You are on page 1of 8

BAB III

METODE PENELITIAN

3.1 Konsep Penyelesaian Masalah

Kajian dalam skripsi ini ada beberapa kerangka konsep yang akan

dilakukan untuk melakukan penelitian. Kerangka konsep tersebut yang pertama

yaitu studi literatur, mengumpulkan serta mempelajari teori yang berhubungan

dengan skripsi yang akan dikerjakan, yaitu implementasi kontrol dengan metode

Fuzzy Logic pada robot Maze Solver berbasis Mikrokontroler.

Studi selanjutnya perancangan dan pembuatan mekanik dan elektronik.

Kemudian pengujian dilakukan, apabila berjalan sesuai dengan konsep desain

yang dibuat, maka dilanjutkan dengan pemasangan komponen pada alat.

Setelah itu membuat perancangan sistem kontrol dengan metode Fuzzy

Logic yang digunakan untuk mengendalikan kecepatan putar motor agar sesuai

dengan set point. Setelah metode sudah dibuat, maka mulai dilakukan perancangan

software atau coding program untuk menjalankan sistem pada robot Maze Solver.

Software dbuat dan ditanamkan pada Mikrokontroler sebagai Controller.

Selanjutnya pengujian sistem perlu dilakukan secara berulang-ulang

apakah secara keseluruhan kinerja sistem telah sesuai dengan perancangan yang

dibuat.
Setelah tahapan pengujian sistem dilakukan, maka selanjutnya adalah

pengumpulan data. Selanjutnya, tahapan yang terakhir yaitu analisa pada data yang

sudah didapatkan, serta menarik kesimpulan dari keseluruhan penelitian. Berikut

akan disampaikan aliran penelitian yang lebih singkat dalam sebuah flowchart

pada gambar 3.1 flowchart aliran penelitian.

START A

Penentuan Judul
Pengujian Sistem

Studi Literatur
Tidak Pengujian Sesuai
Harapan?

Menyusun Konsep yang


Ya
akan Dibuat

Mengumpulkan Data
Merancang Desain
Mekanik dan Elektronik

Menganalisa Data
Pengujian Mekanik dan
Elektronik

Membuat Laporan Hasil


Analisa
Tidak Pengujian Sesuai
Harapan?
Menyimpulkan Hasil
Ya Penelitian
Pemasangan Komponen
Pada Alat

STOP

Coding Program

Gambar 3.1 flowchart aliran penelitian


3.2 Studi Literatur

Studi literature yang digunakan dalam penelitian ini bertujuan untuk

mencapai pembuatan alat. Selanjutnya tujuan penelitian ini dilakukan pencarian

jurnal dan buku-buku teory yang berhubungan dengan Mikrokontroler, metode

PWM, Driver Motor dan juga Metode Fuzzy Logic.

3.3 Spesifikasi Alat

Berikut ini adalah spesifikasi alat yang akan digunakan :

1. Spesifikasi elektronik

 Mikrokontroler : ATmega16

 Tegangan kerja : 12 VDC

 Jumlah sensor : 8 Buah

 Jenis battery : lipo

 Jenis tampilah : LCD karakter

 Jenis input : push button

2. Spesifikasi mekanik

 Tinggi : 10 CM

 Panjang : 20 CM

 Lebar : 15 CM

 Jumlah roda : 2 roda pengerak dan 2 roda free wheel


Gambar 3.2 mekanik robot Maze Slover

3.4 Sistem Kerja Alat

Diagram blok merupakan bagian-bagian yang menyusun sebuah sistem

yang menghubungkan sebab akibat dari input menuju proses dan output.
INPUT PROSES OUTPUT

Motor
Driver Motor DC

Line Sensor 8 bit Motor


Driver Motor DC

MIKROKONTROLER

Push Button
LCD 16X2

Gambar 3.3 Diagram Blog Sistem robot Maze Slaver

Berikut adalah penjelasan dari blok diagram 3.3 Diagram blog sistem

robot Maze Solver :

1. line sensor 8 bit

Merupakan sensor untuk pendeteksi garis warna hitam. Sensor ini terdiri dari LED

dan photodiode.

2. Push button

Merupakan input yang berupa tac switch yang digunakan untuk menentukan

setting poin.

3. Microcontroller

Adalah sebagai pusat kontroler pada robot line follower dan juga sebagai tempat

untuk menanam program untuk robot.

4. Driver motor H-bridge


Berfungsi untuk menguatkan sinyal PWM (Pulse width modulation) dari

mikrokontroler ke motor DC karna motor DC ini mengunakan tegangan 12 Volt

sedangkan mikrokontroler mengunakan tegangan 5 Volt.

5. Motor DC

Merupakan actuator untuk mengerakan robot dimana actuator ini mengubah

energy listrik menjadi energy gerak putar pada roda robot.

6. LCD (Liquid Crystal Display)

Digunakan untuk menampilkan nilai pembacaan sensor dan untuk menampilkan

karakter pada saat melakukan setting poin pada robot.

Pada robot line follower, sensor yang digunakan adalah sensor foto diode

yang digunakan untuk mendeteksi pantulan cahaya dari LED terhadap permukaan

berwarna hitam dan putih. Keluaran dari sensor ini berupa tegangan analog yang

kemudian dimasukan pada komparator supaya menjadi logika 0 dan logika 1,

dimana saat mendeteksi warna hitam keluaran dari komparator adalah logika 0 dan

saat mendeteksi warna putih adalah logika 1. Jumlah komparator pada robot ini

adalah 8 buah sesuai dengan jumlah photodiode. Kemudian output komparator

menjadi input pada mikrokontroler berupa input digital 8 bit.

Mikrokontroler akan mengolah data 8 bit tersebut sehingga menghasilkan

nilai error untuk mendeteksi seberapa besar deviasi robot terhadap garis warna

hitam. Setelah didapatkan nilai error, nilai tersebut masuk pada fuzzy logic control

yang ada pada robot sehingga didapatkan output berupa nila PWM (Pulse width

modulation) yang kemudian PWM tersebut dimasukan pada driver motor sehingga

menghasilkan pergerakan motor pada roda.


Pada saat robot menemukan jalus perjabangan robot akan membuat

keputusan kemana harus belok yang keputusan tersebut telah diatur pada aturan

left hand rule. Kemudian robot akan menyimpan pada memori RAM berupa

keputusan telah dibuatnya. Pada saat robot menemukan jalan buntu maka robot

akan putar balik dan menghapus keputusan yang sebelumnya dan mengantinya

dengan keputusan yang baru. Hal ini akan berlangsung sampai robot menemukan

titik finish. Setelah itu jika robot dijalankan ulang pada titik start maka robot

langsung mencari jalur terdekat untuk mencapai finish.

3.5 Perancangan Mekanik

Gambar 3.4 Gambar mekanik tampak depan

Gambar 3.5 Gambar mekanik tampak belakang

Gambar 3.6 Gambar mekanik tampak atas

3.6 Perancangan Elektrik

3.6.1 Perancangan rangkaian kontrol Mikrokontroler

3.6.2 Perancangan rangkaian Driver Motor H-Bridge

3.6.3 Perancangan rangkaian LCD

LCD berfungsi sebagai display. LCD yang digunakan berukuran

16x2. Pada perancangan LCD, pin pada LCD yang digunakan adalah pin

VDD, VCC, RS, RW, E, D4, D5, D6, D7 Pin 15 (anoda) dan pin 16 (katoda).
Pin D4, D5, D6, dan D7 terhubung langsung dengan pin output pada

arduino sedangkan VDD dihubungkan ke +5V dan VSS, VEE, R/W

dihubungkan ke ground pada arduino. Untuk mengatur kontras pada LCD

pin Enable pada LCD menggunakan variable resistor atau VR1dengan nilai

10 kΩ. Berikut gambar skema rangkaian LCD dengan arduino uno.

3.7 Perancagan Fuzzy Logic

3.8 Perancangan Software

3.8.1 Flowchart Program

Flowchart program berguna untuk melihat alur kerja alat secara

keseluruhan dari sistem yang telah dibuat. Pada gambar 3. Menunjukkan

flowchart kerja sistem.

Gambar flowchart kerja sistem