurs


– Une remise en marche illicite est exclue.
 Fonction SS1 (cf. CEI 61800-5-2:2007 4.2.2.3 Arrêt sûr 1 temporisé)

Cette conformité s'applique uniquement jusqu'au 29.12.2009. Seule l'EN ISO
13849-1 entre vigueur par la suite.
E AVERTISSEMENT
MR-J3-BSafety et module de sécurité Lorsque le servomoteur commence à freiner, la fonction "Arrêt sûr 1" (SS1)
déclenche la fonction d'arrêt sécurisé après une durée de décélération qui
Le servoamplificateur MR-J3-BSafety et le module de sécurité MR-J3-D05
2.3 Utilisation conforme se conforment à la directive CEM 2004/108/CE ainsi qu'aux exigences per-
MR-J3-D05 est réglée sur le module de sécurité MR-J3-D05. tinentes de la norme EN 61800-3 (deuxième environnement / catégorie
Vous pouvez réaliser cette fonction de sécurité en associant le MR-J3-BSafety Utilisez uniquement le servoamplificateur MR-J3-BSafety et le module de sé- PDS "C3"). Le servoamplificateur MR-J3-BSafety et le module de sécurité
Réf. : 231371 FR, version A, 12012010 avec le MR-J3-B05. Cette fonction de sécurité comprend : curité MR-J3-D05 dans les plages admissibles (tension, température, etc. ; voir MR-J3-D05 se destinent par conséquent à une utilisation industrielle et
Mitsubishi Electric Corporation aussi les caractéristiques techniques ainsi que la plaque signalétique sur l'ap- non privée.
– Arrêt sûr surveillé selon la catégorie 1 de la CEI 60204-1 pareil). Seul un personnel spécialement formé pour la machine où le servoam-
2-7-3 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo, Japon
plificateur MR-J3-BSafety et le module de sécurité MR-J3-D05 sont montés, est
Mitsubishi Electric Europe B.V. 1.3.2 Comportements en cas d'urgence selon la norme CEI autorisé à utiliser les appareils en respectant les manuels réciproques. 2.5 Restrictions
Gothaer Straße 8, D-40880 Ratingen, Allemagne Mitsubishi Electric Co. décline toute responsabilité pour les dommages engen-
60204-1-2 Le fabricant de l'installation est responsable de l'évaluation des risques ainsi
Tous droits réservés. Sous réserve de modifications des informations qui décri- drés par toute utilisation non conforme ou modification de l'appareil, même
vent les caractéristiques du produit ainsi que celles des caractéristiques tech-  Arrêt d'urgence (cf. CEI 60204-1:2005 9.2.5.4.2 Arrêt d'urgence) lorsque ces dernières surviennent pendant l'installation et le montage. que des restrictions en découlant. Vous trouvez ci-dessous toutes les restric-
niques. La fonction d'Arrêt d'urgence doit être prioritaire sur toutes les autres fonc- tions des fonctions STO (arrêt sécurisé) et EMG (arrêt d'urgence). Mitsubishi dé-
tions et processus. La partie conductrice de la machine d'où le danger peut cline toute responsabilité quant aux dommages et blessures résultant de ces
restrictions.
provenir, doit immédiatement être mise hors tension (arrêt de la catégorie
P
Plaque signalétique
0) ou doit être arrêtée de manière fiable et contrôlée (arrêt de la catégorie DANGER
MR-J3-10BS
POWER : 100W
AC SERVO Désignation du modèle
Puissance
1) afin d'éliminer le plus vite possible la situation dangereuse. Même lors-
que la cause de l'arrêt d'urgence est éliminée, la machine ne doit pas se re- Avant de commencer l'installation, attendez au moins 15 minutes afin P DANGER
INPUT : 0.9A 3PH+1PH200-230V 50Hz Alimentation en tension admissible mettre automatiquement en marche. que les condensateurs se déchargent de leur tension après une coupure ● La fonction SS1 (arrêt sûr 1) définit uniquement la temporisation jus-
3PH+1PH200-230V 60Hz du courant.
1.3A 1PH 200-230V 50/60Hz  Arrêt d'urgence (cf. CEI 60204-1:2005 9.2.5.4.3 Arrêt d'urgence) qu'au déclenchement des fonctions STO et EMG. La responsabilité
OUTPUT: 170V 0-360Hz 1.1A Courant de sortie Pour éviter tout danger lié à la tension électrique et afin de se conformer
SERIAL : A34230001 pour le réglage correct de la temporisation incombe uniquement la so-
N° de série aux standards indiqués ci-dessus, l'alimentation électrique des moteurs est 2.3.1 Certificats UL/CSA ciété et/ou la personne chargée du montage et de la mise en service
complètement coupée. des dispositifs de sécurité. Toutes les exigences de sécurité pour les
Ce servoamplificateur se conforme aux standards UL 508C et CSA C22.2 n°14.
Désignation du modèle Pour plus d'informations sur les certificats UL/CSA, reportez-vous au manuel certificats doivent s'appliquer au système dans son intégralité.
MR-J3-10 BS 쏔 2 Consignes de sécurité du servoamplificateur MR-J3-BSafety et du module de sécurité MR-J3-D05. ● Si la temporisation SS1 est plus courte que celle du servomoteur et
qu'une anomalie qui déclenche un arrêt immédiat survient ou lors si le
Mitsubishi Code Alimentation Ce chapitre traite les aspects qui sont importants pour votre sécurité et celle de servomoteur tourne encore, les fonctions STO/ EMG se déclenchent et
Servoamplifica- Aucun Triphasé 200 V CA ou monophasé 200 V CA votre opérateur. Lisez attentivement ce chapitre avant de commencer l'instal- 2.4 Consignes et mesures générales de prévention
teurs CA série lation. le servomoteur est arrêté ou ralentit progressivement par un frein mo-
MELSERVO-J3 4 Triphasé 400 V CA teur dynamique.
S : fonctions de sécurité intégrées
B : compatible SSCNET III
Vous trouverez dans le manuel d'installation des consignes importantes pour
une manipulation correcte et sûre de l'appareil. Les différentes indications ont
les significations suivants :
E AVERTISSEMENT ● Avant le montage, le câblage ou l'alignement de chaque dispositif de
sécurité, lisez impérativement attentivement le manuel d'utilisation
Respectez les consignes et les mesures ! correspondant.
Puissance Puissance Puissance
Code de sortie Code de sortie Code de sortie ● Assurez-vous que tous les dispositifs de sécurité montés comme les in-
[kW] [kW] [kW] DANGER : Respectez les points suivants pour une utilisation conforme du servoamplifica-

P
terrupteurs, les relais et les capteurs de sécurité, etc, se conforment
10 0,1 100 1 11k 11 teur MR-J3-BSafety et du module de sécurité MR-J3-D05 :
Avertissement d'un danger pour l'utilisateur. aux standards exigés. Tous les composants de sécurité fournis par
20 0,2 200 2 15k 15 Le non respect des mesures de prévention indiquées peut ● Seul le personnel spécialement formé est autorisé à monter et et à mettre Mitsubishi Electric sont certifiés par le service de contrôle technique al-
40 0,4 350 3,5 22k 22 causé des blessures graves voire mortelles à l'utilisateur. en service les dispositifs de sécurité ainsi que les systèmes de sécurité de lemand TÜV Rheinland et se conforment aux exigences des normes
60 0,6 500 5 — — surveillance. EN ISO 13849-1 catégorie 3, PL d, EN 954-1 catégorie 3 et CEI 61508 SIL 2.
70 0,75 700 7 — — ● Tous les dispositifs de sécurité (interrupteurs, relais, API, câblage, etc.), l'ar- ● La sécurité est uniquement garantie lorsque tous les dispositifs de sé-
ATTENTION :

E
moire électrique ainsi que toutes les évaluations des risques et des erreurs curité de l'installation sont complètement montés et alignés.
Avertissement d'un danger pour les appareils. doivent se conformer aux normes EN ISO13849-1 (EN954-1) et EN ISO
1 À propos de ce document Le non respect des mesures indiquées peut endommager 13849-2, et atteindre au moins le "Performance Level" nécessaire aux certi-
● Avant de remplacer le servoamplificateur MR-J3-BSafety ou le module
sérieusement l'appareil et autres composants. de sécurité, assurez-vous que les nouveaux appareils correspondent
Ce document est la traduction de la version originale anglaise. ficats. Respectez les consignes et les exigences des standards de sécurité.
exactement aux précédents. Après le remplacement, vérifiez impérati-
● Lors du montage, de l'installation et de la mise en service du servoamplifi-
cateur MR-J3-BSafety MELSERVO et du module de sécurité MR-J3-D05, res- vement le bon fonctionnement des dispositifs de sécurité avant de re-
1.1 Documentation pour le servoamplificateur MR- 2.1 Personnel formé à la sécurité pectez les standards et réglementations nationales en vigueur. mettre l'installation en service.
J3-BSafety et le module de sécurité MR-J3-D05 ● Lors de l'installation, de la mise en service et de la maintenance périodique ● Évaluez tous les risques ainsi que déterminez le "Performance Level"
Seules des personnes formées à la sécurité sont autorisées à installer le ser- en considérant la machine / l'installation dans son ensemble. Nous
Cette notice décrit l'installation du servoamplificateur MR-J3-BSafety et du voamplificateur MR-J3-BSafety. Conditions à remplir par le personnel formé du servoamplificateur MR-J3-BSafety MELSERVO et du module de sécurité
module de sécurité MR-J3-D05. MR-J3-D05, respectez les standards et réglementations nationales en vous recommandons de faire certifier l'installation par un institut in-
à la sécurité :
Pour des informations détaillées sur les appareils, reportez-vous aux manuels vigueur, et en particulier : dépendant comme le TÜV Rheinland.
suivants : ● Participation à une formation appropriée ● Pour éviter tous dysfonctionnement des dispositifs de sécurité suite
(Les formations sont proposées par les succursales locales de Mitsubishi. – la directive Machine 98/37/CE (à partir du 29.12.2009, directive Machine
● Manuel d'utilisation pour MR-J3-BSafety /MR-J3-D05, réf. : SH(NA)030084 2006/42/CE), à des erreurs successives, testez régulièrement l'absence d'anomalie
Pour connaître leurs dates exactes ainsi que les lieux où elles sont propo- au niveau de l'installation en vous appuyant sur les exigences des dif-
● Manuel d'utilisation pour les servomoteurs (vol. 2), réf. : SH(NA)030041 sées, contactez la succursale la plus proche.) – la directive CEM 2004/108/CE,
férentes normes. Indépendamment du "Performance Level", vous de-
Vous pouvez les télécharger gratuitement depuis notre site Internet ● Introduction à l'utilisation de la machine ainsi qu'aux directives de sécurité – la directive Basse tension 2006/95/CE et vez vous assurer de l'absence d'anomalie au moins une fois par an.
www.mitsubishi-automation.fr. Si vous avez des questions concernant l'ins- en vigueur par l'opérateur responsable de la machine. – les réglementations sur la prévention des accidents.
tallation et la mise en service des appareils décrits dans cette notice, n'hésitez ● Si les transistors supérieur et inférieur du pont des convertisseurs sont
● Accès à tous les manuels du MR-J3-BSafety et du MR-J3-D05. Les manuels ● Le fabricant et le propriétaire de la machine dans laquelle le servoamplifi- défectueux en même temps, le servomoteur n'exécute au maximum
pas à contacter votre revendeur ou votre distributeur. doivent avoir été lus et leur contenu compris. cateur MR-J3-BSafety MR-J3-D05 et le module de sécurité MR-J3-D05 sont qu'un demi tour.
De plus, l'installation d'appareils de sécurité exige des connaissances spéciali- ● Accès à tous les manuels des dispositifs de sécurité (par ex. les barrières im- exploités, sont tenus de se procurer et de s'assurer du respect des directi-
sées qui ne sont pas décrites dans cette notice. matérielles) qui sont raccordés au système de surveillance. Les manuels ves et des réglementations de sécurité en vigueur.
doivent avoir été lus et leur contenu compris. ● Respectez impérativement toutes les consignes et en particulier les consi- 2.6 Mise au rebut
1.2 Fonction du document gnes spécifiques aux tests que vous trouverez dans les manuels. Mettez les appareils inutilisables ou irréparables au rebut conformément aux
Ces documents s'adressent aux techniciens du constructeur de machines et/ ● Seul un personnel spécialisé ou spécialement formé est autorisé à exécuter réglementations nationales sur l'élimination des déchets en vigueur (par ex.
ou aux opérateurs de la machine en vue d'une installation fiable du servoam- les tests. Le rapport et la documentation des tests doivent pouvoir être codes AVV de la directive européennes sur les déchets 16 02 14).
plificateur MR-J3-BS et du module de sécurité MR-J3-D05. Ils ne remplacent à tout moment reproduits et suivis par une tierce personne.
pas les manuels pour l'utilisation de la machine dans laquelle le système de sé- ● Réalisez le montage et le câblage en conformité avec les directives de
curité est intégré ou doit être intégré. Vous trouverez toutes les informations sécurité s'appliquant à votre cas précis.
à ce propos dans les manuels d'utilisation de la machine.
3 Description du produit 3.2 Module de sécurité MR-J3-D05 4 Montage/démontage 5 Câblage
3.1 Servoamplificateur MR-J3-BSafety 3.2.1 Description de la fonction
Le module de sécurité MR-J3-D05 permet de réaliser la fonction d'arrêt immé-
Sens du montage et écarts
P DANGER

3.1.1 Description de la fonction


diat lorsqu'elle est associée à la fonction "arrêt sécurisé" (STO) du servoamplifi-
cateur MR-J3-BSafety- Un module de sécurité couvre l'arrêt immédiat de 2 axes. E AVERTISSEMENT ● Avant l'installation, coupez l'alimentation électrique du servoamplifi-
cateur ainsi que toute autre tension externe.
● Le servoamplificateur MR-J3-BSafety reçoit un signal de commande en prove- Le module de sécurité MR-J3-D05 est également compatible avec la fonction ● Avant de commencer l'installation, attendez au moins 15 minutes jus-
de freinage pour l'arrêt d'urgence du servoamplificateur MR-J3-BSafety. ● Montez les appareils que dans la direction prévue afin d'éviter toute
nance d'un automate maître via le réseau haut débit synchrone (SSCNET III). qu'à ce que le voyant "CHARGE" s'éteigne. À l'aide d'un testeur de ten-
erreur.
Ce signal est amplifié puis transmis à un servomoteur sous forme de courant. Fonctions de sécurité du MR-J3-D05 : sion ou autre appareil semblable, assurez-vous que la tension aux bor-
Le servomoteur exécute ensuite les mouvements proportionnels aux signaux ● Respectez les écarts prévus entre le servoamplificateur et la paroi inté-
● Arrêt sécurisé (STO) selon l'EN 61800-5-2 rieure de l'armoire électrique ou les autres appareils. nes (P+) et (N–) est descendue à une valeur non dangereuse, Vous
de commande. Le signal de commande comprend la vitesse, le couple et la ● Arrêt sûr 1 (SS1) selon l'EN 61800-5-2 risquez dans le cas contraire une électrocution. Vérifiez toujours avant
position à régler. ● Vous pouvez uniquement monter le servoamplificateur MR-J3-BSafety
● Arrêt d'urgence (EMG-Off) selon la CEI 60204-1 9.2.5.4.3 et le module de sécurité MR-J3-D05 dans une armoire électrique. Ne de commencer que le voyant "CHARGE" sur la face avant du servoam-
● Le servoamplificateur MR-J3-BSafety intègre la fonction STO (arrêt sécuri-
● Arrêt d'urgence (EMG-Stop) selon la CEI 60204-1 9.2.5.4.3 montez jamais des servoamplificateurs et servomoteurs qui sont dé- plificateur est bien éteint.
sé). Cette dernière permet de couper le servomoteur de manière fiable sans
fectueux ou dont certaines pièces manquent. ● Mettez le servoamplificateur et le servomoteur à la terre comme prévu
devoir couper galvaniquement l'alimentation du servoamplificateur. Le
3.2.2 Configuration du système ● Ne couvrez aucune entrée ou sortie d'air des servoamplificateurs et par les réglementations.
module de sécurité MR-J3-D05 complémentaire permet quant à lui de réa-
liser la fonction SS1 (arrêt sûr 1). MR-J3-첸S MR-J3-D05 des servomoteurs qui sont équipés d'un ventilateur.
● Un codeur ou bien un enregistreur de course directement placé sur la char- Contacteur ● Montez les appareils ou les options dégageant une forte chaleur com-
ge motrice transmet la position actuelle de la charge au servoamplificateur.
Vous obtenez ainsi une boucle de régulation fermée pour le positionne-
de
puissance
(inutile) Raccordement
me les résistances de freinage, de manière à ce que la chaleur dégagée
n'agisse pas sur le servoamplificateur. E AVERTISSEMENT
ment. Les paramètres permettent de sélectionner les types de régulation au 2ème axe ● Montez le servoamplificateur uniquement verticalement et assurez- ● Utilisez uniquement le servomoteur dans les conditions ambiantes in-
suivants : vous que son bon alignement.
CN8A diquées dans le manuel du servoamplificateur. Le servomoteur ne doit
– régulation avec codeur côté charge ● Lors du montage, assurez-vous qu' aucun reste de fil ni de copaux ne
CN8B Interrupteur STO pas être soumis à la poussière, aux brouillards d'huile ou autres gaz in-
Tension sorte par les ouïes d'aération du servoamplificateur. Cela pourrait
– régulation avec codeur du moteur d'alimentation flammables, aux fortes vibrations ou chocs, aux fortes températures
– régulation avec double retour Câble causer un court-circuit.
et à aucune condensation ou humidité. Si malgré tout, vous utilisez
(codeur du moteur et codeur côté charge)
MR-D05UDL첸M ● Évitez toute infiltration d'huile, eau, poussière métallique, etc. par les
CN9 l'appareil dans de telles conditions ambiantes, vous risquez une élec-
Pour plus d'informations sur la configuration et le réglage des différents ouïes d'aération de l'armoire électrique ou par les ventilateurs montés trocution, des incendies, des dommages sérieux ou une plus grande
types de régulation, reportez-vous au manuel du servoamplificateur sur la paroi supérieure.
usure de l'appareil.
● Si vous placez l'armoire électrique dans un environnement avec des
MR-J3-BSafety et à celui du module de sécurité MR-J3-D05. CN10 ● Lors du montage, assurez-vous qu' aucun reste de fil ni de copaux ne
gaz inflammables, de la poussière ou de la saleté, amenez de l'air frais sorte par les ouïes d'aération du servoamplificateur. Cela pourrait
Touche de de l'extérieur dans l'armoire électrique par un système de conduites
3.1.2 Organes de commande déclenche- causer un court-circuit.
fermée.
Arrêt immédiat 2 FG ment/ ● Ne touchez aucune pièce conductrice du servoamplificateur comme
(EM2) réinitialisa- ● Fixez le servoamplificateur MR-J3-BSafety et le module de sécurité
Servomoteur tion STO les bornes de raccordement ou les connecteurs.
MR-J3-D05 dans les trous de fixation prévus sur l'appareil à l'aide des
● Ne touchez pas le servoamplificateur, le servomoteur ou la résistance
 Performance Level du système : ISO 13849-1 PL d (catégorie de sécurité 3) vis fournies.
789
de freinage (en option) pendant ou juste après leur fonctionnement
● Raccordez le servoamplificateur MR-J3-BSafety avec le module de sé-

AB
456

sous tension. Les composants s'échauffent fortement et sont source de


C DE

curité MR-J3-D05 à l'aide du câble STO MR-D05UDL si vous souhaitez


23

F01
3.2.3 Organes de commande brûlure.
utiliser les deux appareils ensemble. Le raccordement se fait sur le ser- ● Le servoamplificateur MR-J3-BSafety MELSERVO se conforme aux exi-
SW1 ON 4E voamplificateur via le connecteur CN8 et sur le module de sécurité via
TEST gences CEM pour les moteurs électriques à puissance variable selon la
le connecteur CN8A.
SW2 1 2 norme EN 61800, partie 3 : CEM.
● Le montage doit se conformer à la norme EN 50274.
 * + ,

 HAUT ● Le câblage électrique doit se conformer à la norme EN 60204-1.

-
% & ' )

.  
● La tension d'alimentation doit pouvoir couvrir de brèves coupures de

$
Armoire de distribution Armoire de distribution
! " #


* + ,

-
% & ' )

.  
$
! " #

tension de 20 ms comme le prévoit la norme EN 60204-1.

N° Désignation Description 40 mm Bornes d'énergie


Espace de câblage
LED à 7 segments et 3 positions pour afficher l'état du
 Zone d'affichage Servoamplificateur 80 mm Désignation Signal
servo et le code d'alarme.
10 mm 10 mm Servoamplificateur L1, L2, L3 Tension d'alimentation du circuit de charge
7 8 9
SW1
Codeur pour régler le n° de poste du
A
3 4 5 6

 N° du poste L11, L21 Tension d'alimentation du circuit de commande


B C DE

servoamplificateur. N° Désignation Description


N Unité de freinage optionnelle
2

F 0 1
Affiche tous les signaux de sécurité du module
 Affichage par LED
Lors de l'utilisation du logiciel de de sécurité. P, C, D Résistance / unité de freinage (en option)
SW2 configuration MR-Configurator, SW2-1 permet
7 8 9
SW1 U, V, W Sortie du servomoteur
 Sélecteur pour le de sélectionner le mode test.
A
3 4 5 6


B C DE

mode test SW2-2 n'a pas de fonction affectée et doit être 40 mm P1, P2 —
1 2
2

en position inférieure.
F 0 1
Permet de régler la temporisation pour
Temps de PE Conducteur neutre
la fonction SS1 (arrêt sûr 1) afin de contrôler le
SW2 décélération  
7 8 9 freinage du servomoteur avant son arrêt. Pour la version de 400 V : P+; Pour la version de 400 V : N–
A
3 4 5 6


B C DE

NOTE BAS
2


F 0 1

Pour plus d'informations sur les données affichées et les réglages des sélecteurs, 120 mm pour les servoamplificateurs MR-J3-BSafety avec une puissance nomi-
reportez-vous au manuel du servoamplificateur MR-J3-BSafety et à celui du nale de 11 kW–22 kW.
module de sécurité MR-J3-D05. Réglages des sélecteurs (SW1 et SW2) et de la temporisation pour les axes
A et B [s]
Axe B
0 1,4 2,8 5,6 9,8 30,8
0 0 1 2 — 3 4
1,4 — 5 — 6 7
2,8 8 — 9 A
Axe A

5,6 — B C
9,8 D E
30,8 F

Les réglages de SW1 et de SW1 sont identiques.


Raccordement monoph., 200–230 V CA pour MR-J3-10쏔S–MR-J3-70쏔S Raccordement triph., 200–230 V CA pour MR-J3-500쏔S ou MR-J3-700쏔S Entrées numériques STO en logique positive (CN8) MR-J3-350쏔S4–MR-J3-500쏔S(4) MR-J3-700쏔S(4)
Bouton d'arrêt
MC
Raccordement triph., 380–480 V CA pour MR-J3-350쏔S4–MR-J3-700쏔S4 Servoamplificateur
RA1 d'urgence ARRÊT MARCHE Bouton d'arrêt
MC STO1– PE
RA1 d'urgence ARRÊT MARCHE STO2–
Erreur Tension d'ali-
MC SK mentation du
Erreur ventilateur Env. 5,4 k:
Servoamplificateur Servomoteur MC SK
Interrupteur
NFB MC Triphasé STO1+
200–230 V CA Transformateur** Servoamplificateur
Servomoteur STO2+
Moteur NFB MC
Monophasé Résistance Env. 5 mA 24 V CC ±10 %,

NFB
200–230 V CA de freinage Moteur VCES  1,0 V 200 mA
interne ICEO  100 μA
ou
Triphasé Sorties numériques DO-1 en logique positive (CN3)
380–480 V CA
Servoamplificateur
Une mauvaise polarité
de la diode endommage
le servoamplificateur.
Câble du Codeur PE PE
codeur ALM, Charge
Câble du etc.
* Logique * Logique négative Codeur
codeur Chute de tension
négative ** Pour la version de 400 V dans le servoam-
DOCOM plificateur :  2,6 V
Tension d'alimentation Arrêt immé-
du circuit de charge diat 2* 24 V CC
24 V CC ±10 %,
200 mA
MR-J3-11K쏔S(4)–MR-J3-22K쏔S(4)
RA1 Erreur* Tension d'alimentation Arrêt
du circuit de charge immédiat 2* Ventilateur Sorties numériques TOF en logique positive (CN8)
STO1*
24 V CC Servoamplificateur
24 V CC ±10 %,
STO2* 200 mA
TOF1
STO1* RA1 Chute de tension
Erreur* Charge dans le servoam-
24 V CC
Porte STO2* plificateur :  2,6 V
Ouvrir
TOF2

Raccordement triph., 200–230 V CA pour MR-J3-10쏔S–MR-J3-350쏔S 24 V CC


Porte Une mauvaise polarité
Raccordement triph., 380–480 V CA pour MR-J3-60쏔S4–MR-J3-200쏔S4 Ouvrir de la diode endommage
le servoamplificateur.
Bouton d'arrêt PE
MC
RA1 d'urgence ARRÊT MARCHE Raccordement triph., 200–230 V CA pour MR-J3-11K쏔S–MR-J3-22K쏔S
Raccordement triph., 380–480 V CA pour MR-J3-11K쏔S4–MR-J3-22K쏔S4
Erreur
Affectation des bornes
MC SK Bouton d'arrêt
RA2 RA1 d'urgence ARRÊT MARCHE MC
MR-J3-10쏔S– MR-J3-200쏔S
Triphasé Transformateur** PE
200–230 V CA Servoamplificateur Servomoteur Thermo- Erreur MR-J3-100쏔S MR-J3-350쏔S
Tension d'ali-
NFB MC relais MC SK mentation du
Triphasé ventilateur CNP1 CNP2 CNP3 Servomoteurs à utiliser
Moteur 200– Transformateur** Frein dyna-
230 V CA Servoamplificateur mique du Servomoteur HF- HF- HC- HC- HF- HA-
moteur MR-J3-첸S HF-MP첸
ou
NFB MC KP첸 SP첸 RP첸 UP쏔 JP첸 LP첸
Moteur CNP1 053/ 053/
Triphasé 10B — — — — —

NFB
380–480 V CA
CNP1 13 13
ou
20B 23 23 — — — — —
Triphasé CNP2 40B 43 43 — — — — —
380–480 V CA Résistance 60B(4) — — 51/52(4) — — 53(4) —
de freinage
Câble optionnelle CNP3 CNP3 70B 73 73 — — 72 73 —
Codeur
du codeur
* Logique
négative 100B(4) — — 81/102(4) — — 734/ —
** Pour la version de 400 V CNP2 103(4)
Codeur
Tension d'alimentation Arrêt immédiat * Logique négative Câble du PE 121/201/
24 V CC 103/ 153(4)/
du circuit de charge 2* ** Pour la version de 400 V 200B(4) — — 152(4)/ 152 —
codeur 153 203(4)
202(4)
Ventilateur 350B(4) — — 301/352(4) 203 202 353(4) —
RA1 PE PE
Erreur* Thermo- 353/ 352/
STO1* Tension d'alimentation Arrêt contacteur* 500B(4) — — 421/502(4) 503(4) 502
du circuit de charge immédiat 2* 24 V CC
503 502
MR-J3-60쏔S4– 601(4)/
STO2* MR-J3-200쏔S4
MR-J3-100쏔S4 700B(4) — — 702(4) — — — 701M(4)/
RA1 RA2
702
24 V CC CNP1 CNP2 CNP3
Porte STO1* 801(4)
Ouvrir Erreur* 24 V CC 12K1(4)
11KB(4) — — — — — —
STO2* 11K1M(4)
11K2(4)
NOTE 24 V CC 15K1(4)
Porte CNP1 CNP1
Lors de l'utilisation de la fonction "Arrêt sécurisé" (STO), les signaux STO1 et Ouvrir 15KB(4) — — — — — — 15K1M(4)
STO2 doivent être désactivés en même temps. STO1 et STO2 peuvent être dé- 15K2(4)
Si vous souhaitez réaliser un câblage en logique positive, reportez-vous aux
sactivés lorsque le servomoteur est arrêté. schémas de connexion suivants. 20K1(4)
CNP2 CNP2
25K1
Entrées numériques DI-1 en logique positive (CN3) 22KB(4) — — — — — —
22K1M(4)
Servoamplificateur
CNP3 CNP3 22K2(4)
EM2, 
etc. Vous ne pouvez utiliser le servomoteur HF-JP734 qu'avec un servoamplificateur
PE
de 400 V (MR-J3-100쏔S4).
Env. 5,6 k:
Interrupteur NOTE
PE PE
DICOM Pour plus d'informations sur la configuration et le câblage des servomoteurs
compatibles, reportez-vous au manuel pour les servomoteurs (vol. 2).
Env. 5 mA 24 V CC ±10 %,
VCES  1,0 V 200 mA
ICEO  100 μA
6 Signaux Autres signaux analogues (activables via des paramètres internes) 8 Transport et stockage 9.1.3 Servoamplificateur (400 V CA, jusqu'à 22 kW)
Symbole Opérande MR-J3-첸S4
6.1 Câbles de signaux
Connexion du
Servoamplificateur CN5 (port
USB)
RD Prêt E AVERTISSEMENT Caractéristiques 60B
100B
200B
350B
500B
700B
11KB
15KB
22KB
Connexion du signal DB Déclenchement automatique du frein dynamique du moteur
signal E/S STO CN8
E/S CN3 ● Utilisez un dispositif de levage adapté pour le transport afin d'éviter
SA Vitesse atteinte tout dommage. Alimentation du circuit
2 1 Triph. 380–480 V CA, 50/ 60 Hz
de charge
4 3
1 11 TLC Limitation du couple ● N'empilez pas les servoamplificateurs emballés plus haut qu'autorisé.
STO1 STO1 2
LG
12
LG ● Ne soulevez pas le servomoteur par les câbles de raccordement, par Toutes les autres caractéristiques correspondent à celles indiquées dans la section 9.1.1.
6 5 DI1 DI2 ZSP Vitesse à l'arrêt l'arbre moteur ou par le codeur.
STO2 STO2 3 13
8 7 4 14 WNG Avertissement ● Ne tenez pas le servoamplificateur par la face avant pendant son
TOF1 TOF2
DOCOM MBR
transport. Le servoamplificateur risque de tomber.
9.2 Module de sécurité MR-J3-D05
MO1 MO2
5 15 BWNG Avertissement de la batterie
6 16 ● Montez le servoamplificateur sur un mur stable comme indiqué dans Caractéristiques Données
DICOM ALM
Raccordement LA LAR CDPS Amplification variable le manuel.
7 17 Alimentation de la commande 24 V CC, 500 mA
Codeur côté charge CN1A pour le
8 18
● Ne montez pas sur les appareils et n'y cognez pas dessus. Ne posez
câble LB LBR ABSV Suppression de la position absolue
CN2L SSCNET III de aucun objet lourd sur les appareils. Nombre d'axes pilotés 2 axes pilotables séparément
(pour un codeur en série) LZ LZR
l'axe en amont. 9 19 ● Pour plus d'informations sur le transport et la manipulation de la bat-
2
LG 4
6
8
10
Raccordement
CN1B pour le
câble
10
DICOM
INP
20
EM2
DI3 7 Maintenance et inspection terie optionnelle, reportez-vous au manuel du servoamplificateur Entrées de sécurité pour
les dispositifs de sécurité
4 entrées (2 entrées x 2 axes), logique positive ou négative
MRR2 MDR2
SSCNET III de MR-J3-BSafety et à celui du module de sécurité MR-J3-D05.
1 5 9
P5 3 7
l'axe en aval. Entrées de sécurité pour
MR2 MD2 7.1 Points à contrôler Respectez les conditions suivantes pour le stockage et le service. les dispositifs de redémarrage
2 entrées (1 entrée x 2 axes), logique positive ou négative
Raccordement
Condition ● Arrêt sécurisé (STO) selon l'EN CEI 61800-5-2
P
(pour un codeur à phases ABZ) du codeur du moteur CN2
DANGER Environnement
Fonctions de sécurité ● Arrêt sûr 1 (SS1) selon l'EN CEI 61800-5-2
2 6 10 2 6 10 Servoamplificateur Servomoteur
LG 4 PBR 8 PSEL Les boîtiers des connec- LG 4 8 ● Arrêt d'urgence selon l'EN CEI 60204-1
PAR PZR teurs CN2, CN2L et CN3 MRR MDR ● Avant de commencer la maintenance et l'inspection, attendez au 0 °C à +55 °C (sans 0 °C à +40 °C (sans
1 5 9 sont reliés avec la borne 1 5 9 Service
P5 3 PB 7 P5 3 7 BAT moins 15 minutes jusqu'à ce que le voyant "CHARGE" s'éteigne. À l'aide formation de glace) formation de glace) Temporisation de la réponse 10 ms maxi pour "l'arrêt sécurisé" (STO)
PA PZ
du neutre (PE) ( ) du MR MD Température
servoamplificateur. d'un testeur de tension ou autre appareil semblable, assurez-vous que
la tension aux bornes (P+) et (N–) est descendue à une valeur non dan-
ambiante 20 °C à +65 °C (sans forma- 15 °C à +70 °C (sans EN ISO 13849-1 PL d / EN 61508 SIL 2 /
Stockage Norme de sécurité
6.2 Opérandes E/S tion de glace) formation de glace) EN 62061 SIL CL 2
gereuse, Vous risquez dans le cas contraire une électrocution. Vérifiez
toujours avant de commencer que le voyant "CHARGE" sur la face Humidité 90 % HR maximum 80 % HR maximum Probabilité moyenne pour
Signaux d'entrée Service
avant du servoamplificateur est bien éteint. relative (sans formation de glace) (sans formation de glace) l'apparition d'une erreur PFH = 1,01 x 10-7 [1/heure]
Raccor ● La maintenance ou l'inspection sont réservés uniquement aux électri- admissible Stockage 90 % d'humidité rel. maxi (sans condensation) dangereuse
Symbole Opérande Br. ciens spécialisés qui ont suivi une formation reconnue par l'état et qui
dement Temps de décélération réglables 0 s ; 1,4 s ; 2,8 s ; 9,8 s ; 30,8 s ±2 % (en plus pour l'axe A : 5,6 s)
se sont familiarisés avec les standards de sécurité de l'automatisation. Uniquement pour l'intérieur (sans gaz agressifs, ni brouillard
Conditions ambiantes
EM2 Arrêt immédiat 2 20 Vous risquez dans le cas contraire une électrocution. Contactez votre d'huile ou dépôt de poussière ni de saleté).
DI1 Interrupteur de fin de course supérieur (FLS) 2 distributeur agréé ou votre revendeur si vous devez faire réparer ou Altitude 1 000 m maxi au dessus du niveau de la mer 9.3 Dimensions
CN3 remplacer des composants.
DI2 Interrupteur de fin de course inférieur (RLS) 12 Voir les directives de
5,9 m/s² maxi de 10 à 55 Hz sécurité dans l'Avant
DI3
STO1–
Interrupteur de proximité (DOG)
Signal d'entrée 1 STO côté -
19
3
E AVERTISSEMENT
Tenue aux vibrations
(axes X, Y et Z) propos du manuel
du servoamplificateur.
STO1+ Signal d'entrée 1 STO côté + 4 ● Ne procédez à aucune vérification de l'isolement (résistance d'isole-
CN8 ment) à l'aide d'un appareil adapté avec le servoamplificateur car cela 9 Caractéristiques techniques H
STO2– Signal d'entrée 2 STO côté - 5 engendrerait des erreurs.
STO2+ Signal d'entrée 2 STO côté + 6 ● En tant qu'opérateur, n'essayez jamais de réparer l'appareil et/ou de le
démonter. 9.1 Servoamplificateur MR-J3-BSafety
Signaux de sortie
Nous vous recommandons d'effectuer régulièrement les contrôles suivants :
Raccor  Vérifiez le bon serrage des vis de toutes les bornes d'énergie Resserrez les 9.1.1 Servoamplificateur (200 V CA, à 750 W)
Symbole Opérande Br.
dement vis si nécessaire. B T
MR-J3-첸S
ALM Erreur 15  Vérifiez sur le servomoteur si le palier, l'unité de freinage etc. produisent Caractéristiques
des bruits anormaux. 10B 20B 40B 60B 70B Servoamplificateur L [mm] H [mm] P [mm] Poids [kg]
MBR Déclenchement automatique du frein de parking 13
Vérifiez si les câbles sont endommagés ou coupés. Ajustez les intervalles de Alimentation du circuit MR-J3-10쏔S/20쏔S 40 168 135 0,8
INP En position (positionnement terminé) 9 contrôle à la sollicitation réelle. Monoph. ou triphasé 200–230 V CA, 50/ 60 Hz
de charge 
Vérifiez que tous les branchements enfichables du servoamplificateur tien- MR-J3-40쏔S/60쏔S 40 168 170 1,0
LA Codeur de la phase A 6 nent bien. Alimentation du circuit
Monoph. 200–230 V CA, 50/ 60 Hz MR-J3-70쏔S/100쏔S 60 168 185 1,4
LAR (sorties différentielles) 16 Vérifiez l'absence de dommage des connecteurs ainsi que l'état de la traction. de commande
Vérifiez les dépôts de poussière sur le servoamplificateur. 24 V CC, ±10 % (consommation : 200 mA, MR-J3-60쏔S4/100쏔S4 60 168 195 1,7
LB Codeur de la phase B CN3 7 Alimentation de l'interface
 Vérifiez l'absence de bruits anormaux au niveau du servoamplificateur. incluant les signaux du connecteur CN8)
LBR (sorties différentielles) 17  Vérifiez l'état de l'arbre moteur ainsi que des composants accouplés. MR-J3-200쏔S(4)/350쏔S 90 168 195 2,1 (2,3
)
Régulation par modulation d'impulsion en largeur / régulation du
Système de commande
LZ Codeur de la phase Z 8 courant à commutation sinusoïdale MR-J3-350쏔S4/500쏔S(4) 130 250 200 4,6
LZR (sorties différentielles) 18 7.2 Durée de vie Fonctions de sécurité selon la
EN ISO 13849-1 PL d / EN 61508 SIL 2 / EN 62061 SIL CL 2 MR-J3-700쏔S(4) 172 300 200 6,2
Les composants suivants doivent être contrôlés régulièrement : Si un compo- CEI 61800-5-2
MO1 Sortie analogue du moniteur 1 4
sant est défectueux, remplacez-le immédiatement même s'il n'a pas encore at-
Probabilité moyenne MR-J3-11K쏔S(4)–22K쏔S(4) 260 400 200 18 (19)
MO2 Sortie analogue du moniteur 2 14 teint sa durée de vie. La durée de vie est fonction de l'utilisation et des condi-
tions ambiantes. Pour toute pièce de rechange, contactez votre revendeur ou pour l'apparition PFH = 1,01 x 10-7 [1/heure]  sans batterie MR-J3-BAT montée
TOF1 TOF1 (message pour le couple en arrêt 1) 8 distributeur. d'une erreur dangereuse 
CN8 MR-J3-22K쏔S / MR-J3-22K쏔S4
TOF2 TOF2 (message pour le couple en arrêt 2) 7 Composant Durée de vie moyenne Temporisation de la réponse 8 ms maxi pour "l'arrêt sécurisé" (STO)

MR-J3-350쏔S

sans connecteur
Alimentation Condensateur d'amortissement 10 ans
9.1.2 Servoamplificateur (200 V CA, 1 kW-22 kW)
Raccor Nombre de mises en marche et en Module de sécurité L [mm] H [mm] P [mm] Poids [kg]
Symbole Opérande Br. Relais MR-J3-첸S
dement Servo- arrêt immédiat : 100 000 MR-J3-D05 22,5 192 86 0,2
5 amplificateur Ventilateur 10 000 à 30 000 heures (2–3 ans) Caractéristiques 100B 350B 700B 15KB
DICOM Point de référence des entrées numériques 200B 500B 11KB 22KB
10 Batterie pour le système
Voir la section correspondante dans le manuel Alimentationdu circuit
à valeur absolue Triph. 200–230 V CA, 50/ 60 Hz
DOCOM Point de référence des sorties numériques CN3 3 de charge
 Dépend des crêtes de courant et des pertes de capacité. La durée de vie dépend for-
1 Toutes les autres caractéristiques correspondent à celles indiquées dans la section 9.1.1. Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group ///
LG Point de référence pour les signaux analogiques tement de la température ambiante ainsi que des conditions de service. La durée de
11 vie indiquée ci-dessus pour les condensateurs est atteinte dans des conditions am- Allemagne /// Tél. : +49(0)2102-4860 /// Tcp. : +49(0)2102-4861120 ///
biantes normalement climatisées (température maximale de l'air ambiant : 40 °C). www.mitsubishi-automation.com
SD Blindage Boîtiers
1.3 Definizione terminologica di sicurezza 2.2 Uso del dispositivo ● Il montaggio ed il cablaggio devono essere eseguiti conformemente alle
norme di sicurezza valide per il caso singolo specifico.
Il servoamplificatore MR-J3-BSafety soddisfa i seguenti standard di sicurezza, ● La funzione "Arresto sicuro" (STO - Safe Torque Off), conformemente alla
1.3.1 Funzioni di arresto della norma IEC 61800-5-2 è retrocompatibile con i servoamplificatori della serie MR-J3-B e può essere im-
norma IEC 61800-5-2, ha solo lo scopo di separare con certezza il servomo-
piegato sia con il modulo di sicurezza MR-J3-D05, sia con moduli relè di sicu-
 Funzione STO (vedi IEC 61800-5-2:2007 4.2.2.2 STO) rezza certificati oppure con PLC di sicurezza. tore dalla tensione di funzionamento. Essa non impedisce che l'albero mo-
Nel MR-J3BSafety è integrata la funzione "Arresto sicuro" (STO - Safe Torque L'impiego avviene nelle seguenti condizioni: tore continui a girare oppure si riavvii a causa di un effetto di forza esterno
Off). Questa funzione toglie tensione al servomotore e perciò lo esclude in ● in conformità con la norma EN ISO 13849-1 PL d (EN 954-1 categoria 3) ed imprevisto. Se si vuole impedire con certezza la rotazione dell'albero
Servoamplificatori e
MR-J3 servomotori
sicurezza, senza necessità di separare galvanicamente il servoamplificatore
dall'alimentazione elettrica.
Questa funzione di sicurezza comprende:
● in conformità con la norma IEC 61508 SiL 2
● in conformità con la norma IEC 61800-5-2 SiL 2
● in conformità con la norma IEC 60204-1 categoria di arresto 0
motore a causa di effetto di forza esterno, sono necessari dispositivi sup-
plementari, come un freno oppure un contrappeso.
● Con riferimento all'emissione di tensioni d'interferenza propagate via cavo
nel campo di frequenza da 150 kHz a 30 MHz, il servoamplificatore MR-J3-
– Arresto secondo la categoria 0 della IEC 60204-1 
Valida solo previa accettazione della conformità fino al 29.12.2009. In seguito vale
– Impedisce il riavvio intempestivo BSafety soddisfa i requisiti EMC per gli azionamenti elettrici a velocità varia-
esclusivamente la norma EN ISO 13849-1.
Manuale d'installazione per servoamplifi-  Funzione SS1 (vedi IEC 61800-5-2:2007 4.2.2.3 Safe Stop 1 ritardato)
bile, conformemente alla norma DIN EN 61800, parte 3.

catori MR-J3-BSafety e modulo di sicurezza Quando la fase di decelerazione del servomotore comincia, attraverso la
MR-J3-D05
funzione "Safe Stop 1" (SS1), dopo un tempo di ritardo predefinito, viene
attivata la funzione STO. Il tempo di ritardo si imposta sul modulo di sicu-
2.3 Uso regolare
Impiegare il servoamplificatore MR-J3-BSafety ed il modulo di sicurezza MR-J3-D05
E ATTENZIONE
rezza MR-J3-D05. solo entro i valori limite consentiti (tensione, temperatura ecc., vedi anche le spe- Il servoamplificatore MR-J3-BSafety ed il modulo di sicurezza MR-J3-D05
Art. N°: 231371 IT, Versione A, 16072010 Questa funzione di sicurezza può essere realizzata attraverso la combina- cifiche tecniche nonché la targhetta del modello sul dispositivo). L'uso dei di- soddisfano la Direttiva EMC 2004/108/CE ed i requisiti rilevanti della nor-
Mitsubishi Electric Corporation zione dell' MR-J3-BSafety con il modulo MR-J3-B05. Questa funzione di si- spositivi è consentito solo a personale appositamente addestrato e solo sulla ma EN 61800-3 (secondo ambiente/ categoria PDS "C3"). Il servoamplifi-
2-7-3 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo, Japan curezza comprende: macchina, sulla quale sono stati montati e fin dall'inizio sono stati messi in fun- catore MR-J3-BSafety ed il modulo di sicurezza MR-J3-D05 sono perciò
zione dal personale appositamente addestrato ed in osservanza del manuale idonei solo per l'impiego in ambiente industriale e non sono idonei per
Mitsubishi Electric Europe B.V. – Arresto sicuro controllato secondo la categoria 1 della IEC 60204-1 per l'uso del servoamplificatore MR-J3-BSafety e del modulo di sicurezza l'uso privato.
Gothaer Straße 8, 40880 Ratingen, Germany MR-J3-D05.
Tutti i diritti riservati. Non garantiamo la correttezza delle informazioni, che de- 1.3.2 Operazioni di emergenza della norma IEC 60204-1 In caso di impiego inappropriato o di modifiche apportate al dispositivo,
scrivono le proprietà del prodotto, e le specifiche tecniche. Mitsubishi Electric Co. declina qualsiasi richiesta d'indennizzo, anche se riguar- 2.5 Rischio residuo
 ARRESTO DI EMERGENZA (vedi IEC 60204-1:2005 9.2.5.4.2 ARRESTO DI da il montaggio o l'installazione.
Targhetta del modello EMERGENZA) Il costruttore dell'impianto è responsabile delle valutazioni di rischio e di qual-
La funzione ARRESTO DI EMERGENZA deve avere la massima priorità su tut- siasi rischio residuo da esse risultante. In seguito si elencano tutti i rischi residui
AC SERVO delle funzioni STO (Arresto sicuro) e EMG (SPEGNIMENTO DI EMERGENZA/ ARRE-
P
Denominazione del modello te le altre funzioni e processi. Deve essere disinserita immediatamente la
MR-J3-10BS Potenza parte di azionamento della macchina, dalla quale può derivare un pericolo PERICOLO STO DI EMERGENZA). Si esclude in ogni caso una responsabilità della Mitsubishi
POWER : 100W per il verificarsi di danni o lesioni personali originati da questi rischi residui.
INPUT : 0.9A 3PH+1PH200-230V 50Hz Alimentazione di tensione ammessa (categoria di stop 0) oppure è necessario un arresto sicuro e controllato (ca-
3PH+1PH200-230V 60Hz tegoria di stop 1) per porre termine al più presto possibile lo stato di peri- Prima d'iniziare l'installazione, osservare un tempo di attesa di almeno
1.3A 1PH 200-230V 50/60Hz
OUTPUT: 170V 0-360Hz 1.1A
SERIAL : A34230001
Corrente nominale di uscita
Numero di serie
colo. La macchina non deve riavviarsi autonomamente nemmeno dopo
l'eliminazione della causa dell'ARRESTO DI EMERGENZA.
15 minuti, affinché i condensatori, dopo la disinserzione della tensione di
rete, possano scaricarsi ad un valore di tensione non pericoloso. P PERICOLO
 SPEGNIMENTO DI EMERGENZA (vedi IEC 60204-1:2005 9.2.5.4.3 SPEGNI- ● La funzione SS1 (Safe Stop 1) stabilisce solo il tempo di decelerazione
MENTO DI EMERGENZA) 2.3.1 Certificazione UL/CSA fino all'attivazione delle funzioni STO e EMG. La corretta regolazione
Denominazione del modello La tensione di alimentazione dello stadio di potenza viene disinserita com- del tempo di decelerazione spetta esclusivamente alla responsabilità
MR-J3-10 BS 쏔 pletamente per evitare un pericolo a causa di tensione elettrica e per sod- Questo servoamplificatore è stato progettato conformemente agli standard
UL 508C e CSA C22.2 N° 14. Per ulteriori dettagli sulla certificazione UL/CSA dell'azienda e/o della persona incaricata del montaggio e messa in
disfare gli standard sopra indicati. servizio dei dispositivi di sicurezza. Il sistema deve superare come in-
Mitsubishi Codice Alimentazione di tensione consultare il manuale d'uso del servoamplificatore MR-J3-BSafety e del modu-
Servoam- Nessuna trifase 200 V AC oppure monofase 200 V AC lo di sicurezza MR-J3-D05. sieme la certificazione conforme a tutti i requisiti di sicurezza.
plificatori AC Serie ● Se il tempo di decelerazione del SS1 è più breve del tempo di decelera-
4 trifase 400 V AC
MELSERVO-J3
S: funzioni di sicurezza integrate
2 Avvertenze per la sicurezza 2.4 Avvertenze di protezione e misure di protezione zione del servomotore e nell'arresto immediato interviene un errore
Questo capitolo tratta aspetti rilevanti per la vostra sicurezza e per la sicurezza o nella rotazione del servomotore scatta uno STO/ EMG, il servomoto-
B: compatibile con SSCNET III generali re viene arrestato con il freno motore dinamico oppure rallenta fino
dell'operatore addetto al sistema. Leggere con attenzione e interamente que-
Potenza di Potenza di Potenza di sto capitolo, prima di iniziare l'installazione. all'arresto.
Codice

10
uscita
[kW]
0,1
Codice

100
uscita
[kW]
1
Codice

11k
uscita
[kW]
11
Nel presente manuale d'installazione si riportano indicazioni importanti per
una corretta e sicura gestione del dispositivo. I simboli hanno il seguente signi-
E ATTENZIONE ● Prima del montaggio, cablaggio o messa a punto di ogni dispositivo di
sicurezza leggere assolutamente con attenzione le relative istruzioni
20 0,2 200 2 15k 15
ficato: Osservare le avvertenze e le misure di protezione! per l'uso.
40 0,4 350 3,5 22k 22 ● Accertarsi che tutti i dispositivi di sicurezza montati, come interruttori
60 0,6 500 5 — — Per un impiego appropriato del servoamplificatore MR-J3-BSafety e del modu- di sicurezza, relè di sicurezza, sensori di sicurezza ecc., soddisfino gli
PERICOLO:

P
70 0,75 700 7 — — lo di sicurezza MR-J3-D05 osservare i punti seguenti: standard richiesti. Tutti i componenti di sicurezza forniti dalla
Indica un rischio per l'utilizzatore. ● I dispositivi di sicurezza ed i sistemi di sorveglianza tecnici di sicurezza de- Mitsubishi Electric sono certificati dal TÜV conformemente ai requisiti
L'inosservanza delle misure di prevenzione indicate può vono essere montati e messi in funzione esclusivamente da persone adde-
1 Note sul presente documento creare un pericolo per la vita o la salute dell'utilizzatore. strate alla sicurezza autorizzate.
delle norme EN ISO 13849-1 categoria 3, PL d, EN 954-1 categoria 3 e
IEC 61508 SIL 2.
Questo documento è la traduzione del manuale di installazione originale in ● Tutti i dispositivi di sicurezza (interruttori, relè, PLC, cablaggio ecc.), il qua- ● La sicurezza è garantita solo se tutti i dispositivi di sicurezza dell'im-
lingua inglese. ATTENZIONE: dro elettrico e tutte le valutazioni di rischio e di guasto devono soddisfare pianto sono completamente montati e messi a punto.

1.1 Documentazione per il servoamplificatore MR-J3-


BSafety ed il modulo di sicurezza MR-J3-D05
E Indica un rischio per le apparecchiature.
L'inosservanza delle misure di prevenzione indicate può com-
portare gravi danni per l'apparecchio o altri beni materiali.
i requisiti della norma EN ISO13849-1 (EN954-1) e della norma EN ISO
13849-2 e devono raggiungere almeno il livello di sicurezza necessario per
la certificazione. Osservare le corrispondenti avvertenze e requisiti degli
standard di sicurezza.
● Prima della sostituzione del servoamplificatore MR-J3-BSafety o del
modulo di sicurezza, assicurarsi che i nuovi dispositivi siano esattamen-
te conformi a quelli sostituiti. Dopo la sostituzione dei dispositivi di sicu-
rezza, controllare assolutamente il loro funzionamento, prima di conse-
MELSERVO Safety ● Nel montaggio, installazione e funzionamento del servoamplificatore
gnare di nuovo l'impianto per l'esercizio.
Questo manuale descrive l'installazione del servoamplificatore MR-J3-BSafety MR-J3-BSafety e del modulo di sicurezza MR-J3-D05 MELSERVO osservare
2.1 Persone addestrate alla sicurezza ● Procedere a tutte le valutazioni di rischio ed altresì all'accertamento
e del modulo di sicurezza MR-J3-D05. gli standard e le norme nazionali vigenti.
del livello di sicurezza della macchina/impianto considerando la stes-
Informazioni più dettagliate relative ai dispositivi sono reperibili nei seguenti Il servoamplificatore MR-J3-BSafety deve essere installato esclusivamente da ● Con riferimento all'installazione, funzionamento ed alla manutenzione
manuali: persone con addestramento alla sicurezza. Le condizioni, che le persone adde- periodica del servoamplificatore MR-J3-BSafety e del modulo di sicurezza sa come un tutt' uno nei riguardi della sicurezza. Si consiglia di fare
strate alla sicurezza devono soddisfare, sono le seguenti: certificare la conformità dell'impianto da un Istituto indipendente si-
● Manuale d'uso per MR-J3-BSafety/MR-J3-D05, Art. N°: SH(NA)030084 MR-J3-D05 MELSERVO, osservare le norme e disposizioni nazionali,
● la partecipazione ad un corrispondente corso di addestramento, e specialmente mile al TÜV.
● Manuale d'uso per servomotori (Vol. 2), Art. N°: SH(NA)030041
(I corsi di addestramento vengono offerti presso le filiali locali della Mitsubishi. ● Per escludere malfunzionamenti dei dispositivi di sicurezza a causa di
Essi possono essere scaricati gratuitamente dal nostro sito Internet – la Direttiva macchine 98/37/CE (del 29.12.2009 Direttiva macchine
Per conoscere le esatte date ed i luoghi dei corsi rivolgersi alla nostra filiale 2006/42/CE), errori multipli, eseguire sull'impianto regolari controlli di errori con-
www.mitsubishi-automation.it. In caso di domande relative ai lavori di in- formemente a quanto prescritto delle norme. Indipendentemente dal
stallazione e funzionamento dei dispositivi descritti in questo manuale d'in- di zona.) – la Direttiva EMC 2004/108/CE,
stallazione, non esitate a contattare l'ufficio vendite di vostra competenza ● l'addestramento all'uso della macchina e sulle norme di sicurezza al livello di sicurezza del sistema, il controllo errori deve essere eseguito
– la Direttiva bassa tensione 2006/95/CE e almeno una volta all'anno.
o uno dei vostri partner commerciali. momento vigenti da parte dell'operatore responsabile della macchina.
L'installazione di dispositivi tecnici di sicurezza presuppone inoltre una partico- ● l'accesso a tutti i manuali del MR-J3-BSafety e del MR-J3-D05, la loro lettura – le norme per la sicurezza sul lavoro / legge per la sicurezza sul lavoro. ● Nel caso di guasto ad entrambi i transistor di segnale e potenza nel pon-
lare competenza specialistica, che non è descritta nel presente documento. e completa conoscenza del loro contenuto. ● Il costruttore ed il proprietario della macchina, nella quale viene messo in te raddrizzatore il servomotore compirà al massimo mezzo giro.
● l'accesso a tutti i manuali per i dispositivi di sicurezza (ad es. cortina fotoe- funzione il servoamplificatore MR-J3-BSafety e/o il modulo di sicurezza
lettrica), che sono collegati al sistema di sorveglianza tecnico di sicurezza, MR-J3-D05 MELSERVO, sono responsabili della acquisizione e tenuta di tutte
1.2 Funzione del documento le applicabili norme e disposizioni rilevanti per la sicurezza. 2.6 Smaltimento
la loro lettura e completa conoscenza del loro contenuto.
Questo manuale istruisce il personale tecnico del costruttore della macchina ● Osservare assolutamente tutte le avvertenze, ed in particolare le avverten- Smaltire le apparecchiature inservibili o non riparabili conformemente alle vigenti
e/o l'operatore della macchina in merito all'installazione in sicurezza del ser- ze speciali sul funzionamento in prova nei manuali. norme di smaltimento dei rifiuti del proprio paese (ad es. codice secondo il decreto
voamplificatore MR-J3-BS e del modulo di sicurezza MR-J3-D05. Esso non con- ● Il funzionamento in prova deve essere eseguito esclusivamente da personale per il Catalogo europeo dei rifiuti: 16 02 14).
tiene manuali per l'uso della macchina, nella quale il sistema tecnico di sicurez-
za è integrato o deve essere integrato. Queste informazioni sono disponibili specializzato o appositamente addestrato ed autorizzato. La registrazione e la
nei manuali d'uso della macchina. documentazione del funzionamento in prova devono essere svolte in modo
che in qualsiasi momento possano essere ricostruite e comprese da terzi.
3 Descrizione del prodotto 3.2 Modulo di sicurezza MR-J3-D05 4 Montaggio/smontaggio 5 Cablaggio
3.1 Servoamplificatore MR-J3-BSafety 3.2.1 Descrizione funzionale
Il modulo di sicurezza MR-J3-D05 permette la funzione Stop immediato, se
Direzione di montaggio e distanze minime
P PERICOLO

3.1.1 Descrizione funzionale


questa è combinata con la funzione "Arresto sicuro" (STO) del servoamplifica-
tore MR-J3-BSafety. Un modulo di sicurezza supporta lo stop immediato di E ATTENZIONE ● Prima dell'installazione disinserire la tensione di alimentazione del
servoamplificatore ed altre tensioni esterne.
● Il servoamplificatore MR-J3-BSafety riceve da un sistema di Motion Control, max. 2 assi. Il modulo di sicurezza MR-J3-D05 è compatibile anche con la fun- ● Prima di iniziare l'installazione, osservare un tempo di attesa di alme-
zione di ARRESTO DI EMERGENZA del servoamplificatore MR-J3-BSafety. ● I dispositivi devono essere montati solo nella direzione prescritta.
attraverso la rete SSCNET III segnali di comando, e trasmette la corrente no 15 minuti, finché il Led "CHARGE" non si è spento. Accertarsi poi,
In caso contrario può verificarsi un guasto.
elettrica ad un servomotore per produrre un movimento. Di conseguenza Sommario delle funzioni di sicurezza del MR-J3-D05: con un voltmetro o multimetro, che il valore della tensione sui morsetti
il servomotore esegue movimenti proporzionali ai segnali di comando. I se- ● Rispettare le distanze prescritte fra servoamplificatore e interno pare-
● Arresto sicuro (STO) secondo EN 61800-5-2 te del quadro elettrico o altri dispositivi. (P+) e (N–) si sia ridotto ad una misura non pericolosa. Altrimenti sus-
gnali di comando contengono la velocità, la coppia e la posizione da rag- ● Safe Stop 1 (SS1) secondo EN 61800-5-2 siste pericolo di una scarica elettrica. Controllare prima sempre se il
giungere. ● Il servoamplificatore MR-J3-BSafety ed il modulo di sicurezza MR-J3-
● SPEGNIMENTO DI EMERGENZA (EMG-Off) secondo IEC 60204-1 9.2.5.4.3 D05 possono essere montati solo in un quadro elettrico. Non montare Led "CHARGE" sul lato frontale del servoamplificatore si sia spento.
● Il servoamplificatore MR-J3BSafety dispone della funzione integrata STO ● Collegare regolarmente a terra il servoamplificatore ed il servomotore.
● ARRESTO DI EMERGENZA (EMG-Stop) secondo IEC 60204-1 9.2.5.4.3 servoamplificatori e servomotori difettosi o con parti mancanti.
(Arresto sicuro). Questa funzione toglie con sicurezza tensione al servomo-
tore, senza la necessità di separare galvanicamente il servoamplificatore ● Non ostruire le aperture di ingresso e di uscita dei servoamplificatori
dall'alimentazione elettrica. Tramite il modulo di sicurezza supplementare 3.2.2 Configurazione del sistema e servomotori, che sono dotati di una ventola di raffreddamento.
● Montare le unità o le opzioni che sviluppano molto calore, come ad es.
MR-J3-D05 è disponibile realizzare anche la funzione SS1 (Safe Stop 1).
● Un encoder o trasduttore si posizione supplementare può essere montato sul Contattore di
MR-J3-첸S MR-J3-D05
resistenze di frenatura, in modo che il calore non influenzi o danneggi E ATTENZIONE
carico movimentato per retroazionare la posizione attuale del carico sul ser- potenza il servoamplificatore.
(non ● Usare il servoazionamento solo nelle condizioni ambiente descritte
vomotore. Si ottiene così un circuito di regolazione chiuso per il posiziona- Collegamento a ● Montare il servoamplificatore solo su una superficie verticale
necessario)
2° asse nel manuale d'uso del servoamplificatore. Il servoazionamento non
mento. Con parametri si possono selezionare i seguenti modi di regolazione: e prestare attenzione alla corretta direzione verticale. deve essere esposto a polvere, nebbia d'olio, gas corrosivi o infiamma-
– Regolazione con encoder applicato sul lato carico ● All'atto del montaggio, prestare attenzione affinché trucioli di foratu-
CN8A bili, forti vibrazioni o urti, temperature elevate, condensazione o umi-
– Regolazione con encoder del motore ra o residui di rame non penetrino nel servoamplificatore attraverso le
CN8B dità. Se tuttavia l'unità dovesse funzionare in queste inammissibili
Alimentazio- Interruttore STO fessure di aerazione provocando così un cortocircuito.
– Regolazione con doppia retroazione ne tensione condizioni ambientali, sussiste il pericolo di una scarica elettrica, di in-
(encoder motore ed encoder lato carico) MR-D05UDL첸M ● Impedire l'ingresso di olio, acqua, polvere di metallo ecc. attraverso le
Cavo cendio, danni o di un rapido deterioramento.
CN9 fessure di aerazione del quadro elettrico oppure attraverso una vento-
Per ulteriori informazioni sulla configurazione e impostazione dei modi di re- ● All'atto del montaggio prestare attenzione affinché trucioli di foratu-
golazione consultare il manuale d'uso del servoamplificatore MR-J3-BSafety la di raffreddamento installata sul suo tetto.
ra o residui di rame non penetrino nel servoamplificatore attraverso le
e del modulo di sicurezza MR-J3-D05. ● Se il quadro elettrico è installato in un ambiente inquinato da gas cor- fessure di aerazione provocando così un cortocircuito.
CN10 rosivi, sporcizia o polvere, immettere nel quadro elettrico aria pura ● Non toccare componenti conduttori di tensione del servoamplificato-
dall'esterno attraverso un sistema di tubi chiuso, che crei nell'interno
3.1.2 Elementi di comando re, quali ad esempio i morsetti di collegamento o i connettori.
Tasto di del quadro elettrico una sovrapressione, che impedisca la penetrazio-
Start/ ● Non toccare il servoamplificatore, il servomotore o la resistenza di frena-
reset ne nel quadro elettrico di polvere, gas ecc.
Stop immedia- FG tura opzionale durante o subito dopo il funzionamento sotto tensione.
to 2 (EM2) STO ● Fissare il servoamplificatore MR-J3-BSafety ed il modulo di sicurezza I componenti si riscaldano notevolmente e sussiste pericolo di ustioni.
 Servomotore MR-J3-D05 con viti alle previste aperture superiori ed inferiori di fis-
789
● Il servoamplificatore MR-J3-BSafety MELSERVO soddisfa i requisiti
Livello di sicurezza del sistema: ISO 13849-1 PL d (categoria di sicurezza 3) saggio dei dispositivi.

AB
456

EMC per gli azionamenti elettrici a velocità variabile secondo la norma


● Collegare il servoamplificatore MR-J3-BSafety al modulo di sicurezza
C DE
23

F01
DIN EN 61800, parte 3: EMC.
3.2.3 Elementi di comando MR-J3-D05, se entrambi i dispositivi devono essere impiegati, per
● Il montaggio deve essere conforme alla norma EN 50274.
SW1 ON 4E mezzo del cavo STO MR-D05UDL. Il collegamento al servo-amplifica- ● Il cablaggio elettrico deve essere conforme alla norma EN 60204-1.
TEST  tore va eseguito per mezzo del connettore CN8, ed al modulo di sicu-
SW2 1 2 ● Conformemente alla norma EN 60204-1, l'alimentazione di tensione deve
rezza per mezzo del connettore CN8A oppure CN8B. essere in condizione di sopportare brevi cadute di tensione di 20 ms.

 * + ,

 ALTO Morsetti di potenza

-
% & ' )

.  
$
Quadro elettrico Quadro elettrico
! " #


* + ,

-
% & ' )

.  
$
! " #

Denominazione Segnale
N° Denominazione Descrizione L1, L2, L3 Alimentazione di tensione circuito di potenza
LED a tre cifre a 7 segmenti per la visua- 40 mm
Spazio per il cablaggio L11, L21 Alimentazione di tensione circuito di comando
 Display lizzazione di stato del servo e del codice
N
Servoamplificatore
di allarme. 80 mm Unità freno opzionale
10 mm 10 mm
7 8 9
SW1 Servoamplificatore P, C, D Resistenza(i)/unità di frenatura opzionale(i)
Interruttore rotativo di codifica per l'im-
A
3 4 5 6

 Numero sta-
B C DE

postazione del numero di stazione del Nr. Denominazione Descrizione U, V, W Morsetti lato servomotore
zione servoamplificatore.
2

F 0 1
Indica tutti i segnali di sicurezza del P1, P2 —
 LED di stato
SW2 Nel funzionamento con il software di modulo di sicurezza. PE Linea di terra
Selettore setup MR-Configurator con SW2-1 si SW1  
7 8 9 Per la versione a 400-V: P+; Per la versione a 400-V: N–
 funziona- seleziona il funzionamento di prova.
A
3 4 5 6


B C DE

1 2
mento di SW2-2 è privo di funzione e deve trovarsi Con questo si imposta il tempo 40 mm
2

prova nella posizione inferiore.


F 0 1
di ritardo per la funzione SS1
Tempo
(Safe Stop 1), per l' arresto controllato
SW2 di ritardo
7 8 9 del servomotore prima dello spegni-
A
3 4 5 6

 mento.
B C DE

NOTA BASSO
2


F 0 1
Per ulteriori dettagli sui dati visualizzati e sulle posizioni degli interruttori con- 120 mm per servoamplificatore MR-J3-BSafety con una potenza nominale di
sultare il manuale d'uso del servoamplificatore MR-J3-BSafety e del modulo di 11 kW–22 kW.
sicurezza MR-J3-D05. Impostazioni degli interruttori rotativi (SW1 e SW2) e tempo di ritardo
per gli assi A e B [s]
Asse B
0 1,4 2,8 5,6 9,8 30,8
0 0 1 2 — 3 4
1,4 — 5 — 6 7
Asse A

2,8 8 — 9 A
5,6 — B C
9,8 D E
30,8 F

L'impostazione di SW1 e SW2 è identica.


Collegamento 1~, 200–230 V AC per MR-J3-10쏔S–MR-J3-70쏔S Collegamento 3~, 200–230 V AC per MR-J3-500쏔S oppure MR-J3-700쏔S Ingressi digitali STO in logica positiva (CN8) MR-J3-350쏔S4–MR-J3-500쏔S(4) MR-J3-700쏔S(4)
Tasto ARRESTO
MC
Collegamento 3~, 380–480 V AC per MR-J3-350쏔S4–MR-J3-700쏔S4 Servoamplificatore
RA1 DI EMERGENZA OFF ON Tasto ARRESTO
MC STO1– PE
RA1 DI EMERGENZA OFF ON STO2–
Allarme Ventola alimen-
MC SK tazione tensione
Allarme Ca. 5,4 k:
Servoamplificatore Servomotore MC SK
Interruttore
NFB MC trifase STO1+
200–230 V AC Trasformatore** Servoamplificatore
Servomotore STO2+
Motore NFB MC
monofase Reostato Ca. 5 mA 24 V DC ±10 %,

NFB
200–230 V AC di frenatura Motore VCES  1,0 V 200 mA
interno ICEO  100 μA
oppure
trifase Uscite digitali DO-1 in logica positiva (CN3)
380–480 VAC
Servoamplificatore
L'inversione di polarità
del diodo danneggia il
servoamplificatore.
Cavo Encoder PE PE
encoder ALM, Carico
Cavo ecc.
* Logica * Logica negativa Encoder
encoder Caduta di tensione
negativa ** Per la versione a 400-V nel servoamplifica-
Alimentazione Stop DOCOM tore: 2,6 V
di tensione immediato 2* 24 V DC
Circuito di potenza 24 V DC ±10 %,
Alimentazione Stop 200 mA
MR-J3-11K쏔S(4)–MR-J3-22K쏔S(4)
RA1 Allarme* di tensione immediato 2*
Circuito di potenza Ventola Uscite digitali TOF in logica positiva (CN8)
STO1*
24 V DC Servoamplificatore
24 V DC ±10 %,
STO2* 200 mA
TOF1
STO1* RA1 Caduta di tensione
Allarme* Carico nel servoamplifi-
24 V DC
Porta STO2* catore: 2,6 V
aprire
TOF2

Collegamento 3~, 200–230 V AC per MR-J3-10쏔S–MR-J3-350쏔S 24 V DC


Porta L'inversione di polarità
Collegamento 3~, 380–480 V AC per MR-J3-60쏔S4–MR-J3-200쏔S4 aprire del diodo danneggia il
servoamplificatore.
Tasto ARRESTO PE
MC
RA1 DI EMERGENZA OFF ON Collegamento 3~, 200–230 V AC per MR-J3-11K쏔S–MR-J3-22K쏔S
Collegamento 3~, 380–480 V AC per MR-J3-11K쏔S4–MR-J3-22K쏔S4
Allarme
Layout dei morsetti
MC SK Tasto ARRESTO
RA2 RA1DI EMERGENZA OFF ON MC
MR-J3-10쏔S– MR-J3-200쏔S
trifase Trasformatore** PE
200–230 V AC Servoamplificatore Servomotore Relè Ventola MR-J3-100쏔S MR-J3-350쏔S
NFB MC termico Allarme MC SK alimentazione
tensione CNP1 CNP2 CNP3 Servomotori utilizzabili
trifase
Motore 200– Trasformatore**
230 V AC Servoamplificatore Freno Servomotore MR-J3- HF- HF- HF- HC- HC- HF- HA-
NFB MC motore 첸S MP첸 KP첸 SP첸 RP첸 UP쏔 JP첸 LP첸
oppure dinam.
CNP1
trifase Motore 053/ 053/
10B — — — — —

NFB
380–480 VAC 13 13
CNP1
oppure 20B 23 23 — — — — —
trifase CNP2 40B 43 43 — — — — —
380–480 VAC Reostato di
frenatura
60B(4) — — 51/52(4) — — 53(4) —
Cavo opzionale CNP3 CNP3 70B 73 73 — — 72 73 —
Encoder
* Logica encoder
negativa 100B(4) — —
81/
— — 734/ —
** Per la versione a 400-V CNP2 102(4) 103(4)
Alimentazione Encoder
Stop * Logica negativa Cavo PE 121/201/
di tensione 24 V DC 103/ 153(4)/
Circuito di potenza immediato 2* ** Per la versione a 400-V 200B(4) — — 152(4)/ 152 —
encoder 153 203(4)
202(4)
Ventola 301/
RA1 PE PE
Allarme* Interruttore 350B(4) — — 203 202 353(4) —
Alimentazione Stop 352(4)
STO1* di tensione immediato 2* termico*
Circuito di potenza 24 V DC 421/ 353/ 352/
MR-J3-60쏔S4– MR-J3-200쏔S4 500B(4) — — 503(4) 502
502(4) 503 502
STO2* MR-J3-100쏔S4
RA1 RA2
601(4)/
CNP1 CNP2 CNP3
700B(4) — — 702(4) — — — 701M(4)/
24 V DC STO1* 702
Porta
aprire Allarme* 24 V DC
801(4)
STO2* 12K1(4)
11KB(4) — — — — — —
11K1M(4)
NOTA 24 V DC 11K2(4)
Porta CNP1 CNP1
Per l'uso della funzione "Arresto sicuro" (STO) i segnali STO1 e STO2 devono es- aprire
15K1(4)
sere contemporaneamente disinseriti. STO1 e STO2 devono essere disinseriti 15KB(4) — — — — — — 15K1M(4)
Se si vuole realizzare un cablaggio in logica positiva, osservare gli schemi seguenti.
quando il servomotore è fermo. 15K2(4)
Ingressi digitali DI-1 in logica positiva (CN3) CNP2 CNP2
Servoamplificatore
20K1(4)
25K1
EM2, 22KB(4) — — — — — —
CNP3 CNP3 22K1M(4)
ecc.
22K2(4)
PE
Ca. 5,6 k: 
Il servomotore HF-JP734 può essere impiegato solo con un servoamplificatore
Interruttore
a 400-V (MR-J3-100쏔S4).
DICOM PE PE
NOTA
Ca. 5 mA 24 V DC ±10 %, Per ulteriori informazioni sulla configurazione e cablaggio di servomotori com-
VCES  1,0 V 200 mA
ICEO  100 μA patibili consultare il manuale d'uso per i servomotori (Vol. 2).
6 Segnali Segnali di uscita supplementari (attivabili tramite parametri interni) 8 Trasporto e stoccaggio 9.1.3 Servoamplificatore (400 V AC, fino a 22 kW)
Simbolo Operando MR-J3-첸S4
6.1 Significato e layout dei segnali
Servoamplificatore CN5 (colle-
RD Pronto E ATTENZIONE Caratteristica 60B
100B
200B
350B
500B
700B
11KB
15KB
22KB
Collegamento segnale gamento USB ) DB Comando automatico del freno motore dinamico
STO-I/O CN8 Collegamento segnale ● Al fine di evitare danni, usare per il trasporto i dispositivi di solleva-
I/O CN3 SA Velocità raggiunta mento corretti. Alimentazione di tensione
2 1
trifase 380-480 V AC, 50 / 60 Hz
Circuito di potenza
TLC Limitazione della coppia ● Non accatastare i servoamplificatori imballati in pile più alte di quanto
1 11
4 3 è consentito. Tutte le altre caratteristiche sono identiche al paragrafo 9.1.1.
2 12
STO1 STO1
LG LG ZSP Velocità zero
6 5 DI1 DI2
● Non sollevare il servomotore dai cavi di collegamento, dall'albero
STO2 STO2 3 13
WNG Avviso motore o dall'encoder.
8
TOF1
7
TOF2
4 DOCOM 14
MBR ● Durante il trasporto non usare il coperchio frontale per fermare il
9.2 Modulo di sicurezza MR-J3-D05
MO1 MO2 BWNG Avviso batteria
5 15 servoamplificatore. Il servoamplificatore potrebbe cadere.
6 16
Caratteristica Dati
DICOM ALM CDPS Variabile guadagno ● Montare il servoamplificatore su supporto avente una portata adegua-
Collegamento LA LAR ta, conformemente a quanto prescritto nel manuale d'uso. Alimentazione di
CN1A per cavo 7 17 24 V DC, 500 mA
Codificatore lato carico 8 18
ABSV Cancellazione della posizione assoluta tensione comando
CN2L
SSCNET III
dell'asse LB LBR ● Non salire sui dispositivi, né calpestarli. Non poggiare oggetti pesanti
(Con encoder seriale) precedente. LZ LZR sui dispositivi. Numero di assi
9 19 2 assi, a comando indipendente
2 6 10
Collegamento
CN1B per cavo 10
INP
20
DI3 7 Cura e manutenzione ● Per informazioni sul trasporto e manipolazione della batteria opziona- comandati
LG 4 8 SSCNET III DICOM EM2 le consultare il manuale d'uso del servoamplificatore MR-J3-BSafety
MRR2 MDR2 dell'asse Ingressi di sicurezza per 4 ingressi (2 ingressi x 2 assi),
1 5 9 e del modulo di sicurezza MR-J3-D05.
P5 3 7
seguente.
7.1 Punti di controllo dispositivi di sicurezza logica positiva o negativa
MR2 MD2

Collegamento Osservare le condizioni seguenti per lo stoccaggio ed i funzionamento. Ingressi di sicurezza per 2 ingressi (1 ingresso x 2 assi),
(Con encoder fasi ABZ)

2
encoder motore CN2
6 10
P PERICOLO
Ambiente
Condizione
dispositivi di riavvio logica positiva o negativa
2 6 10 ● Arresto sicuro (STO) secondo EN IEC 61800-5-2
LG 4 PBR 8 PSEL
I gusci dei connettori CN2, LG 4 8 ● Prima d'iniziare i lavori di manutenzione o d'ispezione, osservare un Servoamplificatore Servomotore
PAR PZR
CN2L e CN3 sono
MRR MDR ● Safe Stop 1 (SS1) secondo EN IEC 61800-5-2
1 5 9 1 5 9 tempo di attesa di almeno 15 minuti, finché il Led "CHARGE" non si Funzioni di sicurezza
P5 3 PB 7 collegati con il morsetto PE P5 3 7 BAT
Funziona-
da 0 °C a +55 °C da 0 °C a +40 °C ● ARRESTO DI EMERGENZA, SPEGNIMENTO DI
PA PZ (terra) ( ) del servoam- MR MD è spento. Accertarsi poi, con un voltmetro o multimetro, che il valore (senza formazione di (senza formazione di
mento EMERGENZA secondo EN IEC 60204-1
plificatore. della tensione sui morsetti (P+) e (N–) si sia ridotto ad una misura non ghiaccio) ghiaccio)
Temperatura
pericolosa. Altrimenti sussiste pericolo di una scarica elettrica. Con- Tempo di risposta Max. 10 ms per „Arresto sicuro“(STO)
trollare prima sempre se il Led "CHARGE" sul lato frontale del ser-
ambiente da 20 °C a +65 °C da 15 °C a +70 °C
6.2 Ingressi/Uscite Digitali e Analogici Stoccaggio (senza formazione di (senza formazione di EN ISO 13849-1 PL d/ EN 61508 SIL 2/
voamplificatore sia spento. Norme di sicurezza
ghiaccio) ghiaccio) EN 62061 SIL CL 2
Segnali di ingresso ● I lavori di manutenzione o di ispezione devono essere eseguiti solo da
un elettricista specializzato qualificato, autorizzato, che abbia piena Umidità Massimo 90 % Ur Massimo 80 % Ur Probabilità media di
Simbolo Operando Connettore Pin competenza degli standard di sicurezza della tecnica di automazione.
Funziona-
(senza formazione di (senza formazione di guasti pericolosi PFH = 1,01 x 10-7 [1/ora]
atmosferica mento
EM2 Stop immediato 2 20 Altrimenti sussiste pericolo di una scarica elettrica. In caso di necessità relativa ghiaccio) ghiaccio)
Tempi di ritardo 0 s; 1,4 s; 2,8 s; 9,8 s; 30,8 s ±2 %
di una riparazione o sostituzione, rivolgersi al proprio ufficio vendita ammessa Stoccaggio Massimo 90 % Ur (senza formazione di condensa) regolabili (inoltre per l'asse A: 5,6 s)
DI1 Finecorsa superiore (FLS) 2
CN3 competente o ad uno dei propri interlocutori di vendita.
DI2 Finecorsa inferiore (RLS) 12 Solo per uso al coperto (evitare l'installazione
Condizioni ambiente in ambienti con gas corrosivi, nebbia d'olio, 9.3 Dimensioni
DI3
STO1–
Interruttore di prossimità (DOG)
Segnale di ingresso STO 1 lato negativo
19
3
E ATTENZIONE polvere o sporcizia).
Altitudine d'installazione Max. 1.000 m s.l.m.
● Non fare prove di isolamento (della resistenza d'isolamento) con un
STO1+ Segnale di ingresso STO 1 lato positivo 4 tester sul servoamplificatore, poiché questo può comportare difetti di Vedi norme di sicurez-
CN8 Max. 5,9 m/s² da 10
STO2– Segnale di ingresso STO 2 lato negativo 5 funzionamento. za nella premessa del
Resistenza alle vibrazioni a 55 Hz (in direzione
● Non aprire e/o cercare di riparare il dispositivo. X, Y e Z)
manuale d'uso del
STO2+ Segnale di ingresso STO 2 lato positivo 6 servoamplificatore. H
Si consiglia di eseguire regolarmente i seguenti controlli:
Segnali di uscita  Controllare se sui morsetti vi sono viti allentate. Stringere di nuovo le viti
allentate. 9 Specifiche tecniche
Simbolo Operando Connettore Pin  Controllare se i cuscinetti, il freno ecc. del servomotore emettono rumori
ALM Allarme 15 insoliti. 9.1 Servoamplificatore MR-J3-BSafety
 Controllare se il cavo e simili presentano danni o interruzioni. Stabilire i cicli
MBR Comando automatico di un freno di arresto 13 di controllo conformemente alle rispettive condizioni operative. 9.1.1 Servoamplificatore (200 V AC, fino a 750 W) B T
INP In-position (posizionamento terminato) 9  Controllare se tutti i connettori sono saldamente in sede sul servoamplificatore.
MR-J3-첸S Servoamplificatore B [mm] H [mm] T [mm] Peso [kg]
Controllare eventuali danni ai connettori. Caratteristica
LA 6
Impulso di fase A encoder
Controllare la presenza di depositi di polvere sul servoamplificatore. 10B 20B 40B 60B 70B MR-J3-10쏔S/20쏔S 40 168 135 0,8
LAR (uscite differenziali) 16 Controllare se il servoamplificatore emette rumori insoliti. Alimentazione di tensione
monofase o trifase 200–230 V AC, 50/ 60 Hz MR-J3-40쏔S/60쏔S 40 168 170 1,0
LB CN3 7 Controllare lo stato dell'albero motore e delle parti ad esso accoppiate. Circuito di potenza
Impulso di fase B encoder MR-J3-70쏔S/100쏔S 60 168 185 1,4
LBR (uscite differenziali) 17 Alimentazione di tensione
7.2 Durata utile Circuito di comando
monofase 200-230 V AC, 50 / 60 Hz MR-J3-60쏔S4/100쏔S4 60 168 195 1,7
LZ 8
Impulso di fase Z encoder Le parti seguenti devono essere sostituite regolarmente. Una parte trovata di-
Alimentazione di tensione 24 V DC, ±10 % (assorbimento: 200 mA, MR-J3-200쏔S(4)/350쏔S 90 168 195 2,1 (2,3)
LZR (uscite differenziali) 18 fettosa deve essere immediatamente sostituita, anche se la sua durata utile
non è stata ancora raggiunta. Condizioni d'impiego ed ambientali estreme dell'interfaccia inclusi segnali del connettore CN8) MR-J3-350쏔S4/500쏔S(4) 130 250 200  4,6
MO1 Uscita analogica monitor 1 4 possono abbreviare il ciclo di vita. Per i ricambi rivolgersi al proprio ufficio ven-
dita o interlocutore di vendita competente. Sistema di comando
Regolazione PWM a commutazione sinusoidale / MR-J3-700쏔S(4) 172 300 200  6,2
MO2 Uscita analogica monitor 2 14 Regolazione di corrente
Parte Valore orientativo di durata MR-J3-11K쏔S(4)–22K쏔S(4) 260 400 200  18 (19)
TOF1 TOF1 (Stato Torque Off 1) 8 Funzioni di sicurezza EN ISO 13849-1 PL d / EN 61508 SIL 2 /

CN8 Condensatore di a norma EN IEC 61800-5-2 EN 62061 SIL CL 2 senza batteria MR-J3-BAT montata
TOF2 TOF2 (Stato Torque Off 2) 7 livellamento 10 anni 
Probabilità media di MR-J3-22K쏔S/ MR-J3-22K쏔S4
Numero di cicli di accensione guasti pericolosi PFH = 1,01 x 10-7 [1/ora] 
MR-J3-350쏔S
Alimentazione di tensione Servo- Relè 
e stop immediato: 100 000 senza connettore
amplificatore Tempo di risposta Max. 8 ms per „Arresto sicuro“(STO)
Simbolo Operando Connettore Pin Ventola 10 000–30 000 ore (2–3 anni) Modulo di sicurezza B [mm] H [mm] T [mm] Peso [kg]
5 Batteria per il sistema di Vedi relativo paragrafo nel 9.1.2 Servoamplificatore (200 V AC, 1 kW–22 kW) MR-J3-D05 22,5 192 86 0,2
DICOM Comune degli ingressi digitali
10 posizione assoluto manuale d'uso.
MR-J3-첸S

DOCOM Comune delle uscite digitali CN3 3 È influenzato da correnti di picco e perdite di capacità. La durata utile dipende in Caratteristica 100B 350B 700B 15KB
gran parte da temperatura ambiente e condizioni di funzionamento. La durata del
1 condensatore sopra indicata si raggiunge con il funzionamento in un ambiente
200B 500B 11KB 22KB
LG Comune per segnali analogici Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group ///
11 normale climatizzato. (Massima temperatura dell'aria ambiente: 40 °C) Alimentazione di tensione
trifase 200-230 V AC, 50 / 60 Hz Germany /// Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 ///
Circuito di potenza
SD Schermatura Involucro www.mitsubishi-automation.com
Tutte le altre caratteristiche sono identiche al paragrafo 9.1.1.
1.3 Términos relacionados con la seguridad 2.2 Empleo de la unidad ● El funcionamiento de comprobación tiene que ser ejecutado exclusivamente
por especialistas o por personas con una formación especial y que cuenten
El servoamplificador MR-J3-BSafety satisface los estándares de seguridad que con la debida autorización. El registro y la documentación del funcionamien-
1.3.1 Función de parada de la norma IEC 61800-5-2 se detallan a continuación, es compatible con todos los servoamplificadores to de comprobación tienen que ser llevados a cabo de tal manera que pue-
anteriores de la serie MR-J3-B, y puede emplearse tanto con el módulo de se-
 Función STO (ver IEC 61800-5-2:2007 4.2.2.2 STO) guridad MR-J3-D05 como con módulos de relé de seguridad certificados o con dan ser entendidos y reconstruidos en todo momento por terceras personas.
En el MR-J3BSafety está integrada la función de "Parada segura" (STO - Safe PLCs de seguridad. ● El montaje y el cableado tienen que ser llevados a cabo en conformidad con las
Torque Off). Esta función de parada desconecta la alimentación de los mo- Puede emplearse… normas de seguridad específicas válidas para el caso concreto de aplicación.

MR-J3 Servoamplificadores
y servomotores
tores que generan el par de giro. El MR-J3-BSafety desconecta internamen-
te la alimentación de tensión del servomotor.
Esta función de seguridad incluye:
● en conformidad con EN ISO 13849-1 PL d (EN 954-1 categoría 3)
● en conformidad con IEC 61508 SiL 2
● en conformidad con IEC 61800-5-2 SiL 2
● La función de "parada segura" (STO - Safe Torque Off) sirve según IEC
61800-5-2 esclusivamente para separar de forma segura el servomotor de
la fuente de alimentación. Ella no garantiza que el eje del motor no vaya
a girar por efecto de fuerzas externas o imprevistas. Si se desea evitar de
– Parada no controlada conforme a la categoría 0 de IEC 60204-1 ● en conformidad con IEC 60204-1 categoría de parada 0
– Se evita un reinicio inesperado  forma segura el giro del eje del motor por efecto de fuerzas externas, es ne-
Válido para la asunción de la conformidad sólo hasta 29.12.2009. A partir de entonces
Instrucciones de instalación para servoam-  Función SS1 (ver IEC 61800-5-2:2007 4.2.2.3 Safe Stop 1 demorado) rige exclusivamente EN ISO 13849-1.
cesario recurrir a dispositivos adicionales, como un freno o un contrapeso.
● Por lo que respecta a las emisiones de interferencias conducidas en el ran-
plificadores MR-J3-BSafety Cuando comienza la fase de frenado del servomotor, por medio de la fun-
ción "Safe Stop 1" (SS1) se da lugar a la función STO después de transcurri-
go de frecuencia de 150 kHz hasta 30 MHz, el servoamplificador satisface
y módulo de seguridad MR-J3-D05 do un tiempo de desaceleración previamente ajustado. El tiempo de des-
2.3 Empleo reglamentario los requerimientos CEM para sistemas eléctricos de velocidad regulable se-
gún la norma DIN EN 61800, parte 3.
aceleración se ajusta en el módulo de seguridad MR-J3-D05. El servoamplificador MR-J3-BSafety y el módulo de seguridad MR-J3-D05 tie-
N° de art.: 231371 ES, versión A, 16072010 Esta función de seguridad puede realizarse mediante la combinación de nen que ser empleados siempre sólo dentro de los límites permitidos (tensión,
Mitsubishi Electric Corporation
2-7-3 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo, Japón
MR-J3-BSafety y MR-J3-B05. Esta función de seguridad incluye:
– Parada controlada conforme a la categoría 1 de IEC 60204-1
temperatura etc., ver a este respecto las especificaciones técnicas y la placa de
características en la unidad). Los equipos pueden ser operados exclusivamen- E ATENCIÓN
te por personal con la debida formación y sólo en la máquina en la que han
Mitsubishi Electric Europe B.V. sido montados y puestos en funcionamiento originalmente por personal con El servoamplificador MR-J3-BSafety y el módulo de seguridad MR-J3-D05
Gothaer Str. 8, D - 40880 Ratingen, Alemania formación especial tomando en consideración los manuales de instrucciones satisfacen los requerimientos de la directiva CEM 2004/108/CE y de la nor-
1.3.2 Operaciones de emergencia de la norma IEC 60204-1 ma EN61800-3 (segundo entorno/categoría PDS "C3"). Por ello, el ser-
Reservados todos los derechos. No garantizamos la corrección de las informacio- del servoamplificador MR-J3-BSafety y del módulo de seguridad MR-J3-D05.
nes que describen las características del producto ni los datos técnicos.  PARO DE EMERGENCIA (ver IEC 60204-1:2005 9.2.5.4.2 PARO DE EMERGENCIA) En caso de un empleo inadecuado o no reglamentario o de modificaciones en
voamplificador MR-J3-BSafety y el módulo de seguridad MR-J3-D05 son
La función de PARO DE EMERGENCIA tiene que tener la máxima prioridad apropiados exclusivamente para el empleo en un entorno industrial y no
la unidad, Mitsubishi Electric Co. no aceptará reclamaciones de daños y perjui- para el uso privado.
Placa de características con respecto a todas las demás funciones y secuencias en todos los modos cios de ningún tipo, tampoco en el caso de que tengan que ver con el montaje
de funcionamiento. La parte de accionamiento de la máquina, que puede o la instalación.
AC SERVO Denominación de modelo dar lugar a un estado peligroso, tiene que desconectarse o bien inmediata-
MR-J3-10BS Potencia mente (categoría de parada 0) o bien tiene que ser detenida de forma con-
2.5 Riesgos residuales
POWER : 100W
INPUT : 0.9A 3PH+1PH200-230V 50Hz
3PH+1PH200-230V 60Hz
1.3A 1PH 200-230V 50/60Hz
Alimentación permitida trolada (categoría de parada 1) con objeto de finalizar lo antes posible el es-
tado peligroso . La máquina no debe poder reiniciarse automáticamente P PELIGRO El constructor de la máquina es responsable de la evaluación de riesgos y de todos
los riesgos residuales asociados. A continuación se aducen los riesgos residuales
asociados con las funciones STO (parada segura) y EMG (DESCONEXIÓN / PARO
OUTPUT: 170V 0-360Hz 1.1A Corriente nominal de salida tampoco después de haber eliminado la causa del PARO DE EMERGENCIA.
SERIAL : A34230001 Antes de comenzar con la instalación hay que esperar como mínimo DE EMERGENCIA). Mitsubishi no asume ninguna responsabilidad por daños o le-
Número de serie  DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA (ver IEC 60204-1:2005 9.2.5.4.3 DESCO-
15 minutos después de desconectar la tensión de red con objeto de que los siones que pudieran producirse como resultado de estos riesgos residuales.
NEXIÓN DE EMERGENCIA) condensadores tengan tiempo de descargarse a un valor de tensión no
Se desconecta por completo la alimentación eléctrica de las unidades de
P
peligroso.
Denominación de modelo accionamiento con objeto de evitar peligros producidos por la tensión PELIGRO
MR-J3-10 BS 쏔 eléctrica y para satisfacer los estándares mencionados más arriba.
2.3.1 Certificación UL/CSA ● La función SS1 (Safe Stop 1) determina sólo el tiempo de desaceleración
Mitsubishi Código Fuente de alimentación
Serie de servo- Ninguno trifásica 200 V AC ó monofásica 200 V AC Este servoamplificador ha sido diseñado para satisfacer los estándares UL 508C hasta que responden las funciones STO y EMG. El ajuste correcto del tiem-
amplificadores AC
MELSERVO-J3 4 trifásica 400 V AC
2 Indicaciones de seguridad y CSA C22.2 n° 14. Para más detalles relativos a la certificación UL/CSA, consul- po de desaceleración es responsabilidad exclusiva de la empresa y/o de la
te el manual de instrucciones del servoamplificador MR-J3-BSafety y del mó- persona encargada del montaje y de la puesta en funcionamiento del sis-
S: Funciones de seguridad integradas Este capítulo trata aspectos relevantes para su seguridad y para la seguridad dulo de seguridad MR-J3-D05.
del operador de la máquina. Antes de empezar con la instalación es necesario tema relacionado con la seguridad. El sistema en cuanto totalidad tiene
B: Compatible con SSCNET III
leer atentamente este capítulo. que satisfacer los requerimientos de seguridad para la certificación.
Potencia Potencia Potencia En estas instrucciones de instalación hay una serie de indicaciones importan- 2.4 Indicaciones de protección y medidas de protección ● Si el tiempo de desaceleración de SS1 es más corto que el tiempo de
Código de salida Código de salida Código de salida tes para el manejo seguro y adecuado del producto. A continuación se recoge
[kW] [kW] [kW] generales desaceleración del servomotor, y con la partada inmediata se presen-
el significado de cada una de las indicaciones: ta un fallo o se dispara STO/ EMG con el motor está aún en rotación,
10 0,1 100 1 11k 11
entonces el servomotor es detenido con el freno motor dinámico o des-
20
40
0,2
0,4
200
350
2
3,5
15k
22k
15
22
PELIGRO:
E ATENCIÓN acelera por sí mismo en inercia.

P
60 0,6 500 5 — — ● Es estrictamente necesario leer detenindamente el manual de instruc-
70 0,75 700 7 — — Advierte de un peligro para el usuario ¡Es necesario observar las indicaciones y las medidas! ciones correspondiente antes del montaje, el cableado o el ajuste de
La no observación de las medidas de seguridad indicadas todos y cada uno de los dispositivos de seguridad.
puede tener como consecuencia un peligro para la vida o la Para un empleo adecuado del servoamplificador MR-J3-BSafety y del módulo
● Asegúrese de que todos lso dispositivos de seguridad montados, como
1 Acerca de este documento salud del usuario. de seguridad MR-J3-D05, es necesario observar los puntos siguientes:
interruptores automáticos, relés y sensores de seguridad etc., satisfacen
● Dispositivos de seguridad y sistemas de supervisión relacionados con la téc- los requerimientos necesarios. Todos los componentes de seguridad su-
Este documento es una traducción de la versión original inglesa. nica de seguridad tienen que ser montados y puestos en funcionamiento
ATENCIÓN:

E
ministrados por Mitsubishi Electric están certificados por TÜV Rheinland
exclusivamente por personas debidamente cualificadas y experimentadas.
Advierte de un peligro para el equipo conforme a los requerimientos de las normas EN ISO 13849-1 categoría
1.1 Documentación para el servoamplificador de se- La no observación de las medidas de seguridad indicadas ● Todos los dispositivos de seguridad (interruptores, relés, PLC, cableado
3, PL d, EN 954-1 categoría 3 y IEC 61508 SIL 2.
guridad MR-J3-BSafety de MELSERVO y para el etc.), el armario de control y todas las evaluaciones de riesgo y de fallo tie-
puede tener como consecuencia graves daños en el equipo
nen que cumplir con los requerimientos de las normas EN ISO13849-1 ● La seguridad no queda garantizada hasta que no estén completamen-
módulo de seguridad MR-J3-D05 o en otros bienes materiales.
(EN954-1) y EN ISO 13849-2 y alcanzar como mínimo el PL (Performance Le- te montados y ajustados todos los dispositivos de seguridad.
Estas instrucciones describen la instalación del servoamplificador MR-J3-BSafety vel, nivel de rendimiento) necesario para la certificación. Observe las indi- ● Antes de recambiar el servoamplificador MR-J3-BSafety o el módulo
y del módulo de seguridad MR-J3-D05. caciones y requerimientos correspondientes de las normas de seguridad. de seguridad, asegúrese de que las nuevas unidades se corresponden
Los manuales siguientes contienen más información acerca de estos productos: 2.1 Personas instruidas en la seguridad exactamente con las anteriores. Antes de recambiar los equipos es es-
● Para el montaje, la instalación y la operación del sistema del servoamplifi-
● Manual de instrucciones para MR-J3-BSafety/MR-J3-D05, n° de art.: SH(NA)030084 El servoamplificador MR-J3-BSafety tiene que ser instalado exclusivamente cador MR-J3-BSafety de MELSERVO y del módulo de seguridad MR-J3-D05 trictamente necesario comprobar el funcionamiento de los dispositi-
● Manual de instrucciones para servomotores (Vol. 2), n° de art.: SH(NA)030041 por personas instruidas en la seguridad. Las condiciones que tienen que cum- hay que observar los estándares y las normas corrientes del país. vos de seguridad antes de entregar el sistema.
plir las personas instruidas en la seguridad son: ● Lleve a cabo todas las evaluaciones de riesgo y la determinación del
Esos manuales están a su disposición gratuitamente como descarga en nues- ● Para la instalación, la operación y el mantenimiento regular del servoampli-
tra página web www.mitsubishi-automation.es. Si se le presentaran dudas ● Haber participado en un curso correspondiente ficador MR-J3-BSafety de MELSERVO y del módulo de seguridad MR-J3-D05 Performance Level con la máquina/instalación considerada como to-
acerca de la instalación y la operación de los equipos descritos en estas instruc- (Los cursos son ofrecidos en las delegaciones locales de Mitsubishi. Para hay que observar los estándares y las normas nacionales, en especial: talidad. Se recomienda encargar la certificación de la instalación a un
ciones, no dude en ponerse en contacto con su oficina de ventas o con su ven- más información acerca de las fechas y los lugares exactos, póngase en instituto independiente, como por ejemplo el TÜV Rheinland.
contacto con nuestra delegación más próxima.) – La Directiva de Máquinas 98/37/CE (del 29.12.2009 Directiva de Máquinas
dedor autorizado. 2006/42/CE) ● Para evitar disfunciones de los dispositivos de seguridad debidos
Por lo demás, la instalación de dispositivos técnicos de seguridad requiere co- ● Haber recibido instrucciones por parte del operador responsable de la má- a errores múltiples, es conveniente realizar regularmente comproba-
quina acerca del manejo de la máquina de la misma y acerca de las normas – La Directiva de Compatibilidad Electromagnética 2004/108/EC
nocimientos especiales no descritos en esta documentación. ciones de fallos en la instalación en conformiadad con los estándares de
de seguridad actualmente vigentes – La Directiva de Baja Tensión 2006/95/CE
seguridad aplicables. Independientemente del Performance Level, la
● Tener acceso a todos los manuales del MR-J3-BSafety y del MR-J3-D05, – Las prescripciones para la protección en el trabajo / la ley para la segu- comprobación de fallos debería realizarse como mínimo una vez al año.
1.2 Función de la documentación haberlos leído y estar familiarizado con su contenido ridad en el trabajo
● Si han fallado simultáneamente el transistor de potencia superior y el
La función de esta documentación consiste en instruir a los técnicos del fabrican- ● Tener acceso a todos los manuales de los dispositivos de seguridad (p.ej. ● El fabricante y el propietario de la máquina en la que se opera el servoam- einferior, el servomotor gira como máximo media vuelta.
te de la máquina y/o al operador de la máquina acerca de cómo instalar de forma barrera fotoeléctrica) que están conectados al sistema de supervisión téc- plificvador MR-J3-BSafety de MELSERVO y/o el módulo de seguridad
segura el servoamplificador MR-J3-BS y el módulo de seguridad MR-J3-D05. nico de seguridad, haberlos leído y estar familiarizado con su contenido MR-J3-D05 son responsables de la adquisición y observación de todas las
La documentación no incluye manuales para el manejo de la máquina en la que normas y directivas aplicables relevantes para la seguridad. 2.6 Eliminación
está integrado o en la que va a ser integrado el sistema técnico de seguridad. ● Es estrictamente necesario observar todas las indicaciones, y especialmente
Esa información la encontrará en los manuales de operación de la máquina. Las unidades inservibles o irreparables hay que eliminarlas en conformidad
las indicaciones para el funcionamiento de comprobación en los manuales.
con las prescripciones locales para la eliminación de residuos (p.ej. código LER
según la Lista Europea de Residuos: 16 02 14).
3 Descripción del producto 3.2 Módulo de seguridad MR-J3-D05 4 Montaje/desmontaje 5 Cableado
3.1 Servoamplificador MR-J3-BSafety 3.2.1 Descripción de las funciones
El módulo de seguridad MR-J3-D05 hace posible la función de parada inmediata
Dirección de montaje y distancias
P PELIGRO

3.1.1 Descripción de las funciones


cuando ésta se combina con la función de "parada segura" (STO) del servoam-
plificador MR-J3-BSafety. Un módulo de seguridad soporta la parada inmediata E ATENCIÓN ● Antes de empezar con la instalación hay que desconectar la tensión de
alimentación del servoamplificador y otras posibles tensiones externas.
● El servoamplificador MR-J3-BSafety recibe a través de la red síncrona de de 2 ejes. El módulo de seguridad MR-J3-D05 es compatible también con la fun- ● Antes de comenzar con la instalación hay que esperar un mínimo de
ción de frenado de PARO DE EMERGENCIA del servoamplificador MR-J3-BSafety. ● Los equipos tienen que ser montados en la dirección prescrita. En caso
alta velocidad (SSCNET III) señales de comando de un controlador jerárqui- 15 minutos hasta que se apague la lámpara "CHARGE". Después de
contrario pueden producirse fallos.
camente superior, las amplifica, y transmite corriente eléctrica a un servo- Sinopsis de las funciones de seguridad del MR-J3-D05 ello, asegúrese con ayuda de un comprobador de tensión o similares
motor con objeto de producir un movimiento proporcional a la señal de ● Hay que respetar las distancias prescritas entre el servoamplificador
● Parada segura (STO) conforme a EN 61800-5-2 y la pared interior del armario de control u otros equipos. de que el valor de tensión en los bornes (P+) y (N–) ha bajado a un valor
comando. Como consecuencia, el servomotor se mueve con velocidad va- ● Safe Stop 1 (SS1) conforme a EN 61800-5-2 que no represente ningún peligro. En caso contrario existe peligro de
riable en conformidad con las señales de comando recibidas. La señal de ● El servoamplificador MR-J3-BSafety y el módulo de seguridad MR-J3-D05
● DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA (EMG-Off) conforme a IEC 60204-1 9.2.5.4.3 pueden ser mpontados sólo dentro de un armario de control. No monte electrocución. Primero siempre hay que asegurarse de que está apa-
comando incluye la velocidad, el par de giro y la posición.
● PARO DE EMERGENCIA (EMG-Stop) conforme a IEC 60204-1 9.2.5.4.3 ningún servoamplificador o servomotor que estén dañados o a los que les gada la lámpara "CHARGE" de la parte frontal del servoamplificador.
● El servoamplificador MR-J3BSafety dispone de una función STO (parada se-
falten piezas. ● Ponga a tierra el servoamplificador y el servomotor como es debido.
gura) integrada. Esta función desconecta el servomotor de forma segura
sin necesidad de separarlo galvánicamente de la fuente de alimentación. 3.2.2 Configuración de sistema ● No tape las entradaa y salidas de aire de los servoampificadores y ser-
Por medio del módulo de seguridad adicional MR-J3-D05 también está dis- MR-J3-첸S MR-J3-D05 vomotores en los que hay montado un ventilador de refrigeración.
● Los equipos u opciones que generen una cantidad considerable de
ponible la función SS1 (Safe Stop 1).
● Un encoder o un transductor de desplazamiento adicionales situados di-
Contactor
magnético
(no
calor, por ejemplo resistencias de frenado, hay que montarlos de ma- E ATENCIÓN
rectamente en la carga movida sirven para informar al servoamplificador Conexión a nera que su radiación térmica no afecte o dañe al servoamplificador.
requerido) ● Opere el servoaccionamiento sólo bajo las condiciones ambientales
de la posición actual de la carga. Con ello se obtiene un circuito de regula- segundo eje ● El servoamplificador hay que montarlo exclusivamente a una pared que se especifican en las instrucciones del servoamplificador. El ser-
ción cerrado para el posicionamiento. Por medio de parámetros es posible perpendicular en la dirección vertical correcta.
CN8A voaccionamiento no debe exponerse al polvo, a niebla de aceite, a ga-
seleccionar los siguientes tipos de regulación (modos de control): ● Al realizar el montaje tenga cuidado de que no entren al interior del ser-
CN8B ses corrosivos o inflamables, a vibraciones fuertes o a golpes, así como
– Regulación con encoder en la carga (fully closed control) Fuente de Interruptor STO voamplificador a través de las ranuras de ventilación virutas de tala-
alimentación tampoco a altas temperaturas, a condensación o a humedad. Si el
– Regulación con encoder de motor (semi closed control) MR-D05UDL첸M drado o restos de cables que podrían provocar después un cortocircuito. equipo se pone en funcionamiento bajo alguna de esas condiciones
– Regulación con feedback doble (dual feedback control)
Cable CN9 ● Evite la entrada de aceite, agua, polvo metálico etc. a través de las ra- ambientales no permitidas, existe peligro de descarga eléctrica, de in-
(encoder de motor y encoder en la carga) nuras de ventilación del armario de control o de un ventilador de refri- cendio, de daños o de un envejecimiento prematuro de los equipos.
geración montado en su parte superior.
Para más detalles relativos a la configuración y ajuste de los tipos de regu- ● Al realizar el montaje tenga cuidado de que no entren al interior del
lación, consulte el manual de instrucciones del servoamplificador MR-J3- CN10 ● Si el armario de control se monta en un entorno con gases corrosivos, servoamplificador a través de las ranuras de ventilación virutas de ta-
BSafety y del módulo de seguridad MR-J3-D05. suciedad o polvo, hay que proporcionar aire fresco al armario de dis- ladrado o restos de cables que podrían provocar después un cortocir-
Pulsador tribución desde el exterior por medio de un sistema cerrado de tube-
Parada inme- STO Start/ cuito.
rías. Este sistema tiene que generar una presión de aire mayor dentro
3.1.2 Elementos de mando diata 2 (EM2) FG Reset ● No toque ninguna parte del servoamplificador que esté sometida
del armario de control con objeto de que el polvo, los gases etc. no
Servomotor a tensión, como p.ej. los bornes de conexión o las conexiones de enchufe.
puedan penetrar al interior del mismo.
● No toque el servoamplificador, el servomotor o la resistencia de frena-
Performance Level del sistema: ISO 13849-1 PL d (categoría de seguridad 3) ● Fije el servoamplificador MR-J3-BSafety y el módulo de seguridad
 do opcional durante o poco después del funcionamiento estando so-
MR-J3-D05 con tornillos por las aperturas de fijación superiores e infe-
789 metidos a tensión. Los componentes se calientan mucho y existe peli-
 3.2.3 Elementos de mando riore para ello previstas de los equipos.
AB
456

gro de quemaduras.
C DE

 ● Cuando emplee las dos unidades juntas, una el servoamplificador


23

● El servoamplificador MR-J3-BSafety de MELSERVO cumple con los re-


F01

 MR-J3-BSafety con el módulo de seguridad MR-J3-D05 por medio del ca- querimientos CEM para sistemas eléctricos de velocidad regulable en
SW1 ON 4E ble STO MR-D05UDL. La conexión se lleva a cabo en el conector CN8 del
TEST
conformidad con la norma DIN EN 61800, parte 3: CEM.
servoamplificador y en el conector CN8A ó CN8B del módulo de seguridad.
SW2 1 2 ● El montaje tiene que ser llevado en conformidad con la norma EN 50274.
 * + ,

 ● El cableado eléctrico tiene que coresponderse con norma EN 60204.

-
% & ' )

.  
● La alimentación de tensión tiene que ser inmune a cortes breves de

$
! " #

* + ,

 ARRIBA

-
% & ' )

.  
 Armario de control Armario de control

$
! " #

tensión de 20 ms en conformidad con la norma EN 60204-1.

Bornes de potencia
N° Denominación Descripción 40 mm
Espacio libre de cableado Denominación Señal
LED de 7 segmentos de tres posiciones
Servoamplificador
 Panel de visualización para la visualización del estado servo 80 mm L1, L2, L3 Alimentación de tensión circuito de potencia
y del código de alarma. 10 mm 10 mm Servoamplificador
L11, L21 Fuente de alimentación circuito de control
SW1 N° Denominación Descripción
7 8 9
Interruptor de codificación para el ajuste N Unidad de frenado opcional
A
3 4 5 6

 Número de Monitoriza todas las señales de se-


B C DE

del número de estación del servoampli- 


estación ficador.
Indicación LED
guridad del módulo de seguridad. P, C, D Resistencia de frenado/unidad de frenado opcionales
2

F 0 1

7 8 9
SW1 U, V, W Salida del servomotor
SW2 Durante la operación con el software de
A
3 4 5 6

 P1, P2 —
B C DE

Interruptor setup MR-Configurator, SW2-1 sirve Con ellos se ajusta la función de des-
para seleccionar el funcionamiento de Tiempo 40 mm
2

de selección
F 0 1
aceleración para la función SS1 (Safe PE Conductor de puesta a tierra
 1 2 comprobación. de des-
funciona- Stop 1) para el frenado controlado
SW2 acelera-  
miento de SW2-2 carece de función y tiene que 7 8 9 del servomotor antes de la desco- Para la versión de 400 V: P+; Para la versión de 400 V: N–
ción
A
3 4 5 6

comprobación encontrarse en la posición inferior.  nexión.


B C DE
2

F 0 1
ABAJO

120 mm con servoamplificadores MR-J3-BSafety con una potencia nominal de
INDICACIÓN Ajustes de los interruptores rotatorios (SW1 y SW2) y tiempo de desacele- 11 kW–22 kW.
Para más información relativa a los datos visualizados y a las posiciones de inte- ración para los ejes A y B [s]
rruptor, consulte el manual de instrucciones del servoamplificador MR-J3-BSafety
y del módulo de seguridad MR-J3-D05. Eje B
0 1,4 2,8 5,6 9,8 30,8
0 0 1 2 — 3 4
1,4 — 5 — 6 7
2,8 8 — 9 A
Eje A

5,6 — Ancho C
9,8 D E
30,8 F

El ajuste de SW1 y SW2 es idéntico.


Conexión 1~, 200–230 V AC para MR-J3-10쏔S–MR-J3-70쏔S Conexión 3~, 200–230 V AC para MR-J3-500쏔S ó MR-J3-700쏔S Entradas digitales STO en lógica positiva (CN8) MR-J3-350쏔S4–MR-J3-500쏔S(4) MR-J3-700쏔S(4)
Pulsador de PARO
MC
Conexión 3~, 380–480 V AC para MR-J3-350쏔S4–MR-J3-700쏔S4 Servoamplificador
RA1 DE EMERGENCIA OFF ON Pulsador de PARO
MC STO1– PE
RA1 DE EMERGENCIA OFF ON STO2–
Fallo Alimentación
MC SK ventilador
Fallo aprox. 5,4 k:
Servoamplificador Servomotor MC SK
Interruptores
NFB MC trifásica STO1+
200–230 V AC Transformador** Servoamplificador
Servomotor STO2+
Motor NFB MC
monofásica Resistencia aprox. 5 mA 24 V DC ± 10 %,

NFB
200–230 V AC interna Motor VCES  1,0 V 200 mA
de frenado ICEO  100 μA
o bien
trifásica Salidas digitales DO-1 en lógica positiva (CN3)
380–480 VAC
Servoamplificador
Si la polaridad de los diodos
está invertida, el servoampli-
ficador resultará dañado.
Cable de Encoder PE PE
encoder ALM, Carga
Cable de etc.
* Lógica * Lógica negativa (sink) Encoder
encoder Caída de tensión
negativa (sink) ** Para la versión de 400 V en el servoampli-
DOCOM ficador: 2,6 V
Fuente de alimentación Parada
circuito de potencia inmediata 2* 24 V DC
24 V DC ± 10 %,
Fuente de 200 mA
MR-J3-11K쏔S(4)–MR-J3-22K쏔S(4)
RA1 Error* alimentación Parada
circuito de potencia inmediata 2* Ventilador Salidas digitales TOF en lógica positiva (CN8)
STO1*
24 V DC Servoamplificador
24 V DC ± 10 %,
STO2* 200 mA
TOF1
STO1* RA1 Caída de tensión
Error* Carga en el servoampli-
24 V DC
Puerta STO2* ficador: 2,6 V
Abrir
TOF2

Conexión 3~, 200–230 V AC para MR-J3-10쏔S–MR-J3-350쏔S 24 V DC


Puerta Abrir Si la polaridad de los diodos
Conexión 3~, 380–480 V AC para MR-J3-60쏔S4–MR-J3-200쏔S4 está invertida, el servoampli-
ficador resultará dañado.
Pulsador de PARO PE
MC
RA1 DE EMERGENCIA OFF ON Conexión 3~, 200–230 V AC para MR-J3-11K쏔S–MR-J3-22K쏔S
Conexión 3~, 380–480 V AC para MR-J3-11K쏔S4–MR-J3-22K쏔S4
Fallo
Asignación de bornes
MC SK Pulsador de PARO
RA2 RA1 DE EMERGENCIA OFF ON MC
MR-J3-10쏔S– MR-J3-200쏔S
trifásica Transformador** PE
200–230 V AC Servoamplificador Servomotor Termo- Fallo MR-J3-100쏔S MR-J3-350쏔S
NFB MC relé MC SK Alimentación
trifásica ventilador CNP1 CNP2 CNP3 Servomotores empleables
Motor 200– Transformador**
230 V AC Servoamplificador Freno mo- Servomotor MR-J3- HF- HF- HF- HC- HC- HF- HA-
o bien
NFB MC tor dinám. 첸S MP첸 KP첸 SP첸 RP첸 UP쏔 JP첸 LP첸
CNP1
trifásica Motor 053/ 053/
10B — — — — —

NFB
380–480 VAC 13 13
CNP1
o bien 20B 23 23 — — — — —
trifásica CNP2 40B 43 43 — — — — —
380–480 VAC Resistencia
de frenado
60B(4) — — 51/52(4) — — 53(4) —
Cable de opcional CNP3 CNP3 70B 73 73 — — 72 73 —
Encoder
* Lógica negativa encoder
(sink) 100B(4) — —
81/
— — 734/ —
** Para la versión de 400 V CNP2 102(4) 103(4)
Encoder
Fuente de alimentación Parada * Lógica negativa (sink) Cable de PE 121/201/
circuito de potencia inmediata 2* 24 V DC 103/ 153(4)/
** Para la versión de 400 V encoder 200B(4) — — 152(4)/ 152 —
153 203(4)
202(4)
Ventilador 301/
RA1 PE PE
Error* Termo- 350B(4) — — 203 202 353(4) —
Fuente de 352(4)
STO1* alimentación Parada interruptor*
circuito de potencia inmediata 2* 24 V DC 421/ 353/ 352/
MR-J3-60쏔S4– MR-J3-200쏔S4 500B(4) — — 503(4) 502
502(4) 503 502
STO2* MR-J3-100쏔S4
RA1 RA2
601(4)/
CNP1 CNP2 CNP3
700B(4) — — 702(4) — — — 701M(4)/
24 V DC STO1* 702
Puerta Abrir Error* 24 V DC
801(4)
STO2* 12K1(4)
11KB(4) — — — — — —
11K1M(4)
INDICACIÓN 24 V DC 11K2(4)
Puerta CNP1 CNP1
Cuando se emplea la función "parada segura" (STO) hay que desconectar Abrir
15K1(4)
simultáneamente las señales STO1 y STO2. STO1 y STO2 pueden desconectarse 15KB(4) — — — — — — 15K1M(4)
Si desea un cableado en lógica positiva (source) observe los diagramas siguientes.
cuando el motor está parado. 15K2(4)
Entradas digitales DI-1 en lógica positiva (CN3) CNP2 CNP2
Servoamplificador
20K1(4)
25K1
EM2, 22KB(4) — — — — — —
CNP3 CNP3 22K1M(4)
etc.
22K2(4)
PE
aprox. 5,6 k: 
El servomotor HF-JP734 puede operarse sólo con un servoamplificador de 400 V
Interruptores
(MR-J3-100쏔S4).
DICOM PE PE
INDICACIÓN
aprox. 5 mA 24 V DC ± 10 %, En el manual de instrucciones de servomotores (Vol. 2) podrá encontrar más infor-
VCES  1,0 V 200 mA
ICEO  100 μA mación acerca de la configuración y el cableado de servomotores compatibles.
6 Señales Señales de salida adicionales (se activan mediante parámetros internos) 8 Transporte y almacenamiento 9.1.3 Servoamplificador (400 V AC, hasta 22 W)
Símbolo Operando MR-J3-첸S4
6.1 Líneas de señales
Servoamplificador CN5 (conexión
RD Preparado E ATENCIÓN Característica 60B
100B
200B
350B
500B
700B
11KB
15KB
22KB
Conexión CN8 de señal CN5) DB Conexión automática del freno dinámico
E/S STO Conexión CN3 de ● Emplee para el transporte los dispositivos de elevación correctos con
señal E/S SA Velocidad alcanzada objeto de prevenir daños. Fuente de alimentación
2 1
trifásica 380–480 V AC, 50/ 60 Hz
circuito de potencia
TLC Limitación de par de giro ● No apile los servoamplificadores a una altura mayor de la permitida.
1 11
4 3
2 12 ● No levante el motor cogiéndolo por los cables de conexión, por el eje Todo el resto de las características concuerdan con la sección 9.1.1.
STO1 STO1
LG LG ZSP Velocidad cero
6 5 DI1 DI2
o por el encoder.
3 13
STO2 STO2
WNG Advertencia ● Durante el transporte, no agarre el servoamplificador por la cubierta 9.2 Módulo de seguridad MR-J3-D05
8 7 4 14
TOF1 TOF2
DOCOM MBR frontal. El servoamplificador podría caer al suelo.
MO1 MO2 BWNG Advertencia de la batería
5 15 ● Monte el servoamplificador en una pared con la capacidad de caraga su- Característica Datos
6 16
DICOM ALM CDPS Ganancia variable ficiente en conformidad con las indicaciones del manual de instrucciones.
LA LAR Fuente de alimentación
Conexión CN1A 7 17 ● No se suba en los equipos ni los pise. No coloque objetos pesados sobre controlador
24 V DC, 500 mA
Encoder en la carga para SSCNET III
8 18
ABSV Borrado de la posición absoluta
CN2L Cable del eje LB LBR los equipos.
anterior. Número de ejes controlados 2 ejes, controlables independientemente
(con encoder serie) LZ
9
LZR
19 ● Para más detalles relativos al transporte y a la manipulación de la ba-
2 6 10
Conexión CN1B
para el cable 10
INP
20
DI3
7 Mantenimiento y servicio tería adicional, consulte el manual de instrucciones del servoamplifi- Entradas de seguridad para 4 entradas (2 entradas x 2 ejes),
SSCNET III
LG 4 8 del eje siguiente. DICOM EM2 cador MR-J3-BSafety y del módulo de seguridad MR-J3-D05. dispositivos de seguridad lógica positiva o negativa (source ó sink)
1
MRR2
5
MDR2
9
7.1 Puntos de comprobación
P5 3 7 Para el almacenamiento y la operación hay que observar las siguientes condiciones. Entradas de seguridad
MR2 MD2 2 entradas (1 entrada x 2 ejes),
(con encoders pulso de fase ABZ)
Conexión CN2 del
encoder del motor P PELIGRO
Entorno
Condición
para dispositivos de nueva
puesta en marcha
lógica positiva o negativa (source ó sink)

2 6 10 ● Antes de comenzar con los trabajos de mantenimiento o de inspec- Servoamplificador Servomotor ● Parada segura (STO) conforme a EN IEC
2 6 10
LG 4 PBR 8 PSEL Las cajas de las conexiones LG 4 8
PAR PZR CN2, CN2L y CN3 están uni- MRR MDR ción, hay que esperar un mínimo de 15 minutos hasta que se apague la Funciona- 0 °C hasta +55 °C 0 °C hasta +40 °C 61800-5-2
1 5 9 das con el borne de puesta 1 5 9 lámpara "CHARGE". Después de ello, asegúrese con ayuda de un com- miento (sin formación de hielo) (sin formación de hielo) Funciones de seguridad ● Safe Stop 1 (SS1) conforme a EN IEC 61800-5-2
P5 3 PB 7 P5 3 7 BAT Temperatura
PA PZ a tierra (PE) del ( ) del MR MD probador de tensión o similares de que el valor de tensión en los bor- ● PARO / DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA
servoamplificador. ambiente Almacena- 20 °C hasta +65 °C 15 °C hasta +70 °C
nes (P+) y (N–) ha bajado a un valor que no represente ningún peligro. miento (sin formación de hielo) (sin formación de hielo) conforme a EN IEC 60204-1
En caso contrario existe peligro de electrocución. Primero siempre hay
6.2 Operandos E/S que asegurarse de que está apagada la lámpara "CHARGE" de la parte Funciona- Máximo 90 % RH Máximo 80 % RH Demora de respuesta Máx. 10 ms para "parada segura" (STO)
frontal del servoamplificador. Humedad re- miento (sin formación de hielo) (sin formación de hielo) EN ISO 13849-1 PL d / EN 61508 SIL 2 /
Señales de entrada Normas de seguridad
● Los trabajos de mantenimiento y de inspección tienen que ser llevados lativa del aire Almacena- EN 62061 SIL CL 2
Símbolo Operando Cableado Pin a cabo exclusivamente por un electricista profesional reconocido que es- Máximo 90 % RH (sin condensación)
miento Probabilidad media de que se
EM2 Parada inmediata 2 20 té familiarizado con los estándares de seguridad de la tecnología de au- produzcan errores peligrosos PFH = 1,01 x 10-7 [1/hora]
Sólo para interiores (emplazamiento en luga-
tomatización. En caso contrario existe peligro de electrocución. Póngase
DI1 Interruptor de fin de carrera superior (FLS) 2 Condiciones ambientales res libres de gases agresivos, niebla de aceite, Tiempos de desaceleración 0 s; 1,4 s; 2,8 s; 9,8 s; 30,8 s ±2 %
CN3 en contacto con su oficina de ventas o con su representante de ventas polvo y suciedad)
DI2 Interruptor de fin de carrera inferior (RLS) 12 cuando sea necesaria una reparación o el recambio de componentes. ajustables (adicionalmente para el eje A: 5,6 s)
Altitud de emplazamiento Máx. 1 000 m sobre el nivel del mar
DI3 Interruptor de aproximación (DOG) 19
9.3 Dimensiones
STO1– Señal de entrada STO 1 lado negativo 3 E ATENCIÓN
Máx. 5,9 m/s² de
Ver las prescripciones
de seguridad en el
STO1+ Señal de entrada STO 1 lado positivo 4 ● Con el servoamplificador no debe realizarse ningún ensayo de aisla- Resistencia a las vibraciones 10 hasta 55 Hz prólogo del manual
CN8 miento (resistencia de aislamiento) con un equipo comprobador del (en dirección X,Y,Z) de instrucciones del
STO2– Señal de entrada STO 2 lado negativo 5 servoamplificador.
aislamiento, ya que ello puede dar lugar a disfunciones.
STO2+ Señal de entrada STO 2 lado positivo 6 ● En cuanto usuario, no lleve a cabo ningún intento de reparación en el
equipo ni intente desmontarlo. Alto
Señales de salida 9 Datos técnicos
Se recomienda realizar periódicamente las siguientes comprobaciones:
Símbolo Operando Cableado Pin  Compruebe todos los bornes de conexión por si tuvieran tornillos flojos.
Reapretar los tornillos flojos. 9.1 Servoamplificador MR-J3-BSafety
ALM Fallo 15
 Compruebe en el servomotor si los cojinetes, el freno etc. producen ruidos
MBR Conmutación automática de un freno de parada 13 inusuales. 9.1.1 Servoamplificador (200 V AC, hasta 750 W)
INP En posición (posicionamiento concluido) 9  Compruebe los cables y partes similares por si presentaran daños o roturas. Ancho Largo
Establezca los intervalos de comprobación en conformidad con las condi- MR-J3-첸S
LA 6 Característica Ancho Alto Largo
Encoder pulso de fase A ciones de operación. 10B 20B 40B 60B 70B Servoamplificador Peso [kg]
(Salidas diferenciales) Compruebe que sientan bien todas las conexiones del servoamplificador. [mm] [mm] [mm]
LAR 16
Compruebe el conector por si presentara daños y asegúrese de que no está Fuente de alimentación monofásica ó trifásica 
circuito de potencia 200–230 V AC, 50/60 Hz MR-J3-10쏔S/20쏔S 40 168 135 0,8
LB Encoder pulso de fase B CN3 7 sometido a tracción.
(Salidas diferenciales) Compruebe la acumulación de polvo en el servoamplificador. Fuente de alimentación MR-J3-40쏔S/60쏔S 40 168 170 1,0
LBR 17 monofásica 200–230 V AC, 50/60 Hz
 Compruebe que el servoamplificador no produce ruidos desacostumbrados. circuito de control MR-J3-70쏔S/100쏔S 60 168 185 1,4
LZ Encoder pulso de fase Z 8
Compruebe el estado del eje del motor y de las partes a él acopladas. Fuente de alimentación 24 V DC ±10 % (consumo de corriente: MR-J3-60쏔S4/100쏔S4 60 168 195 1,7
LZR (Salidas diferenciales) 18 de la interface 200 mA, inclusive señales de conector CN8)
7.2 Periodo de vida útil MR-J3-200쏔S(4)/350쏔S 90 168 195 2,1 (2,3)
MO1 Salida analógica de monitor 1 4 Sistema de control Regulación sinusoidal PWM / de corriente
Hay que recambiar regularmente las partes siguientes. Cuando se descubra que MR-J3-350쏔S4/500쏔S(4) 130 250 200 4,6
MO2 Salida analógica de monitor 2 14 un componente está dañado, hay que recambiarlo de inmediato, también en el Funciones de seguridad con- EN ISO 13849-1 PL d / EN 61508 SIL 2 /
caso de que no haya transcurrido su periodo de vida útil. La vida útil puede re- forme a EN IEC 61800-5-2 EN 62061 SIL CL 2 MR-J3-700쏔S(4) 172 300 200 6,2
TOF1 TOF1 (aviso par de giro OFF 1) 8
sultar acortada debido al empleo bajo duras condiciones de operación. Para pie-
CN8
zas de repuesto, diríjase a su oficina de ventas o a su representante de ventas. Probabilidad media de que se MR-J3-11K쏔S(4)–22K쏔S(4) 260 400 200 18 (19)
TOF2 TOF2 (aviso par de giro OFF 2) 7
produzcan errores peligrosos PFH = 1,01 x 10-7 [1/hora] 
Parte Valor orientativo de vida útil Sin batería montada MR-J3-BAT
Fuente de alimentación Demora de respuesta Máx. 8 ms para "parada segura" (STO)  MR-J3-22K쏔S/ MR-J3-22K쏔S4
Condensador de filtrado 10 años 
Símbolo Operando Cableado Pin MR-J3-350쏔S
Número de ciclos de conexión y de
Servo- Relé 9.1.2 Servoamplificador (200 V AC, 1 kW–22 kW) Sin conectores
5 parada inmediata: 100 000
DICOM Entrada de alimentación de las entradas digitales amplifi- Ancho Alto Largo
10 MR-J3-첸S Módulo de seguridad Peso [kg]
cador Ventilador entre 10.000 y 30.000 horas (2–3 años) [mm] [mm] [mm]
Característica 100B 350B 700B 15KB
DOCOM Entrada de alimentación de las salidas digitales CN3 3 Batería para el sistema Ver la sección correspondiente del
200B 500B 11KB 22KB MR-J3-D05 22,5 192 86 0,2
1 de valor absoluto manual de instrucciones.
LG Entrada de alimentación para señales analógicas  Fuente de alimentación
11 Resulta afectada por corrientes punta y por pérdida de capacidad. La vida útil depende trifásica 200–230 V AC, 50/ 60 Hz
circuito de potencia Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group ///
en gran medida de la temperatura ambiente y de las condiciones de funcionamiento. Germany /// Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 ///
SD Blindaje Carcasa La vida útil del condensador indicada arriba se alcanza cuando la operación tiene lugar Todo el resto de las características concuerdan con la sección 9.1.1. www.mitsubishi-automation.com
en un entorno normal climatizado. (Temperatura máxima del aire circundante: 40 °C)
1.3 Разъяснение терминов, относящихся к безопасности 2.2 Применение прибора ● Использовать тестовый режим разрешается только специалистам или специально
обученным и уполномоченным лицам. Тестовый режим должен обязательно
Сервоусилитель MR-J3-BSafety отвечает нижеперечисленным стандартам безопасности, регистрироваться и документироваться - так, чтобы впоследствии его могли
1.3.1 Функции останова по стандарту IEC 61800-5-2 обратно совместим с сервоусилителями серии MR-J3-B и может применяться как воспроизвести или проанализировать третьи лица.
 Функция STO (см. IEC 61800-5-2:2007 4.2.2.2 STO)
с модулем безопасности MR-J3-D05, так и с иными сертифицированными реле ● Монтаж и выполнение электропроводки должны отвечать предписаниям по технике
безопасности или контроллерами безопасности. безопасности, относящимся к соответствующему случаю применения.
В усилитель MR-J3BSafety встроена функция защитного отключения по крутящему мо- Он может применяться в соответствии со стандартами ... ● Функция защитного отключения по крутящему моменту (STO - Safe Torque Off)
менту (STO - Safe Torque Off). Эта функция надежно обесточивает серводвигатель без ● EN ISO 13849-1 PL d (EN 954-1, категория 3) в соответствии со стандартом IEC 61800-5-2 служит только для надежного отделения
необходимости гальванического отделения сервоусилителя от источника питания. ● IEC 61508 SiL 2 серводвигателя от рабочего напряжения. Она не предотвращает дальнейшее
Сервоусилители и ● IEC 61800-5-2 SiL 2
MR-J3
Эта защитная функция включает в себя следующие подфункции:
вращение вала двигателя под действием внешних и непредусмотренных сил или
– останов по категории 0 стандарта IEC 60204-1 ● IEC 60204-1, категория останова 0 начало такого вращения. Если должно быть надежно предотвращено вращение вала
серводвигатели – предотвращение неожиданного повторного запуска
 Функция SS1 (см. IEC 61800-5-2:2007 4.2.2.3 Safe Stop 1 с задержкой)

Это соответствие действительно только до 29.12.2009. После этой даты действует
исключительно EN ISO 13849-1.
двигателя под действием внешних сил, необходимы дополнительные устройства
(например, тормоз или противовес).
Функция "Safe Stop 1" (SS1) активирует функцию STO по истечении предварительно ● В отношении выработки напряжений кондуктивных помех в диапазоне частоты от
настроенного времени задержки после начала фазы торможения серводвигателя. 150 кГц до 30 МГц сервоусилитель MR-J3-BSafety отвечает требованиям по ЭМС,
Время задержки настраивается на модуле безопасности MR-J3-D05. 2.3 Условия эксплуатации предъявляемым стандартом DIN EN 61800, часть 3, к электроприводам с изменяемой
Инструкция по установке сервоусилителей Эту защитную функцию можно реализовать с помощью комбинации усилителя
Эксплуатируйте сервоусилитель MR-J3-BSafety и модуль безопасности MR-J3-D05 только
частотой вращения.
MR-J3-BSafety с модулем MR-J3-B05. Эта защитная функция включает в себя:
MR-J3-BSafety и модуля безопасности MR-J3-D05 в допустимых пределах (напряжения, температуры и т. п.), см. также "Технические

E
– безопасный контролируемый останов по категории 1 стандарта IEC 60204-1 данные" и табличку данных на самом приборе. Эксплуатировать приборы разрешается
Арт. № 231371 RUS, версия A, 16072010 только специально обученному персоналу и только на той машине, на которой они были ВНИМАНИЕ
1.3.2 Аварийные функции стандарта IEC 60204-1 смонтированы и введены в эксплуатацию специально обученным персоналом
Mitsubishi Electric Corporation с соблюдением руководства по эксплуатации сервоусилителя MR-J3-BSafety и модуля Сервоусилитель MR-J3-BSafety и модуль безопасности MR-J3-D05 отвечают
 Аварийный останов (см. IEC 60204-1:2005 9.2.5.4.2 "Аварийный останов") безопасности MR-J3-D05.
2-7-3 Marunouchi, Chiyoda-ku, Токио, Япония требованиям директивы "Электромагнитная совместимость" 2004/108/EC
Функция аварийного останова должна иметь высший приоритет над всеми прочими В случае неквалифицированного применения или внесения в прибор изменений
Mitsubishi Electric Europe B.V. функциями и процессами. Приводная часть машины, от которой может исходить и существенным требованиям стандарта EN 61800-3 (вторая окружающая
Gothaer Straße 8, 40880 Ratingen, Германия Мицубиси Электрик Co. не принимает претензии на возмещение ущерба, даже если эти среда / категория PDS "C3"). Таким образом, сервоусилитель MR-J3-BSafety
опасность, должна незамедлительно отключаться (категория останова 0) или претензии относятся к монтажу или подключению.
Сохраняем за собой все права. Правильность информации, описывающей свойства надежно и контролируемо останавливаться (категория останова 1), чтобы опасное и модуль безопасности MR-J3-D05 пригодны только для применения
продукции, и технических данных не гарантируется. состояние было ликвидировано максимально быстро. После устранения причины в промышленном окружении и не пригодны для частного использования.
аварийного останова машина не должна снова самостоятельно запускаться.
Табличка данных

AC SERVO
 Аварийное выключение (см. IEC 60204-1:2005 9.2.5.4.3 "Аварийное выключение")
Во избежание поражения электричеством и для соблюдения вышеупомянутых
стандартов электропитание приводных агрегатов полностью отключается.
P ОПАСНОСТЬ 2.5 Остаточные риски
Изготовитель установки отвечает за анализ рисков и все образующиеся в результате
Обозначение модели
MR-J3-10BS Мощность Прежде чем приступать к монтажу, отключите сетевое напряжение этого остаточные риски. Ниже перечислены все остаточные риски функций STO (защит-
POWER : 100W 2 Указания по безопасности и выждите как минимум 15 минут, чтобы конденсаторы успели разрядиться до ное отключение по крутящему моменту) и EMG (аварийное выключение / аварийный
INPUT : 0.9A 3PH+1PH200-230V 50Hz Возможные варианты по безопасной величины напряжения. останов). Ответственность Мицубиси за повреждения или травмы, обусловленные этими
3PH+1PH200-230V 60Hz подключению питания Этот раздел посвящен аспектам вашей безопасности, а также безопасности остаточными рисками, в любом случае исключена.
1.3A 1PH 200-230V 50/60Hz пользователя системы. Прежде чем приступать к монтажу, внимательно прочтите этот
OUTPUT: 170V 0-360Hz 1.1A Номинальная выходная мощность 2.3.1 Сертификация UL/CSA
SERIAL : A34230001
P
раздел.
Серийный номер В этой инструкции по установке встречаются указания, важные для правильного Этот сервоусилитель сконструирован в соответствии со стандартами UL 508C и CSA C22.2 ОПАСНОСТЬ
и безопасного обращения с аппаратурой. Отдельные указания имеют следующее №14. Прочие подробности, касающиеся сертификации UL/CSA, можно найти
значение: в руководстве по эксплуатации сервоусилителя MR-J3-BSafety и модуля безопасности
Обозначение модели MR-J3-D05. ● Функция SS1 (Safe Stop 1) устанавливает лишь время задержки до
срабатывания функций STO и EMG. За правильную настройку времени
MR-J3-10 BS 쏔
ОПАСНОСТЬ: задержки отвечает только предприятие и/или лицо, которому был поручен

P
2.4 Общие указания по защите и меры защиты монтаж и ввод в эксплуатацию устройств безопасности. Система как
Сервоусилители Код Питание Предупреждение об опасности для пользователя
Несоблюдение указанных мер предосторожности может создать ц е л о е д о лж н а п ро й ти с е р т и ф и к а ци ю в с о о т в е т с тв и и со в с е м и
Mitsubishi серии
MELSERVO-J3
без
4
трехфазное, 200 В пер. т. или однофазное, 200 В пер. т.
трехфазное, 400 В
угрозу для жизни или здоровья пользователя.
E ВНИМАНИЕ ●
требованиями по безопасности.
Если время задержки SS1 меньше времени замедления серводвигателя и при
немедле нном останове в озникае т не по ладка, и ли при враще нии
S: встроенные функции безопасности Соблюдайте эти указания и меры! се рводвигателя активи руе тся си гнал STO/EMG, серводвигатель
B: совместим c SSCNET III ВНИМАНИЕ:

E
останавливается с помощью динамического тормоза двигателя или
Выходная Выходная Выходная Предупреждение о риске повреждения аппаратуры Для правильного применения сервоусилителя MR-J3-BSafety и модуля безопасности вращается по инерции до остановки.
MR-J3-D05 необходимо соблюдать следующие пункты:
Код мощность Код мощность Код мощность Несоблюдение указанных мер предосторожности может ● Перед монтажом, выполнением проводки и юстировкой любого устройства
[кВА] [кВА] [кВА] привести к серьезным повреждениям аппаратуры или иного ● Монтировать и вводить в эксплуатацию устройства безопасности и защитно- безопасности обязательно внимательно прочтите руководство по
10 0,1 100 1 11k 11 имущества. технические контролирующие системы разрешается только специалистам по
устройствам безопасности. эксплуатации этого устройства.
20 0,2 200 2 15k 15 ● Все устройства, связанные с безопасностью (выключатели, реле, программируемые ● Убедитесь в том, что все смонтированные устройства безопасности
40 0,4 350 3,5 22k 22 контроллеры, электропроводка и т. п.), распределительный шкаф, а также все (например, защитные выключатели, реле, датчики и т. п.) удовлетворяют
2.1 Лица, обученные системам безопасности анализы рисков и ошибок должны отвечать требованиям стандартов EN ISO13849-1
60 0,6 500 5 — — требуемым стандартам. Все компоненты безопасности, поставленные
Монтировать сервоусилитель MR-J3-BSafety разрешается только квалифицированным (EN954-1) и EN ISO 13849-2 и по меньшей мере достигать уровня показателей, Мицубиси Электрик, сертифицированы институтом T‹V Rheinland
70 0,75 700 7 — — специалистам, которые должны отвечать следующим требованиям: необходимого для сертификации. Соблюдайте соответствующие указания
в соответствии с требованиями стандартов EN ISO 13849-1, категория 3,
● участие в соответствующем обучении, и требования стандартов безопасности.
● При монтаже, подключении и эксплуатации сервоусилителя MELSERVO MR-J3-BSafety PL d, EN 954-1, категория 3, и IEC 61508 SIL 2.
(Учебные курсы предлагаются в региональных филиалах Мицубиси. Точные сроки
1 О данном документе и места проведения можно узнать в ближайшем к вам филиале.) и модуля безопасности MR-J3-D05 соблюдайте стандарты и предписания, ● Безопасность обеспечивается только в том случае, если все устройства
Этот документ является переводом c оригинала на английском языке. ● инструктаж по управлению машиной и действующим правилам техники действующие в стране эксплуатации.
● В отношении монтажа, эксплуатации и периодического техобслуживания
безопасности установки полностью смонтированы и отъюстированы.
безопасности, проведенный ответственным пользователем машины, ● Перед заменой сервоусилителя MR-J3-BSafety или модуля безопасности
● доступ ко всем руководствам MR-J3-BSafety и MR-J3-D05, прочтение и знание сервоусилителя MELSERVO MR-J3-BSafety и модуля безопасности MR-J3-D05
соблюдайте национальные предписания и положения, в частности убедитесь в том, что новые приборы точно соответствуют прежним.
1.1 Документация на сервоусилитель MR-J3-BSafety серии содержания этих руководств, После замены приборов, прежде чем снова сдавать установку
MELSERVO Safety и модуль безопасности MR-J3-D05 ● доступ ко всем руководствам по устройствам (например, фоторелейным барьерам), – директиву "Машины" 98/37/EC (с 29.12.2009 - директиву "Машины" 2006/42/EC),
относящимся к безопасности и подключенным к защитно-технической – директиву по ЭМС 2004/108/EC, в эксплуатацию, обязательно проверьте функционирование устройств
В этой инструкции описан монтаж и подключение сервоусилителя MR-J3-BSafety контролирующей системе, прочтение и знание содержания этих руководств. – директиву по установкам низкого напряжения 2006/95/EC и безопасности.
и модуля безопасности MR-J3-D05. – предписания и законы по охране труда. ● Проведите все анализы рисков и уровня показателей (Performance Level)
Прочую информацию, относящуюся к этому оборудованию, можно найти в следующих
руководствах: ● Изготовитель и владелец машины, в которой эксплуатируется сервоусилитель машины (установки) как целого. Рекомендуется поручить сертификацию
MELSERVO MR-J3-BSafety и/или модуль безопасности MR-J3-D05, отвечает за соответствия установки независимому институту, например, TÜV
● Руководство по эксплуатации MR-J3-BSafety/MR-J3-D05, артикул: SH(NA)030084 приобретение и соблюдение всех применимых предписаний и положений, имеющих Rheinland.
● Руководство по эксплуатации серводвигателей (том 2), артикул: SH(NA)030041 отношение к безопасности. ● Чтобы исключить неправильное функционирование устройств
Эти руководства можно бесплатно скачать с нашего сайта www.mitsubishi-automation.ru. ● Обязательно соблюдайте все указания руководств, в частности, особые указания по безопасности вследствие множественных ошибок, на установке следует
Если у вас имеются вопросы по монтажу и эксплуатации приборов, описываемых в этой тестовому режиму.
"Инструкции по установке", обратитесь в региональное торговое представительство или выполнять регулярные проверки на наличие ошибок в соответствии
к региональному торговому партнеру Мицубиси. с требованиями норм. Независимо от уровня показателей (Performance
Кроме того, для монтажа защитно-технической аппаратуры нужны особые, специальные Level), выявление ошибок должно выполняться как минимум раз в год.
знания, не изложенные в этом документе. ● Если одновременно неисправны верхний и нижний силовой транзистор
моста инвертера, серводвигатель совершает максимум пол-оборота.
1.2 Назначение документа
Эти документы предназначены для технических сотрудников изготовителя и/или 2.6 Утилизация
пользователя механизма и разъясняют безопасный монтаж сервоусилителя MR-J3-BS Пришедшие в негодность или необратимо поврежденные приборы должны быть
и модуля безопасности MR-J3-D05. В этих документах не содержатся инструкции по утилизованы в соответствии с предписаниями по утилизации отходов, действующими
эксплуатации машины, в которую встроена или должна быть встроена защитно- в стране эксплуатации (например, в соответствии с Европейской директивой
техническая система. Эту информацию вы найдете в руководствах по эксплуатации меха- о классификации отходов приборы имеют классификационный код отходов 16 02 14).
низма.
3 Описание продукта 3.2 Модуль безопасности MR-J3-D05 4 Монтаж, демонтаж 5 Электропроводка

P
3.1 Сервоусилитель MR-J3-BSafety 3.2.1 Принцип работы Монтажное направление и расстояния
Модуль безопасности MR-J3-D05 позволяет реализовать функцию немедленного ОПАСНОСТЬ

E
останова - если она сочетается с функцией "Безопасный останов" (STO) сервоусилителя
3.1.1 Принцип работы MR-J3-BSafety. Модуль безопасности поддерживает немедленный останов максимум ВНИМАНИЕ ● Перед установкой выключите напряжение питания сервоусилителя
● От вышестоящей системы управления по синхронной высокоскоростной сети 2 осей. Кроме того, модуль безопасности MR-J3-D05 совместим с затормаживающей и прочие внешние напряжения.
(SSCNET III) на сервоусилитель MR-J3-BSafety поступают командные сигналы. функцией аварийного останова сервоусилителя MR-J3-BSafety.
● Приборы разрешается монтировать только в указанном положении. ● Прежде чем приступать к монтажу, выждите как минимум 15 минут, пока
Сервоусилитель усиливает эти сигналы и выводит их в виде тока, приводящего во Обзор функций безопасности MR-J3-D05: не погаснет сигнальная лампа "CHARGE". После этого с помощью тестера
вращение серводвигатель. Серводвигатель совершает движения, В противном случае может возникнуть неисправность.
пропорциональные командным сигналам. Командный сигнал заключает в себе ● Безопасный останов (STO) в соответствии со стандартом EN 61800-5-2 ● Соблюдайте предписанные расстояния от сервоусилителя до внутренней или т. п. убедитесь в том, что напряжение на клеммах (P+) и (N–) снизилось
информацию о частоте вращения, крутящем моменте и позиции. ● Безопасный останов "Safe Stop 1" (SS1) в соответствии со стандартом EN 61800-5-2 стенки распределительного шкафа или иной аппаратуры. до безопасной величины. Иначе имеется опасность удара электрическим
● ● Аварийное выключение (EMG-Off) в соответствии со стандартом IEC 60204-1 9.2.5.4.3
Сервоусилитель MR-J3BSafety имеет встроенную функцию STO (безопасный останов).
● Аварийный останов (EMG-Stop) в соответствии со стандартом IEC 60204-1 9.2.5.4.3 ● Сервоусилитель MR-J3-BSafety и модуль безопасности MR-J3-D05 можно током. Прежде всего обязательно проверьте, погасла ли сигнальная лампа
Эта функция надежно отключает серводвигатель без необходимости гальванического встраивать только в электрический распределительный шкаф. Не "CHARGE" с передней стороны сервоусилителя.
отделения сервоусилителя от источника питания. При наличии дополнительного
устанавливайте сервоусилители и серводвигатели, в которых имеются ● Заземлите сервоусилитель и серводвигатель в соответствии с предписаниями.
модуля безопасности MR-J3-D05 имеется также функция SS1 (Safe Stop 1). 3.2.2 Конфигурация системы
● Дополнительный энкодер или датчик перемещения, расположенный MR-J3-D05 неисправности или отсутствуют детали.
непосредственно на подвижной нагрузке, служит для передачи информации MR-J3-첸S ● Не закрывайте отверстия для входа и выхода воздуха на сервоусилителях
о текущем положении нагрузки на сервоусилитель. В результате образуется Силовой и серводвигателях, оснащенных охлаждающим вентилятором.
замкнутый контур регулирования для позиционирования нагрузки. С помощью
параметров можно выбрать один из следующих типов регулирования:
– регулирование на основе энкодера, расположенного на самой нагрузке,
контактор
(не
нужен) Подключение ко
● Приборы или опциональные устройства, вырабатывающее большое
количество тепла (например, тормозные резисторы), разместите так,
E ВНИМАНИЕ
2-й оси чтобы их тепловое излучение не воздействовало на сервоусилитель. ● Эксплуатируйте сервопривод только в окружающих условиях, названных
– регулирование на основе энкодера двигателя
– регулирование с двойной обратной связью
● Монтируйте сервоусилитель только на вертикальной поверхности в руководстве по эксплуатации сервоусилителя. Сервопривод нельзя
CN8A и выровняйте его по вертикали.
(энкодер двигателя и энкодер на нагрузке) Выключатель подвергать воздействию пыли, масляного тумана, едких или воспламенимых
Дополнительная информация о конфигурировании и настройке типа регулирования Питание CN8B STO ● При монтаже следите за тем, чтобы через вентиляционные прорези газов, сильной вибрации или ударов, высокой температуры, конденсации или
имеется в руководстве по эксплуатации сервоусилителя MR-J3-BSafety и модуля в сервоусилитель не попали стружки от сверления или кусочки проводов, влажности. Эксплуатация прибора в таких недопустимых окружающих
безопасности MR-J3-D05. MR-D05UDL첸M