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C.I. 172246802-0
CERTIFICACIÓN
170922334-9
AGRADECIMIENTO
RESUMEN xv
ABSTRACT xvi
1. INTRODUCCIÓN 1
OBJETIVOS 5
OBJETIVO GENERAL 5
OBJETIVOS ESPECÍFICOS 5
2. MARCO TEÓRICO 7
2.1.1. COLOR 8
2.2. SENSORES 12
2.3. ILUMINACIÓN 16
i
2.7. MOTORES 21
2.7.1. SERVOMOTORES 22
2.7.2. MOTORREDUCTOR DC 23
2.8.1. BANDAS EN V 25
3. METODOLOGÍA 26
3.1.4. FABRICACIÓN 31
CLASIFICACIÓN DE CAJAS 36
RECONOCIMIENTO DE COLORES 37
ii
3.2.5. SELECCIÓN DEL CONTROL PARA EL SISTEMA DE
RECONOCIMIENTO DE COLORES 40
SIMULACIÓN ELECTRÓNICA 42
RESULTADOS 45
PROYECTO MECATRÓNICO 45
BANDAS 46
TRANSPORTADORA 48
BANDA TRANSPORTADORA 57
BANDA TRANSPORTADORA 61
iii
4.3.1. CONTROL DEL SENSOR DE COLOR RGB TCS 230 64
ILUMINACIÓN 68
DEL SISTEMA 71
TRANSPORTADORA LINEAL 72
CONTROL 98
Y DE CONTROL 103
iv
5.2.4. COSTO DEL DISEÑO Y FABRICACIÓN DEL PROYECTO 105
ANEXOS 113
v
ÍNDICE DE TABLAS
transportadora 35
cajas 36
vi
ÍNDICE DE FIGURAS
polea 25
vii
FIGURA 21. Eje del cilindro 48
FIGURA 22. Diagrama de fuerzas del eje del cilindro en el plano (X) 49
FIGURA 23. Diagrama de momentos flectores y fuerzas cortantes del eje del
FIGURA 24. Diagrama de fuerzas del eje del cilindro en el plano (Y) 52
FIGURA 25. Diagrama de momentos flectores y fuerzas cortantes del eje del
soporte de la banda 58
viii
FIGURA 39. Placa del circuito del sensor fotoeléctrico de barrera 70
ópticos y motorreductor 70
banda transportadora 83
ix
FIGURA 61. Prototipo en SolidWorks 91
x
ÍNDICE DE ECUACIONES
ECUACIÓN 7. Cálculo de RA 53
ECUACIÓN 8. Cálculo de RB 54
ECUACIÓN 9. Cálculo de MB 54
xi
ECUACIÓN 23. Constante de ganancia del motor 73
conducida 78
bandas 78
xii
ÍNDICE DE ANEXOS
ANEXO 1.
ANEXO 2.
Motorreductor 117
ANEXO 3.
ANEXO 4.
ANEXO 5.
ANEXO 6.
ANEXO 7.
ANEXO 8.
Programa de control del sensor RGB TCS 230 y servo motor. 123
ANEXO 9.
ANEXO 10.
xiii
ANEXO 11.
ANEXO 12.
xiv
RESUMEN
xv
ABSTRACT
The present work implements the artificial vision for the classification of
different colored boxes, using the analog output of a sensor and a
mechanism of classification.
xvi
1. INTRODUCCIÓN
1
Con la llegada de los potentes controladores diseñados para el control de las
máquinas industriales, se ha aumentado la versatilidad para desarrollar
varios ciclos de trabajo. La relación surgida entre ambos es lo que empujo a
los robots industriales a entrar en escena. Por esta razón, muchas empresas
están apuntando a la automatización de procesos que antes se realizaban
manualmente, para de esta manera optimizar su competitividad, reducir
gradualmente los costos de producción y así poder mejorar sus utilidades.
1
TABLA 1. Análisis FODA de la empresa TECNICORP
FORTALEZAS DEBILIDADES
FACTORES
. Garantiza la calidad de sus productos . Confusiones y pérdidas de tiempo en
INTERNOS y servicios. el despacho de los productos.
FACTORES . Se responsabiliza de los problemas . Carecer de procesos automáticos.
EXTERNOS que involuntariamente genera a los
clientes.
OPORTUNIDADES
. Desarrollar nuevas estrategias de
. Expandir el negocio con la adquisición de nuevas
. Capacidad de investigación y control en cada uno de sus procesos
tecnologías y maquinarias.
desarrollo de sistemas que permitan para disminuir pérdidas de tiempo y a la
. Invertir en la gestión y automatización de automatizar procesos internos y vez de reajustar su maquinaria acorde
procesos. externos. con las exigencias que demandan sus
. Proveer soluciones de gestión y automatización productos.
de procesos a los antiguos y potenciales clientes.
AMENAZAS
. Productos devueltos por retrasos en la entrega.
. Mejorar la política de calidad de
. Mejorar su proceso de ruteo de cajas
. Clientes insatisfechos con los productos o productos y servicios de la empresa, e
invirtiendo en la automatización del
servicios. implementar los programas de mejora
mismo.
. Surgimiento y crecimiento de empresas continua y respuesta rápida.
competidoras que buscan desarrollar nuevos
mercados con competitividad, calidad y bajo costo.
2
El estudio de los problemas identificados en el FODA realizado a la empresa
TECNICORP nos lleva a realizar un análisis minucioso de cada uno de ellos.
En la TABLA 2 se muestra el cuadro de pronóstico.
La calificación que se dio a cada una de las alternativas fue del 1 al 5, siendo
1 para la alternativa menos adecuada y 5 para la mejor alternativa.
3
TABLA 3. Cuadro de alternativas para mejorar el proceso de clasificación de
cajas con piezas de computadoras.
ALTERNATIVAS
ALTERNATIVAS
Genera un gasto
menor antes que Genera más
Significaría una
Costo 3 comprar una 2 1 costos en
fuerte inversión.
maquinaria del sueldos.
extranjero.
El tiempo de El tiempo
El tiempo de
implementación dependería de
desarrollo e
Tiempo 2 4 mejoraría 3 la capacidad de
implementación
significativament los
es considerable.
e. trabajadores.
El prototipo sería
un activo
La empresa
económico e La empresa no
tendría que
intelectual de la mejoraría en
acoplarse a la
empresa, mejora sus planes de
Mejora 5 2 máquina, no la 3
el proceso y automatización
máquina a la
permite dar y soluciones
empresa como
demostraciones tecnológicas.
sería lo ideal.
a potenciales
clientes.
TOTAL 10 8 7
4
transporte. Una vez que se conozca el contenido del pedido al interior de la
caja y la dirección del destinatario se procederá a etiquetar con la
correspondiente codificación de color que identifique a que sector de la
ciudad se despachará la entrega (norte - rojo, centro - azul y sur - verde).
Se plantea si: la visión artificial aplicada al reconocimiento de colores
utilizada en un sistema de clasificación reconocerá y clasificara cajas de
distinto color.
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
5
distinto color, utilizando principios de visión artificial aplicada al
reconocimiento de colores. La máquina será previamente calibrada
utilizando la interfaz de usuario, de acuerdo a las necesidades de la
empresa, para el algoritmo de control se utilizará un microcontrolador y un
LCD.
6
2. MARCO TEÓRICO
7
En este capítulo se presentan el grupo de teorías y conceptos que se utilizó
para diseñar y desarrollar el proyecto de tesis, contiene ideas principales que
forman la base de los argumentos científicos utilizados en este proyecto. Por
medio de una investigación preliminar sobre documentos y libros para tomar
decisiones en el diseño del proyecto y para orientar el análisis de los datos
recogidos.
1
mide la relación entre la amplitud del campo reflejado electromagnético respecto a la amplitud del
campo incidente
7
usado en cámaras digitales, está constituido por miles de células
generadoras de electricidad, ordenadas en un arreglo matricial rectangular,
en las que inciden la luz y se descompone en colores según la reflectividad
de la misma. Otros sensores comúnmente usados en aplicaciones de visión
robótica incluyen sensores termales, infrarrojos y escáneres microscópicos.
2.1.1. COLOR
8
sensación de la visión al incidir en la retina y estimular los nervios ópticos. La
percepción humana del “color” se debe a la variación de esa energía
radiante, en el espectro electromagnético ver FIGURA 2, de manera similar,
los sensores CCD y CMOS, "perciben" el cambio en el espectro
electromagnético de la luz que incide sobre ellos, y le asignan un rango de
voltaje o frecuencia eléctrica, (Hunter Lab. 2001)
9
FIGURA 3. Escala de acromática
2
distancia entre un color y el grís de la misma intensidad (el rojo tiene mucha saturación y el rosa
tiene poca)
10
Las tres reglas esenciales que rigen la colorimetría según de Grassmann
(1853), nos indican que: Cualquier color puede ser producido por la mezcla
de tres colores primarios en sus proporciones adecuadas:
1.- Cualquier color puede ser creado por la adición de los tres colores
primarios (roja, verde y azul) y esta combinación de los tres colores es única.
rojo
verde
azul
Colores secundarios:
11
FIGURA 5. Sensibilidades máximas de los tipos de conos de la retina
Los sensores de color utilizan la retro ingeniería e imitan a los conos del ojo
humano así usando el mismo principio, absorber las ondas
electromagnéticas reflejadas, para transformarlas en voltaje o frecuencia y
con el uso de un microntrolador, interpretar esta señal.
2.2. SENSORES
12
propiedades con el fin de adaptar la señal que mide para que la pueda
interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el termómetro que aprovecha
la propiedad que posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la acción
del calor. Un sensor también puede decirse que es un dispositivo que
convierte una forma de energía en otra (por ejemplo electromecánica,
transforma una señal eléctrica en mecánica o viceversa), aunque no
necesariamente en esa dirección, (Pallás Ramon, 2003).
13
2.2.1.1. Características
DC:3.3V a 5V
Tiempo de respuesta rápida
Lente de 6 milímetros con un filtro IR
Salidas análogo & digital
Análogo: RGB señal de la salida lineal del voltaje
Digital : UART mitad doble; SPI modo esclavo
DIP como envases que facilitan la integración del sistema
2.2.1.2. Especificaciones
2.2.1.3. Aplicaciones
14
En otras ocasiones se requiere la detección del color y la clasificación de
las operaciones.
15
manera precisa cuando el emisor y el receptor se encuentran alineados, esto
se debe a que la luz emitida siempre tiende a alejarse del centro de la
trayectoria. Ver ANEXO 9.
2.3. ILUMINACIÓN
16
La respuesta a estas preguntas dará el tipo de iluminación a utilizar, para lo
que se tendrá en cuenta:
Son muy útiles ya que una vez que han sido programados, pueden controlar
máquinas o dispositivos que pueden ser desatendidos, de tal forma que
trabajen autónomamente. Esto hace casi infinito el número de aplicaciones
de los microcontroladores.
17
2.4.1. MICROCONTROLADOR PIC 16F877A
18
2.5. CONVERTIDOR ANÁLOGO DIGITAL
19
retorno. La banda es soportada por rodillos o por una superficie entre los
cilindros.
(http://www.leizasl.com/Transportadores-bandas.html)
20
2.7. MOTORES
21
2.7.1. SERVOMOTORES
El intervalo de tiempo con los que opera el servomotor está dado entre 10 y
30 milisegundos, para que un servomotor se mantenga en la misma posición
durante un cierto tiempo es necesario enviarle continuamente el pulso
correspondiente al ángulo en el que se desea mantenerlo.
En este proyecto se aplicará el servo motor HITEC HS – 311, por ser el que
cumple con los requerimientos de tener un torque de salida de 3.0kg.cm
suficiente para este proyecto.
22
FIGURA 10. Generación de pulsos
2.7.2. MOTORREDUCTOR DC
23
FIGURA 11. Motorreductor
(http://www.bricogeek.com/shop/255-motor-dc-37x57mm-100-1.html)
24
transmite la potencia. La fricción hace que se agarre a la polea impulsora e
incrementa la tensión en un lado que es el “lado tenso” de la transmisión, la
fuerza de tensión en la banda ejerce una fuerza tangencial en la polea
conducida con lo que se aplica un par torsional al eje conducido. El lado
contrario de la banda disponible: planas, acanaladas o dentadas, bandas V
normales, bandas V en ángulo doble y otras más.
2.8.1. BANDAS EN V
25
3. METODOLOGÍA
26
En este capítulo se presenta la metodología que se utilizó para diseñar y
desarrollar el proyecto de tesis, la metodología hace referencia al conjunto
de procedimientos racionales utilizados para alcanzar una gama de objetivos
de este proyecto, que rigen en una investigación científica, conocimientos o
cuidados específicos.
26
3.1. ESPECIFICACIÓN DEL SISTEMA
27
FIGURA 15. Pasos en el proceso de diseño
(Robert Mott, 2006)
28
al mercado en busca de las partes para la construcción del prototipo físico
asemejándose lo más posible al prototipo virtual.
El diseño del prototipo virtual se lo dividió en dos fases que son: el prototipo
físico y las pruebas de fabricación del diseño de sistemas. Para esto se va
utilizar dos herramientas informáticas, estos softwares serán utilizados para
29
el diseño del sistema, análisis de movimientos y pruebas del prototipo de
manufactura, las herramientas informáticas son:
30
componentes, se utiliza para la fabricación de placas de circuito impreso,
permitiendo editar generalmente las capas superficial y de soldadura.
3.1.4. FABRICACIÓN
31
continuación se ampliará cada una de las tres partes de la fabricación así
como el proceso para obtener los resultados esperados.
Para la construcción del prototipo físico se tomaran los planos del sistema
mecánico del modelado realizados en SolidWorks, como está expuesto en
el punto anterior en este software se realizó los análisis de movimiento. Para
la construcción del prototipo mecánico se utilizará el siguiente diagrama de
flujo FIGURA 16.
32
Montaje de los servos motores,
motorreductor, sensor fotoeléctrico, sensor
de color, iluminación elementos de mando y
protecciones.
3.1.4.3. Pruebas
33
Pruebas de movimientos del sistema mecánico.
IMPLEMENTACIÓN
DEL
SIMULACIÓN
CONTROLADOR PROTOTIPO
COMPLETO
INFORMACIÓN Y
DATOS REALES DEL
PROTOTIPO
34
3.2. IDENTIFICACIÓN Y SELECCIÓN DE LOS COMPONENTES
APROPIADOS PARA EL SISTEMA
Velocidad requerida 4 2
Mantenimiento 4 3
Costo 5 4
TOTAL 26 21
35
El estudio de las alternativas en la TABLA 4 debido al torque y a la
velocidad requerida se decidió utilizar un motorreductor que son apropiados
para accionar toda clase de máquinas y aparatos de uso industrial que
necesitan reducir la velocidad de giro y aumentar el torque necesario para
mover objetos grandes, como en este caso en que se requiere movilizar una
banda transportadora usando poca energía. El motorreductor opera de igual
forma que un motor de corriente continua. Se compone de un rotor o parte
móvil que proporciona el torque para mover a la carga y un estator o parte
fija de la máquina que suministra el flujo magnético. Este último será usado
por el bobinado del rotor para realizar el movimiento giratorio, mirando el
ANEXO 2 se observa las opciones de motorreductores que ofrece el
mercado, se seleccionó el motorreductor utilizando las ECUACIONES 3 y 2.
Velocidad requerida 4 2
Mantenimiento 4 3
Costo 5 4
TOTAL 26 21
36
Con los resultados del estudio realizado de las dos alternativas se decidió
trabajar con un servomotor debido a su resolución, costo y a la velocidad
que requiere el sistema.
Para la lectura de los colores se estudió dos alternativas las más utilizadas
en la industria en procesos similares, se tomó en cuenta criterios como
conocimiento del sistema, costo, conexión, entre otros.
WebCam
Sensor de color
Sensor de
Sistema WebCam
color
Resolución 5 2
Conexión 2 3
Conectividad al sistema 2 4
Mantenimiento 4 3
Interfaz analógica 2 5
TOTAL 25 28
37
Con los resultados del estudio obtenidos en la TABLA 6 y analizados los
puntos de mayor importancia que son: interfaz analógica y software
controlador, se decidió utilizar el sensor de color TCS 230, ya que es el
sensor que se puede conseguir en el mercado, para observar las
características del sensor de ver Anexo 1.
Velocidad de respuesta de
5 4
datos
Costo software 5 3
Conexión 5 3
I/O de Potencia 2 4
Uso en la industria 2 5
Mantenimiento 4 5
TOTAL 34 32
38
La tarea de comparar un PLC con un microcontrolador se vuelve difícil al
tomar en cuenta que un PLC tiene un microcontrolador integrado que ha sido
encapsulado para ser más robusto y se utiliza para procesos industriales que
necesiten varios procesos en paralelo, su precio es bastante alto en
comparación a un microcontrolador en el que es posible integrar casi el
mismo número de entradas y salidas, es decir, sensores y actuadores que
se puede programar para el proceso requerido.
39
3.2.5. SELECCIÓN DEL CONTROL PARA EL SISTEMA DE
RECONOCIMIENTO DE COLORES
Microcontrolador (PIC)
Computadora
Conexión 5 2
I/O de Potencia 2 4
Mantenimiento 5 3
Total 30 26
40
Con los resultados del estudio que se muestran en la TABLA 9 se decidió
que un microcontrolador 16F877A será el encargado de enviar señales de
control a los servomotores, dependiendo de la lectura del sensor activará
indistintamente los servomotores. Las características del Microntrolador
16F877A se puede observar en la TABLA 8.
Motor de cálculo 5 3
Interfaz gráfico 4 2
Velocidad 3 5
Fácil uso 4 3
TOTAL 35 22
41
software a utilizarse será SolidWorks, ya que este software se lo utilizo
durante todo el estudio de la carrera de Ingeniería Mecatrónica. SolidWorks
es un programa de diseño mecánico en 3D, intuitivo y fácil de manejar que
nos permite plasmar nuestras ideas de forma rápida sin necesidad de
realizar operaciones complejas y lentas, será de gran ayuda ya que es una
herramienta versátil y precisa que facilita enormemente la modificación
rápida de operaciones tridimensionales y de croquis sin tener que rehacer
los diseños ya dibujados.
Electronics
Propiedades Proteus 7 Workbench
Simulación 5 3
Uso de esquemáticos 4 3
Elaboración de PCBs 5 4
Fácil uso 4 3
42
En la TABLA 11 se muestra los resultados del estudio del software para el
diseño y simulación electrónico de los circuitos, motores y sus controles. Se
decidió utilizar el software Proteus 7, ya que este software se lo manejo
durante el estudio de la carrera de Ingeniería Mecatrónica. Proteus PCB
Design combina los programas ISIS schematic capture y ARES PCB layout
para proporcionar una simple integrada y poderosa herramienta para el
diseño profesional de PCBs. (tarjetas de circuito impreso). Los productos
Proteus van desde los más simples, como lo es el kit de principiante, hasta
la versión platino que provee de una solución de diseño muy completa para
el ingeniero moderno e incluye captura de esquemáticos, simulación de
microcontroladores, en modo SPICE mixto y diseño profesional de PCBs.
Como cualquier otro simulador, ISIS permite visualizar mediante
instrumentos virtuales, los voltajes en las terminales y las corrientes de
cualquier rama del circuito. Para la simulación con ISIS, se utilizó el circuito
analizado con Crocodile, para fines de comparación
Simulación 4 3
Implementación al sistema 4 3
Compilador 4 4
Continua:
43
Manejo de retardos 4 2
Manejo de errores 5 4
Manejo de secuencias 4 3
Manejo de instrucciones 5 3
TOTAL 35 24
44
4. DISEÑO DEL PRODUCTO
MECATRÓNICO Y ANÁLISIS DE
RESULTADOS
45
En este capítulo se presenta el diseño del producto mecatrónico, el proyecto
consta de dos partes fundamentales: el sistema mecánico y el sistema
electrónico de control, se va a considerar algunas variables para el diseño
del proyecto.
45
4.2.1. DISEÑO CINEMÁTICO DEL SISTEMA DE TRANSMISIÓN POR
BANDAS
7.5
=
Dónde:
w: Velocidad angular
v: Velocidad lineal
r: radio
. ⁄
= =3
.
3 × × = 28.64
46
FIGURA 20. Geometría básica de una transmisión por bandas
Entonces:
1 1= 2 2
Dónde:
2 2 2 × 28.64 ⁄
1= = = 57.28
1 1
47
Dónde:
= 57.28 ×5 ×
60
= 4.75
= 4.75
48
En la siguiente FIGURA 22 se presenta el diagrama de fuerzas del eje, en el
plano (x).
FIGURA 22. Diagrama de fuerzas del eje del cilindro en el plano (X)
Dónde:
Entonces:
= 4.90 × 0,19
= 0.93
Dónde:
F: fuerza
49
L: Distancia
Entonces:
= 5.08
. × . . × .
=
.
= −1.48
50
FIGURA 23. Diagrama de momentos flectores y fuerzas cortantes del eje del
cilindro en el plano (X)
= −4.53 × 0.070
= −317.1
= −1.48 × 0.145
= −214.93
51
FIGURA 24. Diagrama de fuerzas del eje del cilindro en el plano (Y)
Dónde:
Entonces:
= ×
=0
. × . . × .
=
.
= 12.33
= 12.02
52
Con los valores de RBy y RAy se realiza los diagramas de momentos
flectores y fuerzas cortantes, como se muestra en la FIGURA 25.
FIGURA 25. Diagrama de momentos flectores y fuerzas cortantes del eje del
cilindro en el plano (Y)
= ×
∑ = 2.11 × −0.070
= −147.7
∑ = 12.02 × 0.145
= 1742.9
= (−1.48 ) + 5.0
53
= 4.77
= √12.02 + 12.33
= 17.21
Momento total en B
= (−317.1 ) + (−147.7 )
= 349.81
Momento total en C
= (−214.93 ) + (1742.9 )
= 1756.10
Dónde:
N: Factor de diseño
54
Kt: Factor de concentración de esfuerzos
M: Momento máximo
Dónde:
= × 0.8 × 1
= 100
= 100 × 0.8 × 1
= 80
55
⎡32 × 2 ⎤
1 × 1756.10 3 5000
=⎢ + ⎥
⎢ 80 4 207 ⎥
⎣ ⎦
= 4.822
(SolidWorks. 2009)
56
FIGURA 27. Toolbox vida útil del rodamiento
(SolidWorks. 2009)
Para el diseño de la viga se toma en cuenta las reacciones del eje que
actúan sobre la misma que se calculó anteriormente, es decir las reacciones
del eje en el plano Y. También se consideró el peso de los elementos como
la banda, las cajas y la plancha de soporte, que ejercen esfuerzos sobre la
57
viga. En el FIGURA 29 se muestra el diagrama de cuerpo libre con las
fuerzas que actúan sobre la viga en el eje Y.
= ×
=0
Dónde:
= 14.78
=0
58
4.9 × 400 + 5 × 800
=
800
= 7.45
= ×
= 4.9 × 200
59
= 980
= 980
= Ecuación 13: Esfuerzo admisible (E.13)
Dónde:
: Esfuerzo admisible
: Esfuerzo
S: Módulo de reacción
Entonces:
125 ⁄
=
2
= 62.5 ⁄
62.5 ⁄
≤
980
≤ 0.006377
60
4.2.4. DISEÑO DE COLUMNAS DE LA MESA DE SOPORTE PARA LA
BANDA TRANSPORTADORA
Dónde:
Entonces:
61
= × Ecuación 16: Longitud efectiva (E.16)
Dónde:
N: Factor de diseño
Entonces:
= ×
= 14.78 × 2
= 29.56
= 29.56 × 2
62
= 59.12
×( )
=
59.12 × (195 )
=
(3.14) × 69000
= 3.30107
Dónde:
Entonces:
2 × 69000
=
125
= 104.3841
Para el cálculo del radio de giro real, la inercia y el área son dados por las
características del tubo cuadrado escogido. ANEXO 5.
63
= Ecuación 20: Radio de giro (E.20)
= 34 46
= 0.85
195
ó =
0.85
ó = 229.411
64
una señal analógica en milivoltios, dependiendo de la iluminación ambiental
y reflexión de cada color; para tener una señal útil a la misma se la amplifica,
estabiliza y utilizando el conversor análogo-digital del pic 16F877A se la
convierte en una señal digital, para mediante el software de control realizar
las instrucciones deseadas FIGURA 32.
65
la señal para lo cual incorporo amplificadores operaciones lm358,
potenciómetros de precisión y el conversor análogo-digital del
microcontrolador, en la FIGURA 34 se muestra el circuito diseñado en el
software de diseño electrónico PROTEUS. Los principios de amplificación
fueron tomados del libro: Sensores y acondicionadores de señale: practica
(Ramón Pallás Areny, 2010)
66
º
El software de control consta con una rutina de calibración llamada test, para
establecer los límites tanto superiores como inferiores para cada uno de los
colores.
67
FIGURA 36. Diagrama de flujo del proceso de reconocimiento de colores
con el sensor RGB TCS 230
Para obtener una señal digital, el sensor fotoeléctrico está compuesto por
dos partes un componente que emite un haz de luz y otro que recibe. El
sensor tiene una salida transistora, para nuestro caso fue necesario utilizar
un relé de 12 voltios, el mismo que es activado por la salida del sensor
fotoeléctrico.
En los contactos NA se envía un voltaje de 5 voltios para que sea leído por
una de las entradas del pic 16F877A, y así el programa de control
desarrollado en Microcode active los dos relés, el uno activa el
motorreductor y el otro activa la iluminación del cuarto de lectura.
68
FIGURA 37. Sensor fotoeléctrico retroreflectivo
69
Posteriormente se diseña la placa del circuito del sensor fotoeléctrico de
barrera, utilizando la herramienta ARES del software de diseño electrónico
PROTEUS ver FIGURA 39.
70
4.3.3. SELECCIÓN DE ELEMENTOS DE MANDO Y PROTECCIONES DEL
SISTEMA
71
FIGURA 42. Elementos de mando simulados en CADE SIMU
72
FIGURA 43. Circuito equivalente al motor DC
( )
= ( )
Ecuación 22. Función de transferencia del motorreductor dc (E.22)
( )
∗
=
∗ ∗
Ecuación 24. Constante de tiempo del motor (E.24)
73
TABLA 13. Parámetros conocidos del motor
Torque 14 28
constante ∗ ⁄ ∗ 10 ∗ 10
Torque
∗ 4 ∗ 10 4 ∗ 10
nominal
Velocidad
_ 5000 4600
nominal
Tensión
12 24
nominal
Inercia del
∗ 3.2 3.2
rotor
Terminal
de Ω 13 61
resistencia
Fricción ∗ ∗ ⁄
viscosa Ó
∗ ⁄
Constante ∗ ⁄
electrónica Ó
⁄
74
∗
= ∗ → = = 29.32 ∗ / (E.25)
Ecuación 25. Constante de voltaje del motor
75
∗ ∗ ∗
= = = 869.56 ∗ 10 = 8.30 ∗ 10
∗ ⁄
Eléctrica ⁄
∗ ∗ ⁄
7.63 8.30
Fricción Ó ∗ ∗ ∗ ∗
∗ 10 ∗ 10
viscosa ∗ ⁄
=
∗ + ∗
28 ∗ 10 ∗ /
= ∗ ∗ ∗
29.32 ∗ 10 ∗ 28 ∗ 10 ∗ + (8.3 ∗ 10 ∗ 61Ω)
= 21.89
∗
=
∗ + ∗
320 ∗ 10 ∗ ∗ 13 Ω
= ∗ ∗ ∗
29.32 ∗ 10 ∗ 28 ∗ 10 ∗ + 8.3 ∗ 10 ∗ 61Ω
= 3.13 ∗ 10
76
Remplazando los valores obtenidos en la ECUACIÓN 22, se obtiene la
Función de Transferencia del Motorreductor DC 24V.
( ) 21.89
( )= =
( ) ∗ (1 + 3.13 ∗ 10 ∗ )
( )=
Dónde:
77
FIGURA 45. Sistema de transmisión por banda
( )
( )= = 1 1( ) = 2 2( ) Ecuación 29. Relación entre velocidades de la polea motriz y conducida (E.29)
La relación del sistema de transmisión por bandas es: por una vuelta de r1,
r2 se gira media vuelta.
Entonces:
Relación= 1rev/
De modo que:
TRANSMISIÓN DE CILINDRO DE LA
MOTORREDUCTOR POTENCIA POR BANDA
BANDA TRANSPORTADORA
78
Se utiliza el teorema de algebra de bloques para simplificar el diagrama
anterior.
× × .
( )= Ecuación 31. Función de transferencia del modelo (E.31)
( )
2.7466
( )=
+ 0.00313
>> num=[2.7466];
>> den=[0.00313 1 0]
den =
0.0031 1.0000 0
>> sys=tf(num,den)
Transfer function:
2.747
---------------
0.00313 s^2 + s
>> [z,p,k]=tf2zp(num,den)
79
z=
Empty matrix: 0-by-1
p=
0
-319.4888
k=
877.5080
80
FIGURA 47. Respuesta a un escalón en el sistema
81
posible efectuar la medición y comprobar variables físicas, en este caso las
velocidades. SimMechanics conserva las principales características como
peso, momentos de inercia, entre otros del modelo mecánico diseñado en
SolidWorks. El módulo SimMechanics no reconoce las bandas
transportadoras, ni las de trasmisión, por esto se optó en colocar el motor
directamente en el cilindro y controlar la relación de transmisión con una caja
reductora.
82
FIGURA 49. Modelo mecánico mediante bloques en Simulink
83
FIGURA 51. Gráfica de corriente utilizada por el motor
84
En la FIGURA 53, se muestra la gráfica de la velocidad lineal del motor, que
se obtuvo con la simulación de movimiento.
Una de las primeras pruebas realizadas fue calibrar los límites de cada color
dados en una señal analógica por el sensor, estos fueron definidos por el
usuario durante la ejecución del programa, los límites inferior y superior
pueden ser añadidos según las necesidades. Los procedimientos para llevar
a cabo la calibración se lo realizó utilizando la subrutina de control llamada
test ver ANEXO 8, se realizaron varias pruebas seleccionando tres colores
azul, rojo y verde. Los mismos que fueron creados en la primera ejecución
del sistema.
85
FIGURA 54. Calibración del sensor de color
Después de calibrar el sensor y fijar los límites para cada color, se procede
hacer el reconocimiento de los colores de cada caja que serían rojo, verde y
azul. Una vez calibrado el sistema se tomó 10 muestras con cada color, en
total 30 y se obtuvo los siguientes resultados ver FIGURA 55.
20
15
10
5
0
valido invalido
Lectura tomada sin el cuarto de lectura
86
instalada en la cara frontal del cuarto de lectura, que según las
especificaciones del sensor debe tener sombra del color a leer.
25
20
15
Series1
10
0
valido invalido
Lectura tomada con el cuarto de lectura
87
FIGURA 58. Reconocimiento del color verde
Como se mostraron las figuras, la máquina esta lista para clasificar objetos
por su color.
88
4.7. DATOS OBTENIDOS
10 10 10
5 5 5
0 0 0
valido
invalido
valido
invalido
valido
invalido
AZUL ROJO VERDE
Los dos errores fueron en los colores verde y azul, debido a que estos
colores tienen un valor de reflectancia similar, por lo que se vio la necesidad
de buscar etiquetas de un azul de tonalidad más fuerte y un verde más débil,
para tener una correcta calibración del sistema y así conseguir cero errores.
Los resultados van en función de los objetivos y tienen una relación directa
con las conclusiones, a continuación se muestran los resultados que se
obtuvieron durante el desarrollo del presente proyecto, se utilizó la
metodología mecatrónica y los resultados van dados siguiendo la misma.
89
De acuerdo a la experiencia durante la etapa de análisis de la totalidad de
las cajas, la FIGURA 60 y ANEXO 12 muestra el número total de las cajas
analizadas y segmentadas por color que ingresaron a la estación de prueba.
90
5. DESARROLLO DEL PRODUCTO
MECATRÓNICO
91
En el presente capítulo se detallará la construcción del proyecto y el montaje
de todos los dispositivos electrónicos y mecánicos, que fueron calculados,
diseñados, simulados, seleccionados y analizados en los capítulos
anteriores.
91
5.1.1.1. Estructura de soporte de la banda transportadora
Brocas de ¼”
Remaches de¼”
92
FIGURA 63. Ensamblaje de la estructura
93
FIGURA 65. Estructura de soporte de la banda transportadora
2 ejes de 20 mm diámetro
Electrodos E60-13
4 chumaceras
Primero se cortó los dos tubos con las medidas dadas en los planos del
ANEXO 6, como lo muestra la FIGURA 66.
94
Después de tener los tubos cortado, se soldó las tapas en los tubos como
se muestra en la FIGURA 67.
Una vez soldadas las tapas de los tubos con mucho cuidado y precisión se
soldaron los ejes como se ve en la FIGURA 68.
Para terminar se tornearon los cilindros y los ejes para tener las medias
exactas mostradas en el ANEXO 6, y FIGURA 69.
95
FIGURA 69. Cilindro con el eje terminado
2 poleas de aluminio
1 banda dentada
2 pernos prisioneros
2 abrazaderas
96
Después con la banda de transmisión puesta en las poleas se ubicó la polea
en el eje del motor, posteriormente se procedió a templar firmemente y se
ajustó los pernos de las abrazaderas FIGURAS 71 y 72.
La rampa de clasificación consta con tres canales una para cada color, se la
diseñó en SolidWorks, y después se construyó en madera ver ANEXO 6 y
FIGURA 73.
97
FIGURA 73. Rampa de clasificación
98
FIGURA 74. Tarjeta de control del sensor RGB
99
5.1.2.2. Circuito de control de la banda transportadora
100
5.1.2.3. Iluminación del cuarto de lectura de color
101
Una vez ensambladas todas las piezas se puede observar el prototipo
terminado, y listo para ser sometido a las pruebas del sistema completo y
calibración necesaria, ver FIGURA 80.
102
5.2.1. COSTO DE LOS ELEMENTOS DEL SISTEMA ELECTRÓNICO Y DE
CONTROL
Cable de comunicación
3 1.00 3.00
(en metros)
Tarjeta de control,
(todos los elementos 2 80.00 160.00
electrónicos)
TOTAL 647.00
103
5.2.2. COSTO DE LOS ELEMENTOS DEL SISTEMA MECÁNICO
Tubo cuadrado de
12 6.80 81.60
aluminio 20 mm (m)
Tubos de acero 50 mm
1 6.20 6.20
de diámetro en (m)
104
TABLA 18. Tiempo de desarrollo
TOTAL 2336.00
5.3.1. ADVERTENCIA
105
5.3.2. MANUAL DE OPERACIONES
106
11. No operar ninguna máquina en estado de ebriedad o bajo el efecto de
estupefacientes.
107
6. CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES
108
6.1. CONCLUSIONES
108
errores antes de la construcción del proyecto y así optimizar recursos,
además permitió perfeccionar el diseño mecánico del sistema de
clasificación que se basó en: la cinemática y el diseño de los elementos
en función de las fuerzas.
6.2. RECOMENDACIONES
109
Mantener la placa de control y todos los mecanismos electrónicos libre
de humedad o altas temperaturas y leer el manual de operación antes
de utilizar la máquina.
110
BIBLIOGRAFÍA
2008.
10. Heath, Steve (2003) (en inglés). Embedded systems design. EDN series
for design engineers (2 edición). Newnes.
111
15. Lombard, M, (2011). SolidWorks 2011 Assemblies Bible, Estados
Unidos: Wiley Publishing Inc.
19. Ogata, K, (2002), Modern Control Engineering (4a. Ed.), Estados Unidos:
Prentice Hall.
112
ANEXOS
113
ANEXO 1. Guía de usuario del sensor RGB TCS 230
113
114
115
116
ANEXO 2. Motorreductor
117
ANEXO 3. Banda transportadora de PVC
118
Anexo 4. Datos para seleccionar rodamientos
119
ANEXO 5. Catálogo de tubo mecánico cuadrado
120
ANEXO 6. Planos de la estructura mecánica
Los planos de la estructura metálica están en Formato A3 y se los ha
organizado desde el ensamble total hasta un despiece individual.
121
1 2 3 4 5 6 7 8
931
A
445
223
B
300
340
80
D
345
400
98 •
•
1023 Chapa de acero al carbono (SS)
201 Acero inoxidable recocido (SS)
18.25621 • 2010.0-T7 Moldeo aislado (SS)
• Aleación 1060
• Caucho
F
Prototipo mecánico
Dibujado 1/10/12 Luis Torres
Revisado 10/10/12 R. Peñahererra 1.5:10
Aprobado 11/10/12 Luis Torres
820 20
6
A
108
80
2
70
90
210
223
2
140
43
800 300
340
300
140
C
293
D
5
120
340
70
E
30
F
Estructura de soporte
Dibujado 8/4/12 L. Torres
Revisado 12/10/12 R. Peñahererra 1.5:10
Aprobado 17/11/12 R. Peñahererra
A-200 2
Edición Modificación Fecha Nombre
TECNICORP
1 2 3 4 5 6 7 8
400
50
20
B
230
58 113
F
Cilindro 1
Dibujado 9/4/12 L. Torres
TECNICORP A-301 3
Edición Modificación Fecha Nombre
1 2 3 4 5 6 7 8
A 345
50
20
B
230
58 58
D
F Dibujado
Revisado
Aprobado
11/4/12
11/10/12
11/10/12
Luis Torres
R. Peñaherrera
R. Peñaherrera
Cilindro 2 5:10
FIRMA / EMPRESA: DIBUJO Nº: HOJA:
TECNICORP A-302 4
Edición Modificación Fecha Nombre
1 2 3 4 5 6 7 8
50
4
A
58
R2
870 200
5
B
928
200
E
±2 mm 1.5277 PVC
F Dibujado
Revisado
Aprobado
13/4/12
11/10/12
11/10/12
Luis Torres
R. Peñaherrera
R. Peñaherrera
Banda 1:5
FIRMA / EMPRESA: DIBUJO Nº: HOJA:
A-303
Edición Modificación Fecha Nombre
TECNICORP 5
1 2 3 4 5 6 7 8
A 200
63 152
70
30
2
98
25
22
196
200
B
10
40
98
80
40 58 20
C 130
120
40
D
152
65
50
5
E
50
2
196
F Dibujado
Revisado
Aprobado
15/4/12
12/10/12
12/10/12
Luis Torres
R. Peñaherrera
R. Peñaherrera
Caja control 1.5:5
FIRMA / EMPRESA: DIBUJO Nº: HOJA:
A-400 6
Edición Modificación Fecha Nombre TECNICORP
1 2 3 4 5 6 7 8
400
A
5
150
3
260
50
5
23
316
270
D
300
±2 mm 0.40039 Pino
F
Cuarto lectura
Dibujado 5/4/12 Luis Torres
A-500
Edición Modificación Fecha Nombre
TECNICORP 7
1 2 3 4 5 6 7 8
A 40
20
30
65
228
4
B
20
9
9
26°
22
70
414
10 55
C
65
120
10
E
3
22
45 TOLERANCIA: PESO [Kg]: MATERIAL:
30
±2 mm 2.54898 • Aleación 1060
• Caucho
Fecha Nombre ESCALA:
F Dibujado
Revisado
9/4/12
12/11/12
Luis Torres
R. Peñaherrera plano8 2.5:10
Aprobado 12/11/12 R. Peñaherrera
TECNICORP A-600 8
Edición Modificación Fecha Nombre
1 2 3 4 5 6 7 8
200
26
63 60
0
252
B
°
60
10
459
C
600
461
2
160
38°
200
D
198
200
E
200
±2 mm 15.3512 Cedro
32
2 Fecha Nombre ESCALA:
F Dibujado
Revisado
15/4/12
13/10/12
Luis Torres
R. Peñaherrera Rampa de clasificación 1.5:10
Aprobado 13/10/12 R. Peñaherrera
TECNICORP A-700 9
Edición Modificación Fecha Nombre
ANEXO 7. Tabla de selección de bandas de transmisión
122
ANEXO 8. Programa de control del sensor RGB TCS
230 y servo motor.
123
PROM VAR WORD
LIM_INF VAR WORD
LIM_SUP VAR WORD
I VAR WORD
J VAR WORD
K VAR WORD
FOR I=1 TO 20
servo1 = 1: servo2 = 1 :servo3 = 1
Pauseus MINPOS
servo1 = 0: servo2 = 0 : servo3 = 0
Pause 16
NEXT
'FOR I=1 TO 50
' PULSOUT SERVO1, MINPOS
' PAUSE 20
'NEXT
LCDOUT $FE,1, "SENSOR COLOR"
LCDOUT $FE,$C0, "LECTURA ADC"
GOSUB MEDIR_SENSOR
PAUSE 1500
LCDOUT $FE,1, "SENSOR COLOR"
'TEST:
' GOSUB MEDIR_SENSOR
' LCDOUT $FE,$C0, "S: ",DEC PROM, " "
' VAL_SENS=PROM
' PAUSE 250
'GOTO TEST
INICIO:
GOSUB MEDIR_SENSOR
LCDOUT $FE,$C0, "S: ",DEC PROM, " "
VAL_SENS=PROM
if VAL_SENS>0 and VAL_SENS<30 then
LCDOUT $FE,$C9, "VERDE "
PAUSE 250
FOR I=1 TO 20
124
servo1 = 1
Pauseus MEDPOS
servo1 = 0
Pause 16
NEXT
PAUSE 2000
FOR I=1 TO 20
servo1 = 1
Pauseus MINPOS
servo1 = 0
Pause 16
NEXT
PAUSE 500
GOTO INICIO
endif
if VAL_SENS>40 and VAL_SENS<120 then
LCDOUT $FE,$C9, "AZUL "
PAUSE 500
FOR I=1 TO 20
servo2 = 1
Pauseus MEDPOS
servo2 = 0
Pause 16
NEXT
PAUSE 2000
FOR I=1 TO 20
servo2 = 1
Pauseus MINPOS
servo2 = 0
Pause 16
NEXT
125
PAUSE 500
GOTO INICIO
endif
if VAL_SENS>130 and VAL_SENS<200 then
LCDOUT $FE,$C9, "ROJO "
PAUSE 500
FOR I=1 TO 20
servo3 = 1
Pauseus MEDPOS
servo3 = 0
Pause 16
NEXT
PAUSE 2000
FOR I=1 TO 20
servo3 = 1
Pauseus MINPOS
servo3 = 0
Pause 16
NEXT
PAUSE 500
GOTO INICIO
endif
if VAL_SENS>205 then
LCDOUT $FE,$C9, " "
endif
GOTO INICIO
MEDIR_SENSOR:
PROM = 0
' FOR I=1 TO 20
ADCIN 0, VAL_SENS
126
PROM = VAL_SENS
LIM_SUP = PROM + 20
LIM_INF = PROM - 20
PAUSEUS 10
J=1
K=1
WHILE J<5
ADCIN 0, VAL_SENS
IF VAL_SENS>LIM_INF AND VAL_SENS<LIM_SUP THEN
PROM = PROM + VAL_SENS
J=J+1
ENDIF
PAUSEUS 50
K=K+1
IF K>500 THEN GOTO MEDIR_SENSOR
WEND
PROM = PROM/5
IF PROM=0 THEN GOTO MEDIR_SENSOR
' PROM=PROM + VAL_SENS
' PAUSE 10
' NEXT
' PROM = PROM/20
' PROM = VAL_SENS
RETURN
127
ANEXO 9. Hoja de datos del sensor fotoeléctrico BM
Anexo
128
ANEXO 10. Programa de control de la banda
transportadora e iluminación
129
ANEXO 11. Pruebas realizadas sin el cuarto de
lectura
130
ANEXO 12. Pruebas realizadas con el cuarto de
lectura
131