1) Técnicas de Controle

Com base no comportamento do motor, foi escolhida a técnica de controle adequada. As técnicas
de controle disponíveis, mais utilizadas, são as seguintes.
 Controle linear, num ponto de operação: este controle é limitado pois permite o controle
somente em torno de ponto de operação.
 Gain Scheduling: necessidade do inverso dos ganhos. Necessita de interpolação nos pontos
não considerados no cálculo dos ganhos.
 Controle não-linear clássico: exige conhecimento do modelo.
 Controle Fuzzy: parâmetros são escolhidos de forma empírica.

1.1 Controle Fuzzy

As principais vantagens e desvantagens do Controle Fuzzy são mostradas abaixo.

Vantagens:
 Não necessita de modelo: não existe o problema da planta ser mal modelada e por causa
disso afetar o desempenho do controle;
 Robusto: principal vantagem em relação aos outros. O controle é baseado em regras e na
lógica fuzzy e muito adequado para sistemas não-lineares, sendo este o caso.

Desvantagens:
 Implementação volumosa: como o controle será implementado no microcontralador
Arduino, a implementação do controle fuzzy exige bastante memória. No caso, foi ocupado
grande parte da memória disponível;
 Desempenho: como os parâmetros do controlador são ajustados de forma empírica, é
bastante complicado ajustar o controle para que o mesmo siga uma determinada
especificação.

A Lógica Fuzzy Grande parte dos problemas que lidamos atualmente são solucionados
utilizando-se a lógica binária. Nesta lógica, só são aceitas duas condições: verdadeiro ou falso.
Porém, existem alguns problemas em que esta lógica não é suficiente. Existem muitos problemas
com imperfeições, onde existem infinitos graus de incerteza. A Lógica Fuzzy (Nebulosa), com base
na teoria dos Conjutos Fuzzy, tem-se mostrada adequada para tratar este tipo de problema.
A Lógica Fuzzy consiste em aproximar a decisão computacional da decisão humana, tornando as
máquinas mais capacitadas a seu trabalho. Isto é feito de forma que a decisão de uma máquina não
se resuma apenas a um “sim” ou um “não”, mas também tenha decisões abstratas. Do tipo “um
pouco mais”, “muito mais” entre outras variáveis que representam as decisões humanas. A lógica
fuzzy pode ser vista como uma forma de realizar uma interface com processos analógicos, que
permite o tratamento gradual de sinais contínuos até sinais discretos, manipulados por máquinas
digitais.

1.1.1) Controlador Fuzzy

Os controladores fuzzy baseiam-se na Lógica Fuzzy. Não é preciso conhecer muita matemática ou
controle em profundidade para desenvolver uma aplicação em controle. Controlador Fuzzy (ou
Nebuloso) tratam igualmente sistemas lineares e não lineares, além de não necessitarem a
modelagem matemática do precesso a ser controlado. Isto tem sido, sem dúvida, o grande atrativo
dos controladores fuzzy.
 O projeto conceitual dos controladores fuzzy é bastante simples. Estes controladores
consistem de um estágio de entrada (“fuzzificação”), um estágio de processamento (“inteligência”)
e um estágio de sáida (“defuzzificação ”).
O estágio de entrada mapeia medições de sensores e outras entradas para funções de
pertinência apropriadas. O estágio de processamento invoca as regras apropriadas e gera os
resultados para cada uma, e depois combina os resultados de cada regra. O estágio de saída converte
o resultado da combinação em um valor de saída preciso para o controle.
1.1.2) Variáveis Fuzzy
Uma variável linguística é uma vasial que assume palavras ou sentenças como valores. O
conjunto de valores que ela pode assumir é dito “conjunto de termos”. Cada valor no conjunto de
termos é uma “variável fuzzy” definida sobre a “variável base”. A “variável base” define o universo
do discurso para todas as variáveis fuzzy no conjunto de termos.