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“SISTEMA BIELA MANIVELA CON 4 GRADOS DE
LIBERTAD APLICADO A UNA MÁQUINA DE COSER”
Resumen
El mecanismo que se presenta es un claro ejemplo de la
vida real en el cual se aprecia como los mecanismos
estudiados en clase salen del aula y se plasman o están
presentes en el diario vivir de las personas.
Una máquina de coser utilizada por la mayora de personas
que desarrollan actividad artesanal de la cual viven, o a su
vez que genera ingresos a gran escala con centros
dedicados a la utilización de este tipo de máquinas.
Se determina que es un instrumento de uso cotidiano
conocido por la mayoría de la población a más de ser un
mecanismo que posee biela manivela y un soporte para su
respectiva operación.
Índice de términos
 Máquina de coser
 Biela
 Manivela
 Mecanismos
. coser, compresor de pistón, sierras automáticas.
Abstract
The mechanism presented is a clear example of real life in
which it is seen as the mechanisms studied in the class of
what is said and presented in the diary of people.
A sewing machine used by most people who carry out an
artisanal activity of the quality of life, or who at the time
receive income on a large scale with centers dedicated to
the use of this type of machines.
It was determined that it is an everyday instrument known
by the majority of the population to more than one
mechanism that has crank connecting rod and a support for
their respective operation.
Index of terms
• Sewing machine
• Connecting rod
• Crank
• Mechanisms
I. INTRODUCCIÓN
En este informe se dará conocer el conjunto de la
biela manivela como introducción se denotará que este tipo
de mecanismo trata de transformar movimientos y así por
medio de este método poder llegar a transformar en
trabajo, además se tomara en consideración los problemas
cinemáticos de este método y algunas aplicaciones que
tiene el mecanismo biela manivela en diferente rubro a
nivel industrial. Como es el caso que se genera en la
máquina de coser la cual, aunque es un instrumento básico
de cada hogar es un mecanismo que produce trabajo y
diferentes tipos de movimiento. Entre las principales áreas
donde se han implementado de mecanismos es: motor de
automóvil, limpiaparabrisas, rueda de afilar, máquina de
Como el estudio se basa en un mecanismo biela
manivela el cual se halla en la máquina de coser se define
en cuestión que es el instrumento del cual se habla:
Máquina de coser: Es un dispositivo mecánico o
electromecánico que sirve para unir tejido textil usando
hilo. Las máquinas de coser hacen una puntada
característica, usando normalmente dos hilos, si bien
existen máquinas que usan uno, tres, cuatro o más. Pueden
hacer una gran variedad de puntadas rectas o en patrones.
En este trabajo se observará los resultados que se
dieron en el diseño y desarrollo de las partes de la máquina
de coser es decir se observara las posiciones, velocidades
 2

y aceleraciones con la cual se desarrolla el sistema de biela-

manivela que este instrumento posee.

II. DESARROLLO
Ambos sistemas (biela-manivela y excéntrica-
biela) permiten convertir el movimiento giratorio continuo
de un eje en uno lineal alternativo en el pie de la biela.
También permite el proceso contrario: transformar un
movimiento lineal alternativo del pie de biela en uno en
giratorio continuo en el eje al que está conectada la
excéntrica o la manivela (aunque para esto tienen que
introducirse ligeras modificaciones que permitan aumentar
la inercia de giro).
Figura 2 Diagrama
Autor: Cnice
Este mecanismo es el punto de partida de los
sistemas que aprovechan el movimiento giratorio de un eje
L1 = 4cm
o de un árbol para obtener movimientos lineales
alternativos o angulares; pero también es imprescindible L2 = 8cm

para lo contrario: producir giros a partir de movimientos ω1 = 1 rad/s

lineales alternativos u oscilantes. α1 = 1 rad/s 2

En la realidad no se usan mecanismos que Análisis de posiciones

empleen solamente la manivela (o la excéntrica) y la biela, r1 + r2 − r3 = 0
pues la utilidad práctica exige añadirle algún operador más
r3 = r1 + r2
como la palanca o el émbolo, siendo estas añadiduras las
r3 ejθ3 = r1 ejθ1 + r2 ejθ2
que permiten funcionar correctamente a máquinas tan
cotidianas como: motor de automóvil, limpiaparabrisas, r3 (cos θ3 + j senθ3 ) = r1 (cos θ1 + j senθ1 )

rueda de afilar, máquina de coser, compresor de pistón, +r2 (cos θ2 + j senθ2 )

sierras automáticas. −jr3 = r1 cos θ1 + j r1 senθ1 + r2 cos θ2 + j r2 senθ2

0 = r1 cos θ1 + r2 cos θ2 (1)

−r3 = r1 senθ1 + r2 senθ2 (2)

De la ecuación 1
−r1 cos θ1
θ2 = arc cos ( ) (3)
r2

De la ecuación 2

r3 = −r1 senθ1 − r2 senθ2 (4)

Figura 1 Máquina de coser Análisis de velocidad

Autor: Cnice
r3 = r1 + r2

R 3̇ ejθ3 + jθ3̇ R 3 ejθ3 = R1̇ ejθ1 + jθ1̇ R1 ejθ1 + R 2̇ ejθ2

Cálculos de posición, velocidad, aceleración. +jθ2̇ R 2 ejθ2

R 3̇ ejθ3 = jθ1̇ R1 ejθ1 + jθ2̇ R 2 ejθ2

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R 3̇ (cos θ3 + j senθ3 ) = jθ1̇ R1 (cos θ1 + j senθ1 ) 0 = −α1 R1 senθ1 − ω1 2 R1 cos θ1 − α2 R 2 senθ2

+jθ2̇ R 2 (cos θ2 + j senθ2 )
R 3̇ cos θ3 + j R 3̇ senθ3 = jθ1̇ R1 cos θ1 − θ1̇ R1 senθ1
+jθ2̇ R 2 cos θ2 − θ2̇ R 2 senθ2
− ω2 2 R 2 cos θ2 (9)
a 3 = −α1 R1 cos θ1 + ω1 2 R1 senθ1
− α2 R 2 cos θ2 + ω2 2 R 2 senθ2 (10)
De la ecuación 9

−jR 3̇ = jθ1̇ R1 cos θ1 − θ1̇ R1 senθ1 + jθ2̇ R 2 cos θ2 α2

−θ̇ 2 R 2 senθ2
0 = −θ1̇ R1 senθ1 − θ2̇ R 2 senθ2
−R 3̇ = θ1̇ R1 cos θ1 + θ2̇ R 2 cos θ2
0 = −ω1 R1 senθ1 − ω2 R 2 senθ2 (5)
−α1 R1 senθ1 − ω1 2 R1 cos θ1 − ω2 2 R 2 cos θ2
= (11)
R 2 senθ2
De la ecuación 10
a 3 = −α1 R1 cos θ1 + ω1 2 R1 senθ1
− α2 R 2 cos θ2 + ω2 2 R 2 senθ2 (12)

v3 = −ω1 R1 cos θ1 − ω2 R 2 cos θ2 (6) Características

A la hora de diseñar estos mecanismos tenemos que

De la ecuación 5 tener en cuenta que:
−ω1 R1 senθ1
ω2 = (7)
R 2 senθ2 La longitud del brazo de la manivela determina el

De la ecuación 6 movimiento del pie de la biela (carrera), por tanto, hemos

de diseñar la manivela con longitud mucho más corta que
v3 = −ω1 R1 cos θ1 − ω2 R 2 cos θ2 (8)
la biela.
Análisis de aceleración

r3 = r1 + r2
2
R 3̈ ejθ3 + j2θ3̇ R 3̇ ejθ3 + jθ3̈ R 3 ejθ3 − θ3̇ R 3 ejθ3
= R1̈ ejθ1 + j2θ1̇ R1̇ ejθ1 + jθ1̈ R1 ejθ1
2
− θ1̇ R1 ejθ1 + R 2̈ ejθ2 + j2θ2̇ R 2̇ ejθ2
2
+ jθ2̈ R 2 ejθ2 − θ2̇ R 2 ejθ2
2 Figura 3 Características Biela-Manivela
R 3̈ ejθ3 = jθ1̈ R1 ejθ1 − θ1̇ R1 ejθ1 + jθ2̈ R 2 ejθ2
2 Autor: Salazar Germán
− θ2̇ R 2 ejθ2
Para que el sistema funcione adecuadamente se deben
R 3̈ (cos θ3 + j senθ3 )
= jθ1̈ R1 (cos θ1 + j senθ1 ) emplear bielas cuya longitud sea, al menos, 4 veces el
2
− θ1̇ R1 (cos θ1 + j senθ1 ) radio de giro de la manivela a la que está acoplada.
+ jθ2̈ R 2 (cos θ2 + j senθ2 )
2
− θ2̇ R 2 (cos θ2 + j senθ2 ) Cuando tenemos que transformar movimiento
R 3̈ cos θ3 + jR 3̈ senθ3 giratorio en alternativo, el eje de la manivela es el
= jθ1̈ R1 cos θ1 − θ1̈ R1 senθ1 elemento motriz y el pie de biela se conecta al
2 2
− θ1̇ R1 cos θ1 − j θ1̇ R1 senθ1 elemento resistente (potencia útil). Esto hace que la
+ jθ2̈ R 2 cos θ2 − θ2̈ R 2 senθ2
2 2 fuerza aplicada al eje se reduzca en proporción inversa
− θ2̇ R 2 cos θ2 − jθ2̇ R 2 senθ2
a la longitud de la manivela, por lo que cuanto mayor
2
0 = −θ1̈ R1 senθ1 − θ1̇ R1 cos θ1 − θ2̈ R 2 senθ2 sea la manivela menor será la fuerza que aparece en su
2
− θ2̇ R 2 cos θ2 empuñadura y consecuentemente en el pie de la biela.
2
-R 3̈ = θ1̈ R1 cos θ1 − θ1̇ R1 senθ1 +
2 Las cabezas de las bielas deben de estar centradas en
θ2̈ R 2 cos θ2 − θ2̇ R 2 senθ2
la empuñadura sobre la que giran, por lo que puede ser
 4

necesario aumentar su anchura (colocación de un

casquillo).

Funcionamiento

Figura 4 Descripción Biela-Manivela

Autor: Salazar Germán
Figura 6 Funcionamiento en una carrera
El sistema biela-manivela emplea, básicamente, Autor: Salazar Germán
una manivela, un soporte y una biela cuya cabeza se
El sistema funciona de la siguiente forma:
conecta con el eje excéntrico de
la manivela (empuñadura).
1. El eje dispone de un movimiento giratorio
que transmite a la manivela.
Para el sistema excéntrica-biela se sustituye la manivela
2. La manivela (o la excéntrica) convierte el
por una excéntrica, conectando la biela al eje excéntrico y
movimiento giratorio del eje en uno
siendo el resto del mecanismo semejante al anterior.
circular en su empuñadura (eje
excéntrico).
3. La cabeza de la biela está unida a la
empuñadura de la manivela (eje
excéntrico) y, por tanto, está dotada de un
movimiento circular.
4. En su movimiento circular, la cabeza de la
biela arrastra el pie de biela, que sigue un
movimiento lineal alternativo.

Figura 5 Descripción Biela-Manivela La trayectoria seguida por el pie de biela es lineal

Autor: Salazar Germán
alternativa, pero la orientación del cuerpo de la
biela cambia en todo momento. Esto presenta un
pequeño inconveniente que puede solventarse
añadiendo otros operadores (por ejemplo
un émbolo)

Este sistema es totalmente reversible, pues se puede

imprimir un movimiento lineal alternativo al pie de
biela y obtener uno giratorio en el eje de la
manivela.
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III. CONCLUSIONES
A través de lo leído y observado se determinó que
es un sistema muy útil para las personas ya que se ve como
los mecanismos están presentes en la vida diaria de las
personas.

Es bueno que las personas sean buenas

observadoras y se planteen cuestiones de cómo está
constituida esta maquinaria o por que posee estas partes,
debido que así ya van indagando y conociendo de a poco
lo que tienen y lo que es.

Este proyecto es muy interesante no solo por el

aporte con la población sino también por la facilidad de
manejo de la que dispone.

IV. REFERENCIAS

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Autonomous Quadrotor Flight with Vision-Based
Obstacle Avoidance in Virtual Environment.
Expert Systems