Mecánica Teórica

Erick Hafid Castro Mora

Facultad de Fı́sica de la Universidad Veracruzana
erickhafidcm@gmail.com

Parámetros de Cayley-Klein
Si se definen para comodidad de las operaciones a x+ = x + iy y x− := x − iy, entonces la matriz
transformada P0 toma la forma:
 
 z0 x0− 
P0 = 



x0+ −z 0
   
 α β  z x−   δ −β 
= 







γ δ x+ −z −γ α
  
 βx+ + αz αx− − βz   δ −β 
= 





δx+ − γz γx− − δz −γ α
 
 (βx+ + αz)δ − (αx− − βz)γ −(βx+ + αz)β + (αx− − βz)α 
= 



(δx+ + γz)δ − (γx− − δz)γ −(δx+ + γz)β + (δx+ + γz)α

Esto permite escribir la matriz como:

 
2 2
 (αδ + βγ)z − αγx− + βδx+ −2αβz + α x− − β x+
P0 = 


 
2γδz − γ 2 x− + δ 2 x+ −(αδ + βγ)z + αγx− − βδx+

Lo que implica necesariamente que al comparar el resultado anterior con la matriz de transformación
inicial se puedan establecer las siguientes relaciones:
x0+ = 2γδz − γ 2 x− + δ 2 x+ (1)
x0− 2
= −2αβz + α x− − β x+ 2
(2)
0
z = (αδ + βγ)z − αγx− + βδx+ (3)
Recordando las definiciones de x+ y x− se puede desarrollar cada igualdad:
x0+ + x0− = x0 + iy 0 + x0 − iy 0
2x0 = 2γδz − γ 2 x− + δ 2 x+ − 2αβz + α2 x− − β 2 x+
= (α2 − γ 2 )(x − iy) + (δ 2 − β 2 )(x + iy) + 2(δγ − αβ)z
= (α2 − γ 2 + δ 2 − β 2 )x + i(γ 2 − α2 + δ 2 − β 2 )y + 2(δγ − αβ)z

1
Es decir que
1 2 i
x0 = (α − γ 2 + δ 2 − β 2 )x + (γ 2 − α2 + δ 2 − β 2 )y + (δγ − αβ)z (4)
2 2
De manera similar, para encontrar y 0 :

x0+ − x0− = x0 + iy 0 − x0 + iy 0
0
2iy = 2γδz − γ 2 x− + δ 2 x+ + 2αβz − α2 x− + β 2 x+
= 2γδz − γ 2 (x − iy) + δ 2 (x + iy) + 2αβz − α2 (x − iy) + β 2 (x + iy)
= (δ 2 − γ 2 − α2 + β 2 )x + i(γ 2 + δ 2 + α2 + β 2 )y + 2(γδ + αβ)z

Esto es
i 2 1
y0 =(α + γ 2 − β 2 − δ 2 )x + (α2 + γ 2 + β 2 + δ 2 )y − i(αβ + γδ)z (5)
2 2
Y mediante el mismo procedimiento se encuentra z 0 :

z 0 = (βδ − αγ)x + i(αγ + βδ)y + (αδ + βγ)z (6)

Entonces, se puede construir la matriz de cambio completa

 
1 2 2 2 2 i 2 2 2 2
 2 (α −γ +δ −β ) 2 (γ −α +δ −β )  δγ − αβ
 
 
A= i 2
+ γ 2 − β 2 − δ2 ) 1 2 2 2 2 (7)
2 (α 2 (α + γ + β + δ ) −i(αβ + γδ) 


 
 
βδ − αγ i(αγ + βδ) αδ + βγ

La matriz expresa la orientación del cuerpo rı́gido y queda totalmente descrita en función de las
cantidades α, β, γ y δ conocidos como los parámetros de Cayley-Klein, y puesto que son complejos
se pueden escribir explı́citamente sus partes reales como:

α = e0 + ie3
β = e2 + ie1

Ahora, por propiedades de la matriz de cambio se pide que αα∗ + ββ ∗ = 1, es decir que:

(e0 + ie3 )(e0 − ie3 ) + (e2 + ie1 )(e2 − ie1 ) = 1

e20 − i2 e23 + e22 − i2 e21 = 1
e20 + e21 + e22 + e23 = 1

Y dado que β = −γ ∗ y δ = α∗ se puede sustituir en la matriz (7), lo que implica que

 
 e20 + e21 − e22 − e23 2(e1 e2 + e0 e3 ) 2(e1 e3 − e0 e2 ) 
 
 
A=
 2(e1 e2 − e0 e3 ) e20 − e21 + e22 − e23 2(e2 e3 + e0 e1 ) 
 (8)
 
 
2(e1 e3 + e0 e2 ) 2(e2 e3 − e0 e1 ) e20 − e21 − e22 + e23

Ası́, el ángulo φ se ha definido en torno a la rotación del eje z, donde la transformación, en función de
x+ , x− y z toma la forma:

x0+ = e−iφ x+ (9)

x0− = e x− iφ
(10)
0
z = z (11)

2
Entonces, si se comparan estas relaciones con las ecuaciones (1), (2) y (3) se obtiene que
e−iφ x+ = 2γδz − γ 2 x− + δ 2 x+
Entonces δ 2 = e−iφ y además γ = 0. De manera similar
eiφ x− = −2αβz + α2 x− − β 2 x+
Y por tanto α2 = eiφ , y necesariamente β = 0. Además, de lo anterior se puede escribir la matriz
como:  
iφ
 e2 0 
Qφ = 


 (12)
iφ
0 e− 2
Y mediante un procedimiento análogo y desarrollando las exponenciales complejas se pueden encontrar
los elementos de la matriz correspondientes a una rotación en un ángulo θ respecto al nuevo eje x:
 
θ θ



 cos 2 i sen 2 
Qθ = 
 (13)
θ

θ


i sen 2 cos 2

De igual manera, el mismo procedimiento se usa para encontrar la matriz que describe la rotación final
ψ en torno al nuevo eje z:  
iψ
 e 2 0 
Qψ = 


 (14)
− iψ
0 e 2

Entonces, la matriz ortogonal para la transformación completa es el producto de las matrices separadas
de cada una de las tres rotaciones, es decir que Q = Qψ Qθ Qφ , o sea:
   
iψ iφ
θ θ



 e2 0   cos 2 i sen 2   e 2 0 
Q =  






iψ iφ
e− 2 θ θ
0 e− 2



0 i sen 2 cos 2
  
iψ iψ iφ
θ θ



 e 2 cos 2 ie 2 sen 2   e 2 0 
= 
 
− iψ θ

− iψ θ

 − iφ

ie 2 sen 2 e 2 cos 2 0 e 2
 
(ψ+φ) (ψ−φ)
θ θ
i 2

i 2


 e cos 2 ie sen 2 
= 

−i 2
(ψ−φ)
θ

−i (ψ+φ) θ


ie sen 2 e 2 cos 2

Esto implica que los parámetros de Cayley-Klein en función de los ángulos de Euler están dados como:
 
(ψ+φ) θ
α = ei 2 cos (15)
2
 
(ψ−φ) θ
β = iei 2 sen (16)
2
 
(ψ−φ) θ
γ = ie−i 2 sen (17)
2
 
(ψ+φ) θ
δ = e−i 2 cos (18)
2

3
Y comparando los valores de α y β anteriores con la expresión binomial de los complejos para encontrar
los cuatro parámetros reales de Euler:

α = e0 + ie3
 
i
(ψ+φ)θ
= e cos
2
2
        
φ+ψ θ φ+ψ θ
= cos cos + i sen cos
2 2 2 2

Y de manera similar se tiene:

β = e2 + ie1
 
ψ−φ θ
= iei 2 sen
2
      
ψ−φ ψ−φ θ
= i cos − sen sen
2 2 2
         
φ−ψ θ φ−ψ θ
= sen sen + i cos sen
2 2 2 2

Y por lo tanto, los componentes reales de los parámetros se expresan como:

   
φ+ψ θ φ−ψ θ



e0 = cos 2 cos 2 e2 = sen 2 sen 2
   
φ−ψ θ φ+ψ θ



e1 = cos 2 sen 2 e3 = sen 2 sen 2