Álgebra de Blocos EEL660

EEL660 – Controle Linear 1
Prof. Heraldo L. S. Almeida
3
Álgebra de Blocos
3. Álgebra de Blocos
3.1. Diagramas de Blocos
3.2. Regras de Redução de Blocos
3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas
3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal
3.5. Regras de Simplificação de Fluxo
3.6. Regra de Mason
3.7. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas
3.8. Álgebra de Blocos no MATLAB
3.9. Exercícios
3. Álgebra de Blocos 210

3.6. Regra de Mason
3.9. Exercícios


Dois exemplos de diagramas de blocos:

Elementos de um diagrama de blocos:
Sinal
Bloco Operacional
(função de transferência)
Somador
Ramificação

Sinal
Somador
Ramificação

Sinal
(função de tranferência)
Somador
Ramificação

Sinal
Somador
Ramificação

Sinal
Somador
Ramificação


Diagrama típico de um sistema de controle:
Compensador

3.6. Regra de Mason
3.9. Exercícios

1) Blocos em Série
2) Blocos em Paralelo
3) Malha de Realimentação

Regra 1 – Blocos em Série

 funções de transferência se multiplicam
𝑌 = 𝐺3 𝑠 𝑋2 = 𝐺3 𝑠 𝐺2 𝑠 𝑋1 = 𝐺3 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐺1 𝑠 𝑋

Regra 2 – Blocos em Paralelo

 funções de transferência se somam
𝑌 𝑠 = 𝐺1 𝑠 𝑈 𝑠 + 𝐺2 𝑠 𝑈 𝑠 = 𝐺1 𝑠 + 𝐺2 𝑠 𝑈 𝑠

Regra 3 – Malha de Realimentação
𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝜀 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑈 𝑠 −𝐻 𝑠 𝑌 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑈 𝑠 −𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝑌 𝑠
𝑌 𝑠 𝐺 𝑠
𝑌 𝑠 1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑈 𝑠 ↔ =
𝑈 𝑠 1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠


Exercício 3.1 – Mostre que os dois diagramas de bloco abaixo
têm a mesma função de transferência 𝑉2 𝑠 /𝑉1 𝑠 .


Exercício 3.1 – Solução


Exercício 3.2 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine
a função de transferência 𝑉2 𝑠 /𝑉1 𝑠 .




Exercício 3.3 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine a
função de transferência 𝑉 𝑠 /𝐹 𝑠 .




função de transferência Ω 𝑠 /𝑉𝑎 𝑠 .
( servomotor )



função de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠 .




função de transferência 𝑉2 𝑠 /𝑉1 𝑠 .
Malhas entrelaçadas : não é possível reduzir !

3.6. Regra de Mason
3.9. Exercícios

4) Deslocar somador p/ frente
5) Deslocar ramificação p/ trás
6) Deslocar ramificação p/ frente
7) Deslocar somador p/ trás










função de transferência 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠 .









3.6. Regra de Mason
3.9. Exercícios

Características

Características

Definições

Definições

Exemplo:

Propriedades:

Como desenhar o diagrama:





Correspondência com o diagrama de blocos:




3.6. Regra de Mason
3.9. Exercícios

Regra 1:

Regra 2:

Regra 3:

Regra 4:

Regra 5:

3.6. Regra de Mason
3.9. Exercícios

3.6. Regra de Mason
Motivação:
 Fórmula algébrica que determina a função de transferência

entre uma entrada e uma saída do diagram em função de
parâmetro facilmente identificados por inspeção.
 Muitas vezes é mais fácil e mais rápido usar a Regra de Mason

do que encontrar a função de transferência por meio da
redução/simplificação do diagrama.

3.6. Regra de Mason
A formula de Mason:

3.6. Regra de Mason
A formula de Mason:

3.6. Regra de Mason

Exercício 3.10 – Determine a função de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠
no diagrama de fluxo de sinal abaixo usando a Regra de Mason:

3.6. Regra de Mason


3.6. Regra de Mason


3.6. Regra de Mason


3.6. Regra de Mason


3.6. Regra de Mason


3.6. Regra de Mason


3.6. Regra de Mason


3.6. Regra de Mason


3.6. Regra de Mason


3.6. Regra de Mason

Exercício 3.12 – Determine a função de transferência 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠
( robô com duas pernas )

3.6. Regra de Mason


3.6. Regra de Mason

Exercício 3.13 – Determine a função de transferência 𝜃 𝑠 /𝑉𝑎 𝑠
no diagrama de blocos abaixo usando a Regra de Mason:
( motor controlado pela armadura )

3.6. Regra de Mason


3.6. Regra de Mason


3.6. Regra de Mason


3.6. Regra de Mason


3.6. Regra de Mason


3.6. Regra de Mason
3.9. Exercícios

Sistema Multivariável
É um sistema que possui múltiplas entradas e/ou múltiplas saídas
 Em um sistema multivariável, haverá
uma função de transferência distinta
de cada entrada para cada saída.
 Estas funções de transferência

compõem a matriz de transferência
do sistema multivariável:
𝑌1 𝑠 𝐺11 𝑠 𝐺12 𝑠 𝑈1 𝑠
=
𝑌2 𝑠 𝐺21 𝑠 𝐺22 𝑠 𝑈2 𝑠
𝑮 𝒔

Forma Geral da Matriz de Transferência

𝑌1 𝑠 𝐺11 𝑠 𝐺12 𝑠 ⋯ 𝐺1𝑚 𝑠 𝑈1 𝑠
𝑌2 𝑠 𝐺 𝑠 𝐺22 𝑠 ⋯ 𝐺2𝑚 𝑠 𝑈2 𝑠
= 21
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮
𝑌𝑛 𝑠 𝐺𝑛1 𝑠 𝐺𝑛2 𝑠 ⋯ 𝐺𝑛𝑚 𝑠 𝑈𝑚 𝑠
𝐺 𝑠
 𝑌𝑖 𝑠 = 𝐺𝑖1 𝑠 𝑈1 𝑠 + 𝐺𝑖2 𝑠 𝑈2 𝑠 + ⋯ + 𝐺𝑖𝑗 𝑠 𝑈𝑗 𝑠 + ⋯ + 𝐺𝑖𝑚 𝑠 𝑈𝑚 𝑠
𝑌𝑖 𝑠
 Logo, 𝐺𝑖𝑗 𝑠 = ฬ
𝑈𝑗 𝑠 𝑈𝑘 𝑠 = 0, 𝑘 ≠ 𝑗
 Em um diagrama de blocos, para obter 𝐺𝑖𝑗 𝑠 basta determinar 𝑌𝑖 𝑠 /𝑈𝑗 𝑠

considerando todas as demais entradas nulas


 Em um diagrama de blocos, para obter 𝐺𝑖𝑗 𝑠 basta determinar 𝑌𝑖 𝑠 /𝑈𝑗 𝑠
considerando todas as demais entradas nulas
𝑌1 𝑠
𝐺11 𝑠 = ቤ
𝑈1 𝑠 𝑈2 𝑠 = 0
𝑌2 𝑠
𝐺21 𝑠 = ቤ
𝑈1 𝑠 𝑈2 𝑠 = 0
𝑌1 𝑠
𝐺12 𝑠 = ቤ
𝑈2 𝑠 𝑈1 𝑠 = 0
𝑌2 𝑠
𝐺22 𝑠 = ቤ
𝑈2 𝑠 𝑈1 𝑠 = 0


Exercício 3.16 – Determine as funções de transferência
𝐶1 𝑠 /𝑅1 𝑠 , 𝐶1 𝑠 /𝑅2 𝑠 , 𝐶2 𝑠 /𝑅1 𝑠 e 𝐶2 𝑠 /𝑅2 𝑠 :





3.6. Regra de Mason
3.9. Exercícios


Conexão em Série

Conexão em Série

Conexão em Paralelo


Malha de Realimentação


Malha de Realimentação

3.6. Regra de Mason
3.9. Exercícios

3.9. Exercícios
Exercício 3.1 – Mostre que os dois diagramas de bloco abaixo
têm a mesma função de transferência 𝑉2 𝑠 /𝑉1 𝑠 .

3.9. Exercícios
a função de transferência 𝑉2 𝑠 /𝑉1 𝑠 .

3.9. Exercícios
função de transferência 𝑉 𝑠 /𝐹 𝑠 .

3.9. Exercícios
função de transferência Ω 𝑠 /𝑉𝑎 𝑠 .
( servomotor )
3.9. Exercícios

3.9. Exercícios

3.9. Exercícios

3.9. Exercícios
função de transferência 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠 .

3.9. Exercícios

3.9. Exercícios

3.9. Exercícios

3.9. Exercícios
( robô com duas pernas )

3.9. Exercícios
Exercício 3.13 – Determine a função de transferência 𝜃 𝑠 /𝑉𝑎 𝑠
( motor controlado pela armadura )

3.9. Exercícios

3.9. Exercícios


Exercício 3.16 – Determine as funções de transferência
𝐶1 𝑠 /𝑅1 𝑠 , 𝐶1 𝑠 /𝑅2 𝑠 , 𝐶2 𝑠 /𝑅1 𝑠 e 𝐶2 𝑠 /𝑅2 𝑠 :

3.9. Exercícios
a função de transferência.

3.9. Exercícios

3.9. Exercícios

3.9. Exercícios

3.9. Exercícios
Exercício 3.21

3.9. Exercícios
Exercício 3.22

3.9. Exercícios
a função de transferência 𝑌 𝑠 /𝑈 𝑠 :

3.9. Exercícios

3.9. Exercícios

3.9. Exercícios
a função de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠 :

3.9. Exercícios

3.9. Exercícios

3.9. Exercícios
as funções de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠 e 𝐶 𝑠 /𝐷 𝑠 :

3.9. Exercícios

3.9. Exercícios

Álgebra de Blocos EEL660

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EEL660 – Controle Linear 1

Prof. Heraldo L. S. Almeida

3. Álgebra de Blocos 210

3. Álgebra de Blocos 211

3.1. Diagramas de Blocos

3. Álgebra de Blocos 212

3.1. Diagramas de Blocos

Elementos de um diagrama de blocos:

3. Álgebra de Blocos 213

3.1. Diagramas de Blocos

Elementos de um diagrama de blocos:

3. Álgebra de Blocos 214

3.1. Diagramas de Blocos

Elementos de um diagrama de blocos:

3. Álgebra de Blocos 215

3.1. Diagramas de Blocos

Elementos de um diagrama de blocos:

3. Álgebra de Blocos 216

3.1. Diagramas de Blocos

Elementos de um diagrama de blocos:

3. Álgebra de Blocos 217

3.1. Diagramas de Blocos

Elementos de um diagrama de blocos:

3. Álgebra de Blocos 218

3.1. Diagramas de Blocos

Diagrama típico de um sistema de controle:

3. Álgebra de Blocos 219

3. Álgebra de Blocos 220

3.2. Regras de Redução de Blocos

3. Álgebra de Blocos 221

3.2. Regras de Redução de Blocos

Regra 1 – Blocos em Série

3. Álgebra de Blocos 222

3.2. Regras de Redução de Blocos

Regra 2 – Blocos em Paralelo

3. Álgebra de Blocos 223

3.2. Regras de Redução de Blocos

Regra 3 – Malha de Realimentação

3. Álgebra de Blocos 224

3.2. Regras de Redução de Blocos

3. Álgebra de Blocos 225

3.2. Regras de Redução de Blocos

3. Álgebra de Blocos 226

3.2. Regras de Redução de Blocos

3. Álgebra de Blocos 227

3.2. Regras de Redução de Blocos

3. Álgebra de Blocos 228

3.2. Regras de Redução de Blocos

3. Álgebra de Blocos 229

3.2. Regras de Redução de Blocos

3. Álgebra de Blocos 230

3.2. Regras de Redução de Blocos

3.2. Regras de Redução de Blocos

3. Álgebra de Blocos 232

3.2. Regras de Redução de Blocos

3. Álgebra de Blocos 233

3.2. Regras de Redução de Blocos

3. Álgebra de Blocos 234

3.2. Regras de Redução de Blocos

Malhas entrelaçadas : não é possível reduzir !

3. Álgebra de Blocos 235

3. Álgebra de Blocos 236