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Tipos de Controladores (Demostrativa)

Castro Camilo1; Guerrero Tania1; Quingatuña Henry1

1
Escuela Politécnica Nacional, Facultad de Ingeniería Química y Agroindustria, Quito, Ecuador

Resumen: El objetivo de la práctica fue conocer el funcionamiento de los controladores si/no y PID en un sistema
de calentamiento de una extrusora de cachitos que está formada por tres zonas, zona de transporte, zona de fundido
y zona de dosificación del material, para la práctica, primero se setearon los datos usando el modo manual y el
controlador si/no, se dejó calentar y el controlador ajustó la temperatura de regreso al setpoint para cada una de las
zonas, para el controlador PID, se ingresaron los datos, se dejó calentar con resistencias y el controlador ajustó la
temperatura de cada zona al setpoint establecido. Se obtuvieron dos gráficas, una por cada controlador, donde se
tienen las curvas de temperatura en función del tiempo para cada zona y de donde se observa el comportamiento de
los controladores. Se concluyó que el controlador PID es más robusto, eficaz y veloz en el ajuste de la temperatura
del setpoint y en controlador si/no es sencillo y simple en su forma de actuar.

Palabras clave: PID, si/no, extrusora, controlador.

Types of Controllers (Demostrative)

Abstract: The objective of the practice was to know the operation of the controllers yes / no and PID in a heating
system of a extruder of cachitos that is formed by three zones, zone of transport, zone of fused and zone of dosage
of the material, for the In practice, the data was first set using the manual mode and the controller yes / no, it was
allowed to warm up and the controller adjusted the temperature back to the setpoint for each of the zones, for the
PID controller, the data was entered, it was left heat with resistors and the controller adjusted the temperature of
each zone to the setpoint seted. Two graphs were obtained, one for each controller, where the temperature curves
are taken as a function of time for each zone and where the behavior of the controllers is observed. It was concluded
that the PID controller is more robust, efficient and faster in adjusting the temperature of the setpoint and controller
if / is not simple and simple in its way of acting.

Keywords: PID, yes/no, extruder, controller.

1 1. MARCO TEÓRICO
El lazo de control típico consta del proceso, el transmisor, el
CONTROLADORES controlador y la válvula de control.

En los inicios de la industria, para controlar los procesos se
validaba mediante la experiencia acumulada o mediante
prueba y error. Para poder entender mejor se puede citar el
caso del horno, el operario se consideraría como el
instrumento de control ya que él era el que verificaba la
calidad del proceso mediante el color de la llama y del humo,
el tiempo medido en el reloj del operador y el aspecto del
producto para poder retirar el producto del interior del horno,
por lo tanto, el proceso dependía del criterio del operador por
lo tanto la pieza no siempre tenía las mismas características
de calidad. Es así, de que el mercado empezó a exigir que la
calidad de un producto pueda ser replicado, lo que produjo el
desarrollo de teorías para explicar tanto física como
químicamente un proceso derivando estudios analíticos que
permitieron desarrollar el control de gran parte de las
variables que rigen los procesos.
CARACTERISTICAS DEL LAZO DE CONTROL
El proceso, es un sistema desarrollado para la obtención de
un producto determinado: tratamiento de materias primas a
través de ciertas operaciones que permiten su transformación
y así obtener un producto. Para tener una mejor idea se puede
citar el caso del intercambiador de calor.
El controlador, facilita el cumplimiento del proceso bajo
condiciones específicas facilitando la transformación del
material mediante dos funciones específicas:
1. Compara la variable medida con una de referencia y
determina el error.
2. Estabiliza el funcionamiento dinámico del lazo de
control a través de circuitos especiales reduciendo o
eliminando del error.
SISTEMAS DE CONTROL:
Cuando el control es manual el operador puede hacer
directamente en la válvula de varias formas:
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1. Puede abrir o cerrar instantáneamente la válvula.
2. Puede abrir o cerrar gradualmente la válvula, a
velocidad constante, mientras se mantenga la
desviación.
3. Puede abrir la válvula un cierto número de vueltas por
cada unidad de desviación
De igual manera, el operador puede emplear otros métodos o
combinaciones en la manipulación de la válvula.
Por otro lado, en la industria se emplea una combinación de
sistemas de control:
a) Si / No (De dos posiciones)
b) Proporcional de tiempo variable
c) Flotante
d) Proporcional
e) Proporcional Integral (PI)
f) Proporcional Derivada (PD)
g) Proporcional Integral Derivativa (PID)
CONTROL SI/NO
Llamado también control todo-nada, donde, el elemento final
de control se mueve en únicamente dos posiciones de forma
rápida. En la Figura 1 se presenta cómo trabaja este tipo de
controles, donde su principal característica está dado por un
ciclo continuo de la variación de la variable controlada.
Figura 1. Control Si/No
Éste tipo de control se maneja con una banda diferencial o
zona muerta como se explica en la Figura 2 donde el
elemento final de control permanece en su última posición
para valores de la variable que se encuentran dentro de la
variable diferencial. Por lo tanto, los ajustes de control giran
en torno de la variación del punto de consigna y la gama
diferencial.
Figura 2. Control Si/No con banda diferencial o zona muerta
Se nota claramente que la variable controlada oscila
continuamente y que las oscitaciones varían su frecuencia y
magnitud sí se muestran cambios de carga en el proceso.
Este tipo de control trabaja favorablemente en procesos que
tengan velocidades lentas de reacción y que posean un
tiempo de retardo mínimo. (CREUS, 1997)
CONTROL PROPORCIONAL INTEGAL
DERIVATIVO (PID)
Éste tipo de controlador posee dos fuelles (proporcional de
realimentación negativa e integral con realimentación
positiva) y dos restricciones (integral y derivada).
En la siguiente ecuación se puede observar:
1 𝑒(𝑡)
𝐹(𝑡) = 𝑘𝐶 (𝑒(𝑡)
⏟+𝑧 ∫ ⏟𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝑡⏟𝐷 ) (1)
𝑖 𝑑𝑡
𝑃 𝐼 𝑑
En el que:
P: Término proporcional
I: Término integrativo
d: Término derivativo
𝑘𝐶 : Constante de proporcionalidad
𝑧𝑖 : Constante integrativa
𝑡𝐷 : Tiempo derivativo
El término proporcional es una respuesta en la salida en
función del error, el termino integrativo hace que el error
residual presente en el termino proporcional se vea afectado
reduciéndolo casi a cero, y por último el término derivativo
hace que se eliminen las sobreoscilaciones generando una
corrección en la señal de control proporcional al error
(Castillo, 2011).
En la siguiente Figura 3 se observa el comportamiento de un
controlador PID en la variable de respuesta. Se observa una
reducción significativa de los sobrepicos y una disminución
de las oscilaciones en la respuesta de la variable controlada.
Figura 3 Comportamiento de un controlador PID (Muñoz, Rivera,
2014)
EXTRUSORA
Para poder comprender el funcionamiento de éste equipo se
debe tener en claro que es el proceso de extrusión, donde
involucra el trabajo y la compresión de un material sólido
para formar una masa semisólida, que a condiciones
controladas es obligada a fluir a través de una abertura
limitada. En este proceso se combina una serie de
operaciones como el mezclado, amasado, cizallamiento,
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calentamiento, enfriamiento, conformación, texturización y
deshidratación de materiales. Todas estas operaciones se
realizan en la extrusora que es un equipo compacto que
desperdicia poca energía y no usa mucho espacio.
Por lo tanto, la extrusión es un proceso industrial que utiliza
máquinas extrusoras para procesar materias granuladas. El
flujo continuo del material, la presión realizada, la
temperatura y el empuje permiten el paso del material
fundido por medio del cuerpo de la extrusora. Generalmente
este tipo de equipos se usa cuando los materiales a
transformar son sensibles a la temperatura.
Partes de la extrusora
Las partes de la extrusora se las puede observar en la figura 3
y se las detallará a continuación.
Figura 4. Partes de una extrusora
Zona de recepción del material, es la zona de alimentación,
el husillo toma el material que está en grano o polvo, lo
transforma, lo compacta lo precalienta enviándolo a la zona
de fusión.
Zona de fundido del material, se llama así porque aquí se
tiene la transición termoplástica del material de estado sólido
a estado viscoelástico. En esta zona a más de fundir el
material transporta a la zona de compresión y expulsión
como el aspecto de una masa fundida, compacta y libre de
burbujas de aire o de componentes volátiles. El calentamiento
se obtiene mediante resistencias eléctricas.
Zona de compresión y dosificación del material, es la parte
final del husillo que capta el material plastificado que
proviene de la zona anterior, aquí el material es
homogenizado y calentado eventualmente y enviado al
cabezal. (TORRES, 2026)
2. MATERIALES Y METODOLOGÍA
2.1. MATERIALES
En la práctica se usó una extrusora marca Brabender.
Figura 5. Partes y distribución del estrusor visto en el panel de
control.
2.2. METODOLOGÍA
Una vez identificadas y comprendidas las partes del equipo a
usarse se trabaja primero con el control Si/No y luego con el
control PID.
Controlador Si/No
Luego de encender el extrusor se fijan las temperaturas en
cada zona del extrusor donde para la Zona de Alimentación
se fijará una temperatura de 70°C, en la Zona de Fundición la
temperatura de 80°C y en la zona de dosificación de 90°C y
también se fija la histéresis de 5° en las 3 zonas. Después se
selecciona el funcionamiento manual y activar el controlador
Si/No y se espera que la temperatura de las 3 zonas alcance
las temperaturas especificadas. Esperar a que el equipo
alcance las temperaturas especificadas mientras el tiempo
transcurre hasta este punto el equipo tomará los datos del
comportamiento de la temperatura a lo largo del tiempo.
Luego de alcanzadas las temperaturas fijas en un inicio se
apaga el controlador y se abren las válvulas de enfriamiento.
Controlador PID
Una vez relativamente frío el equipo. Se enciende
nuevamente el extrusor, se vuelven a fijar las mismas
condiciones del caso anterior y se enciende el modo de
funcionamiento automático que activa el controlador PID. De
igual manera que en el caso anterior se espera que el equipo
alcance las temperaturas fijadas y recolectar los datos del
comportamiento de la temperatura a lo largo del tiempo.
3. RESULTADOS Y DISCUSIÓN
3.1. RESULTADOS
CONTROLADOR SI/NO
A continuación en la Figura 6 se muestran las curvas de cada
zona respecto al tiempo obtenidas usando el controlador
si/no.
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Figura 6. Resultados del controlador SI/NO en el extrusor.
CONTROLADOR PID
En la Figura 7 se muestran las curvas de respuesta de la
temperatura en función del tiempo de cada zona de la
extrusora.
Figura 7. Resultados del controlador PID en el extrusor
3.2. DISCUSIÓN
En la Figura 6 se presenta las curvas de temperatura vs
tiempo para cada una de las etapas de la extrusora usando un
controlador si/no en modo manual, todas las etapas
empezaron a 25º C.
Para la etapa 1 se estableció un setpoint de 70º C, histéresis
de 5 grados y temperatura máxima y mínima de 75º C y 65º
C respectivamente, la cual se representa con la curva de
color azul, esta temperatura fue incrementando desde 25º C
hasta superar los 70ºC, en ese instante el sensor manda la
señal al controlador, el cual manda una señal a las
resistencias para que se apaguen y así ya no sigan calentando
el sistema, debido a la inercia térmica del sistema la
temperatura llega a un valor cercano a los 99º C, donde llega
a estar constante por varios minutos, luego, decae la
temperatura y el controlador empieza a funcionar
encendiéndose y apagándose, es por ese motivo que la curva
se ve descendiendo en forma escalonada, en la parte donde
la recta tiene una temperatura constante es la que la
resistencia se encuentra encendida y la parte de la curva
donde desciende es cuando se encuentra apagada la
resistencia de calentamiento. Todo esto se repite hasta que la
temperatura alcanzada es de 72º C la cual se consigue
pasados los 25 minutos después de iniciado el proceso.
Para la zona 2 de la extrusora sucede de igual manera al
proceso de la zona 1, solo que la temperatura alcanzada es
superior a los 105º C debido a la inercia térmica, a esta
temperatura el proceso empieza a enfriarse apagando y
encendiendo la resistencia eléctrica en el proceso hasta
alcanzar el setpoint de 80º C.
Para la zona 3 se tiene un comportamiento característico de
un proceso rápido con respuesta rápida, por eso su forma
ondulatoria, debido a esto en la curva de la zona 3 no se
tienen temperaturas constantes. Debido a la velocidad de
respuesta del sistema, es bastante marcada la inercia térmica
del sistema y poco puede hacer el controlador si/no para
acercarse al setpoint.
Los controladores si/no, básicamente se utilizan en
electrodomésticos, para sistemas que necesitan mantener un
rango de temperaturas en su proceso en el cual no es crucial
la exactitud de la temperatura, un ejemplo es el sistema de
refrigeración de los refrigeradores del hogar.
En la Figura 7, se presentan las curvas para las tres etapas
usando un controlador PID, el controlador PID depende de
tres parámetros: proporcional, integral y derivativo, presentes
en la ecuación (3), logrando estos parámetros que las curvas
de respuestas sean mas cercanas al valor setpoint sin la
presencia de oscilaciones, en ausencia de histéresis y en
menor tiempo que el controlador si/no. Las presencia de
pequeñas vibraciones es respuesta del sistema a su
estabilización (Muñoz y Rivera, 2014). En comparación al
controlador si/no el tiempo de llegada a la temperatura
deseada es más corto, esto debido a que regula de manera
más eficiente. La forma en que actúa cada parámetro en el
controlador es la siguiente, la acción proporcional disminuirá
el tiempo de crecimiento de la deviación y disminuirá en
cierta medida el error, el efecto integral calcula el área bajo la
curva del error y ajusta la desviación para amortiguar el
efecto proporcional y el efecto derivativo anticipa el efecto
de las dos anteriores respuestas y ajusta la acción efectuada
por el controlador, es por eso que el controlador PID tiene
mejores ajustes en menor tiempo.
Los controladores PID son muy usados en procesos
industriales de control de temperatura y presión de vapor,
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composición del sistema, para sistemas muy sensibles al http://ebookcentral.proquest.com/lib/epnsp/detail.action?docI

nivel o flujo. D=3176769. pp. 78-81. (ENERO 2019)

La forma de las curvas para cada zona con el controlador
si/no son más pronunciadas, alejándose en primera instancia
del valor del setpoint y luego poco a poco acercándose a este,
pero con el controlador PID la forma de las curvas es más
suave alcanzado un sobre pico de temperatura en la zona 2
pero manteniéndose muy cerca de los setpoint para las otras
zonas. En tiempo de respuesta el controlador PID es mucho
más rápido que el controlador si/no, esto se evidencia en la
Figura 6 y 7 donde el controlador si/no alcanza en setpoint
para la zona 1 y 2 en un tiempo de 15 minutos y el
controlador PID alcanza el setpoint en un tiempo de 10
minutos para las 3 zonas.
Castillo, E. (2011). El control on- off. Obtenido de:
https://es.scribd.com/doc/56282416/El-Control-On-Off
(ENERO 2019)
Muñoz, J., Rivera, C. (2014). Control automático I:
estrategias de control clásico. Tolima, Colombia: Universidad
de Tolima. Obtenido de:
http://ebookcentral.proquest.com/lib/epnsp/reader.action?doc
ID=4909273&query=Mu%C3%B1oz%20Hern%C3%A1nde
z,%20Luis%20Alfonso. (ENERO 2019)

Se tienen muchas diferencias entre un controlador si/no y

PID, entre estas, la robustez del controlador, tiempos de
respuesta, la exactitud del control, el controlador si/no solo se
abre o cierra y no corrige la inercia del sistema, se tiene que
establecer una histéresis para este controlador, un controlador
PID no necesita histéresis, son muy precisos, tiene alto rango
de aplicaciones, entre otras diferencias como costos y
adaptabilidad de trabajo con otros equipos.

4. CONCLUSIONES

El controlador PID es más completo y eficaz que el

controlador si/no.

El controlador PID ajustó de forma más rápida y precisa el

valor de las temperaturas en el setpoint.

El controlador si/no actúa abruptamente, dependiendo de la

histéresis establecida, tiene baja precisión y su
funcionamiento es simple.

El controlador PID alcanzó más rápidamente las temperaturas

fijadas en el controlador si/no.

El controlador si/no se usaría en procesos donde los cambios

de temperatura no afecten al proceso.

Los controladores PID se usarían en procesos donde se

necesite un ajuste más rápido y exacto en la temperatura.

REFERENCIAS

Creus A. (1997), Instrumentación Industrial, 6ta edición,

editorial Marcombo S.A., Barcelona, España. pp. 481 – 502.

Torres, Olaf Justo, and William Pérez, (2006) Tecnología de

extrusión en alimentos. Ciencia y Tecnología de Alimentos
Vol. 16, No. 3, D - Instituto de Investigaciones para la
Industria Alimentaria. ProQuest Ebook Central,
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APÉNDICE A

CONTROLADOR SI/NO

A continuación en la Tabla A1 se muestran los valores de temperatura en función del tiempo para cada punto de las curvas
usando el controlador si/no.

Tabla A1. Detalle de las temperaturas en función del tiempo con el controlador SI/NO.

TABLA DE HISTÓRICOS DE TEMPERATURA

Temp 1 Temp 2 Temp 3 (°C) TIEMPO FECHA
(°C) (°C)
25 26 22 09:24:09 08/01/2019
25 26 22 09:24:19 08/01/2019
25 26 23 09:24:29 08/01/2019
25 26 25 09:24:40 08/01/2019
26 26 27 09:24:48 08/01/2019
27 27 33 09:24:58 08/01/2019
28 28 35 09:25:08 08/01/2019
29 29 39 09:25:19 08/01/2019
31 31 46 09:25:28 08/01/2019
33 33 49 09:25:38 08/01/2019
35 34 52 09:25:48 08/01/2019
36 36 56 09:25:59 08/01/2019
40 39 63 09:26:08 08/01/2019
42 41 66 09:26:19 08/01/2019
44 43 70 09:26:28 08/01/2019
47 45 73 09:26:38 08/01/2019
51 50 80 09:26:49 08/01/2019
53 52 82 09:26:59 08/01/2019
56 54 85 09:27:10 08/01/2019
58 56 88 09:27:18 08/01/2019
63 61 94 09:27:28 08/01/2019
65 63 97 09:27:38 08/01/2019
68 65 99 09:27:49 08/01/2019
72 70 101 09:27:59 08/01/2019
75 72 101 09:28:08 08/01/2019
77 75 101 09:28:18 08/01/2019
80 77 101 09:28:29 08/01/2019
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90 89 96 09:29:08 08/01/2019
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83 92 99 09:41:18 08/01/2019
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82 91 101 09:41:59 08/01/2019
82 90 101 09:42:08 08/01/2019
82 90 101 09:42:18 08/01/2019
82 90 101 09:42:29 08/01/2019
81 90 99 09:42:38 08/01/2019
81 90 99 09:42:49 08/01/2019
81 89 98 09:42:58 08/01/2019
81 89 98 09:43:08 08/01/2019
80 89 96 09:43:19 08/01/2019
80 89 95 09:43:29 08/01/2019
80 89 95 09:43:40 08/01/2019
80 88 94 09:43:48 08/01/2019
79 88 93 09:43:58 08/01/2019
79 88 92 09:44:09 08/01/2019
79 88 91 09:44:20 08/01/2019
79 87 90 09:44:29 08/01/2019
79 87 89 09:44:38 08/01/2019
78 87 89 09:44:49 08/01/2019
78 87 88 09:45:00 08/01/2019
78 87 87 09:45:08 08/01/2019
78 86 86 09:45:18 08/01/2019
78 86 86 09:45:28 08/01/2019
77 86 85 09:45:39 08/01/2019
77 86 84 09:45:49 08/01/2019
77 86 84 09:45:58 08/01/2019
77 86 85 09:46:08 08/01/2019
77 85 86 09:46:19 08/01/2019
76 85 90 09:46:28 08/01/2019
76 85 92 09:46:40 08/01/2019
76 85 95 09:46:48 08/01/2019
76 85 98 09:46:59 08/01/2019
75 84 101 09:47:08 08/01/2019
75 84 102 09:47:19 08/01/2019
75 84 102 09:47:30 08/01/2019
75 84 102 09:47:38 08/01/2019
75 84 102 09:47:48 08/01/2019
75 83 102 09:47:58 08/01/2019
74 83 102 09:48:09 08/01/2019
74 83 101 09:48:19 08/01/2019
74 83 100 09:48:28 08/01/2019
_________________________________________________________________________________________________________________________

74 83 100 09:48:38 08/01/2019

74 83 99 09:48:49 08/01/2019
73 82 98 09:48:58 08/01/2019
73 82 97 09:49:08 08/01/2019
73 82 97 09:49:18 08/01/2019
73 82 96 09:49:29 08/01/2019
73 82 95 09:49:38 08/01/2019
73 82 94 09:49:49 08/01/2019
72 81 93 09:50:00 08/01/2019
72 81 93 09:50:08 08/01/2019
72 81 92 09:50:19 08/01/2019
72 81 91 09:50:29 08/01/2019
72 81 90 09:50:40 08/01/2019
72 81 90 09:50:48 08/01/2019
71 80 89 09:50:59 08/01/2019
71 80 88 09:51:09 08/01/2019
71 80 88 09:51:20 08/01/2019
71 80 87 09:51:28 08/01/2019
71 80 86 09:51:38 08/01/2019

CONTROLADOR PID

A continuación en la Tabla A2 se muestran los valores de temperatura en función del tiempo para cada punto de las curvas
usando el controlador PID.

Tabla A2. Desarrollo de la temperatura en función del tiempo

TABLA DE HISTÓRICOS DE TEMPERATURA

Temp 1 (°C) Temp 2 (°C) Temp 3 (°C) TIEMPO FECHA
30 29 57 10:26:59 08/01/2019
30 29 57 10:27:10 08/01/2019
30 29 58 10:27:18 08/01/2019
30 30 59 10:27:28 08/01/2019
30 30 62 10:27:39 08/01/2019
31 31 66 10:27:48 08/01/2019
32 32 70 10:27:59 08/01/2019
33 33 72 10:28:09 08/01/2019
35 35 76 10:28:18 08/01/2019
37 37 79 10:28:28 08/01/2019
38 38 80 10:28:39 08/01/2019
41 41 83 10:28:48 08/01/2019
44 43 85 10:28:58 08/01/2019
46 45 86 10:29:09 08/01/2019
49 48 87 10:29:18 08/01/2019
52 51 88 10:29:28 08/01/2019
54 52 89 10:29:38 08/01/2019
57 55 89 10:29:48 08/01/2019
60 58 89 10:29:59 08/01/2019
62 60 89 10:30:08 08/01/2019
64 63 89 10:30:20 08/01/2019
66 66 89 10:30:28 08/01/2019
67 67 89 10:30:38 08/01/2019
69 70 89 10:30:49 08/01/2019
70 72 89 10:30:58 08/01/2019
71 75 89 10:31:09 08/01/2019
71 76 89 10:31:19 08/01/2019
72 78 89 10:31:28 08/01/2019
72 80 89 10:31:38 08/01/2019
_________________________________________________________________________________________________________________________

72 81 89 10:31:49 08/01/2019
72 82 89 10:31:58 08/01/2019
71 84 89 10:32:08 08/01/2019
71 84 89 10:32:18 08/01/2019
71 85 89 10:32:28 08/01/2019
71 86 89 10:32:38 08/01/2019
70 86 89 10:32:49 08/01/2019
70 86 89 10:32:58 08/01/2019
69 86 89 10:33:08 08/01/2019
69 86 89 10:33:18 08/01/2019
69 86 89 10:33:28 08/01/2019
69 85 89 10:33:38 08/01/2019
69 85 89 10:33:48 08/01/2019
69 85 89 10:33:58 08/01/2019
69 84 89 10:34:08 08/01/2019
69 84 89 10:34:18 08/01/2019
69 83 90 10:34:28 08/01/2019
70 82 90 10:34:39 08/01/2019
70 82 90 10:34:48 08/01/2019
70 82 90 10:34:58 08/01/2019
70 81 90 10:35:09 08/01/2019
70 81 90 10:35:18 08/01/2019
70 80 90 10:35:28 08/01/2019
70 80 90 10:35:38 08/01/2019
70 80 90 10:35:48 08/01/2019
70 81 90 10:35:58 08/01/2019
70 81 90 10:36:09 08/01/2019
70 81 90 10:36:18 08/01/2019
70 80 90 10:36:30 08/01/2019
70 81 90 10:36:38 08/01/2019
70 80 90 10:36:48 08/01/2019
70 81 90 10:36:58 08/01/2019
70 81 90 10:37:09 08/01/2019
70 80 90 10:37:18 08/01/2019
70 81 90 10:37:30 08/01/2019
70 81 90 10:37:38 08/01/2019
70 81 90 10:37:48 08/01/2019
70 81 90 10:37:59 08/01/2019
70 80 90 10:38:08 08/01/2019
70 81 90 10:38:19 08/01/2019
70 80 90 10:38:29 08/01/2019
70 80 90 10:38:38 08/01/2019
69 80 90 10:38:48 08/01/2019
70 81 90 10:38:59 08/01/2019
69 80 90 10:39:08 08/01/2019
69 80 90 10:39:18 08/01/2019
70 81 90 10:39:28 08/01/2019
70 81 90 10:39:38 08/01/2019
69 80 90 10:39:48 08/01/2019
69 81 90 10:39:58 08/01/2019
70 81 90 10:40:08 08/01/2019
70 81 90 10:40:18 08/01/2019
70 81 90 10:40:29 08/01/2019
70 80 90 10:40:38 08/01/2019
70 80 90 10:40:48 08/01/2019
70 80 90 10:40:58 08/01/2019
70 80 90 10:41:08 08/01/2019
70 81 90 10:41:18 08/01/2019
70 81 90 10:41:29 08/01/2019
70 81 90 10:41:38 08/01/2019
70 80 90 10:41:48 08/01/2019
70 80 90 10:41:59 08/01/2019