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UNIVERSIDAD NACIONAL “SAN LUIS GONZAGA DE ICA”

FACULTAD DE INGENIERIA MECÁNICA Y ELÉCTRICA


ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRÓNICA

ELECTROMAGNETISMO II

PROYECTO : BRAZO ROBOTICO

Integrantes:
Alvites Junes, Fernando Jose
Bonilla Quispe, Jesus
De las Casas Murgueytio, Guillermo
Tapia Muñante, María De Jesús
Torrealva Angulo, Jordye Wilfredo

Ciclo: VI
Turno: Mañana
INTRODUCCION

Siendo conocedores de la realidad actual de la especialidad de robótica en la


producción en algunas empresas o simplemente en la vida cotidiana, podemos llegar a
pensar que cada día somos esclavos de estas tecnologías, sin embargo podemos
desarrollar artefactos con la ayuda de la electrónica y la mecánica que nos puedan
servir de ayuda para lograr mayor rendimiento y una baja tasa de esfuerzos
innecesarios en las personas como lo puede demostrar un brazo robótico el cual
puede llegar a realizar tareas difíciles, repetitivas y peligrosas para cualquier ser
humano evitando así las tragedias que se generan. Al realizar este brazo robot quiero
dar a conocer sus grandes ventajas en el campo de la industria, sus comportamientos
y parámetros y a la vez ganar más experiencia en cuanto al desarrollo de habilidades y
destrezas construyendo elementos robóticos.
El Brazo Robótico es un proyecto que se desarrolló con el fin de implementarlo en
situaciones donde el trabajo de una persona pueda llegar a lastimarla de manera física
o psicológica.

La fabricación del Brazo Robótico es realizado para dar a conocer los elementos
robóticos, electrónicos, mecánicos e informáticos que nos pueden ser de gran ayuda
a la hora de desempeñar labores peligrosas en la industria como pueden ser la
manipulación de elementos pesados que puedan ocasionar lesiones en el personal,
manipulación de desechos orgánicos el cual puede ocasionar contaminación o
infecciones en el personal, manipulación de contenidos químicos peligrosos por su
toxicidad o por sus agentes que pueden producir explosiones, ocasionando
enfermedades, quemaduras o hasta la muerte, manipulación de desechos
radioactivos.

El brazo robotico es un elemento con gran versatilidad y gran desempeño gracias a


sus elementos electrónicos informáticos y mecánicos que veremos a continuación.
OBJETIVOS

Generales:

- Utilizar técnicas de soluciones de problemas.

- Dar a conocer los elementos robóticos, electrónicos, mecánicos e informáticos


que nos pueden ser de gran ayuda a la hora de desempeñar labores peligrosas
en la industria.

- Reforzar los conocimientos adquiridos en la ejecución de proyectos


tecnológicos.

Específicos:

- Promover la actividad económica.


- Afianzar los conocimientos en cuanto robótica.
- Esquematizar el proyecto reforzando los conocimientos tecnológicos
adquiridos durante mi preparación en la universidad.
El Brazo Robótico posee 4 grados de libertad.

Primer grado de libertad:

Este grado de libertad es gracias a un servomotor que se encuentra conectado en las


mandíbulas de la pinza, el cual genera movimiento a un piñón que está anclado al
servo y gracias a este transmite el movimiento a dos piñones cruzados los cuales rigen
el movimiento de cada una de las mandíbulas de la pinza realizando los movimientos
de apertura o cierre de la pinza, teniendo como apertura máxima 80mm.

Segundo grado de libertad:

Este movimiento es gracias a un segundo servomotor el cual está anclado a la parte


posterior de la pinza y tiene el control del movimiento de la esta, puede rotar 120º.

Tercer grado de libertad

Este movimiento se da gracias a un motor paso a paso que se encuentra fijado en la


estructura de una caja, la cual está sujeta a una guía vertical que nos proporciona
libertad para que la caja suba o baje. El motor PAP al ser accionado transmite
movimiento a un piñón que está situado en la caja, la caja se desplaza gracias al
movimiento transmitido por el piñón a la cremallera que se encuentra sujeto a una
guía en la estructura del brazo. El desplazamiento vertical de la caja es de 300mm.

Cuarto grado de libertad:

Este movimiento nos da la liberta de girar toda la estructura 360º sobre la base, este
movimiento es gracias a un segundo motor paso a paso que se encuentra en una caja
que se encuentra en la parte inferior de la estructura del brazo.