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DE CHIMBORAZO
CATEDRA
Control Automatico
TEMA
Diseño e implementación de un sistema de control de nivel de
leche de un tanque contenedor en la industria láctea, usando
etapas de adquisición de datos, control con amplificadores
operacionales y de potencia con relés a 12 voltios.
REALIZADO POR
Luis Agualongo
Marlín Carrión
José Recalde
Marcela Castillo
OBJETIVOS
General
Específicos
RESUMEN:
El sistema cuenta con tres etapas las cuales son: etapa de adquisición de datos con un
sensor de infrarrojo Sharp con su respectiva ganancia, control usando comparadores de
voltaje y potencia los cuales activaran dos actuadores que son dos bombas que se
utilizan en los autos para lanzar agua a los parabrisas.
Introducción:
El presente trabajo tiene por objetivo diseñar y construir un prototipo para realizar el
control de nivel de líquidos de manera analógica utilizando elementos electrónicos
activos (Opamps), orientados a su utilización en prácticas de control automático sobre
un modelo a escala que representa un sistema real.
MARCO TEÓRICO
Tiene dos terminales de entrada una inversora (-) y otra no inversora (+). El opamp
responde sólo a la diferencia de señal V2-V1 por lo que sí V1=V2 el voltaje de salida
será cero, eso se llama rechazo en modo común. La ganancia A se llama ganancia de
lazo abierto y teóricamente es infinita. La mayor parte de las aplicaciones del opamp no
utiliza la configuración en lazo abierto sino usan una configuración en lazo cerrado para
tener control en su funcionamiento.
Resistencia de entrada ∞.
Resistencia de salida 0.
Ganancia en tensión en modo diferencial ∞.
Ganancia en tensión en modo común 0 (CMRR=∞).
Corrientes de entrada nulas (Ip=In=0).
Ancho de banda ∞.
Ausencia de desviación en las características con la temperatura.
El voltaje de entrada ingresa al pin positivo pero la ganancia del amplificador es muy
grande el voltaje es igual en el pin positivo y negativo, conociendo el voltaje en el pin
negativo podemos calcular, la relación entre el voltaje de salida y el voltaje de entrada
haciendo uso de un divisor de voltaje.
Transistor 3904
Relay 12 V
Generalmente la bomba de agua para lavado es parte del limpiaparabrisas, que sirve
porciones del líquido de limpieza sobre las piezas que necesitan ser lavadas, como el
parabrisas de la carrocería y los faros de cristal. Pero en nuestro caso las utilizamos
para nuestra entrada y salida de líquido a nuestro tanque reservorio.
Es un circuito integrado que consiste en un amplificador que requiere bajo voltaje, tanto
en la entrada de audio como en la alimentación. Es frecuentemente usado en
amplificadores para computadoras (parlantes), radios, amplificadores de guitarra, etc.
Suministrando 9 voltios en el pin 8 se puede obtener 0,5 vatios de potencia y solo un
0,2% de distorsión.
Es un sensor medidor de distancias por infrarrojos que indica mediante una salida
analógica la distancia medida .El cual tiene un alcance de detección de 4cm a 30cm. Un
rango corto que proporciona una mayor resolución de las mediciones, y la distancia de
detección mínima más baja hace de este sensor ideal para detectar objetos muy
cercanos. La distancia se indica mediante una señal analógica de voltaje por lo que este
sensor es muy fácil de usar. En 4cm la salida de voltaje es de 3.1V y en 30cm la salida
es de 0.4V.Se utilizara para activar las bombas ya que estas (bombas) solo utilizan 24
voltios .Los relés actuaran como switch a la salida dando una ganancia de escalón
unitario a 13 v.
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO
X (t) Y (t)
CONTROL ACTUADOR PROCESO
SENSOR
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA ETAPA DE CONTROL
1
𝐺(𝑆) =
𝑆
La bomba tiene como función de escalón unitario muy similar al de un motor, debido a
que tiene una reacción al voltaje nominal que ingrese a ella como un todo o nada vale
recalcar que se trata del análisis para un elemento ideal sin perdidas (Si es verdadero
en voltaje, es verdadero en paso de agua).
Malla 1
−𝑉𝑖 + 𝑅1 𝐼𝑏 + 0.7 = 0
𝐼𝑐 = 𝛽𝐼𝑏
0.7
(𝑉𝑖(𝑠) − 𝑠 )𝛽
𝐼𝑐(𝑠) =
𝑅1
Malla 2
𝑑𝐼𝑐
𝑉𝑜 = 𝑉𝑙 = 𝐿
𝑑𝑡
𝑉𝑜
𝐼𝑐(𝑠) =
𝐿𝑠
𝑉𝑜 𝛽𝐿
=
𝑠𝑉𝑖(𝑠) − 0.7 𝑅1
0.7=0
𝑉𝑜 𝛽𝐿𝑆
=
𝑉𝑖 𝑅1
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA ETAPA DE MEDIDA
>>ident
En las opciones de Impor Data selecionamos Time Domain data.
Se abre una nueva pestaña donde ingresamos los identificadores de los vectores de
Work Space y damos Importar y se grafica un pequeño histograma en función del
tiempo.
DONDE:
1
𝐿=
𝑋
X Distancia en cm
1
𝑉(𝑡) =
1
𝑋 + 0.42
ECUACION DEL VOLUMEN DE UN CILINDRO
𝑉𝑜𝑙 = 𝜋𝑟 2 ℎ
𝑉𝑜𝑙
ℎ=
𝜋𝑟 2
h=X
𝑉𝑜𝑙
𝑥=
𝜋𝑟 2
1
𝑉(𝑡) =
1
𝑉𝑜𝑙 + 0.42
𝜋𝑟 2
SI 𝑉𝑜𝑙=t y r=5.2 cm
1
𝑉(𝑡) =
𝜋𝑟 2
𝑡 + 0.42
1
𝑉(𝑡) =
𝜋𝑟 2 + 0.42𝑡
𝑡
𝑡
𝑉(𝑡) =
𝜋𝑟 2 + 0.42𝑡
𝑡
𝑉(𝑡) =
𝜋(5.2)2 + 0.42𝑡
𝑡
𝑉(𝑡) =
89.94 + 0.42𝑡
TRNSFORMADA DE LAPLACE
1
𝑉(𝑡) = 𝑠
89.94 0.42
+ 2
𝑠 𝑠
𝑠
𝑉(𝑡) =
89,94𝑠 + 0.42
Método de lagrange
𝑉0 𝑡
𝑆𝑖 𝑋 = ℎ = 2
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑉0 = 𝑡 𝑦 𝑟 = 5.2 𝑐𝑚 → 𝑋 =
𝜋𝑟 𝜋(27.04)
𝑡 𝑡
𝑉(𝑡) = −0.0238659712( )2 − 0.566129287( ) + 4.74150309
𝜋(27.04) 𝜋(27.04)
2 1 1
𝑉(𝑆) = −3.307242135𝑥10−6 ( 3 ) − 0.06577468968( 2 ) + 4.74150309( )
𝑆 𝑆 𝑆
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑆=
2𝑎
0.06577468968 ± 7919.92394
𝑆= → 835.177112 → −835.1632399
9.48300618
(𝑆 − 835.177112)(𝑆 + 835.1632399)
𝑉(𝑆) =
𝑆3
𝑉𝑜𝑢𝑡 220Ω
𝑘= =1+
𝑉𝑖𝑛 220Ω
𝐾=2
Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado
EU(5V)
EU(5.3V) Comparador2 Actuador2
Flujo grama
Niv.liquido salida
A 1 B G1 C G2G3 D
1 E
Niv.liquido entrada
G3
H1
DIAGRAMA DE FLUJO DEL SISTEMA
DONDE:
N= ES EL AGUA INGRESADA
INICIO
A=100
NO
N=A
NO
N>A
SI
SI
X=N-A Y=A-N
N=N-A
SI N=N+A
FIN
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA Y SU FUNCION DE TRANSFERENCIA
+ 50 13 1
X
𝑆 𝑆 +
- +
50 𝑆3 1
+
𝑆 𝑆
0.082𝑆 − 0.01266
( 2 )𝐾
𝑆 + 0.02489𝑆 + 0.01517
+ 650
X 𝑆2 +
- +
265 +
𝑆2
0.082𝑆 − 0.01266
( 2 )𝐾
𝑆 + 0.02489𝑆 + 0.01517
+ 515
𝑅(𝑠) X 𝑌(𝑠)
- 𝑆2
-
0.082𝑆 − 0.01266
( 2 )𝐾
𝑆 + 0.02489𝑆 + 0.01517
515
𝐺(𝑠) = 𝑆2
515 0.082𝑆𝐾 − 0.01266𝐾
1+ 2 ( 2 )
𝑆 𝑆 + 0.02489𝑆 + 0.01517
515
𝐺(𝑠) = 𝑆2
42.23𝑆𝐾 − 6.5199𝐾
1+( 4 )
𝑆 + 0.02489𝑆 3 + 0.01517𝑆 2
515
𝐺(𝑠) = 4 𝑆2
𝑆 + 0.02489𝑆 + 0.01517𝑆 2 + 42.23𝑆𝐾 − 6.5199𝐾
3
𝑆 4 + 0.02489𝑆 3 + 0.01517𝑆 2
515
𝐺(𝑠) = 4 𝑆2
𝑆 + 0.02489𝑆 + 0.01517𝑆 2 + 42.23𝑆𝐾 − 6.5199𝐾
3
𝑆 2 (𝑆 2 + 0.02489𝑆1 + 0.01517)
RUTH HURWITZ
𝑺𝟒 𝟏 𝟎. 𝟎𝟏𝟓𝟏𝟕 −𝟔. 𝟓𝑲
𝑺𝟑 0.2489 42.23𝐾 0
𝑺𝟐 𝑎0 𝑎1 𝑎2
𝑺𝟏 𝑏0 𝑏1 𝑏2
𝑺𝟎 𝑐0 𝑐1 𝑐2
1 1 0.01517 1
𝑎0 = | |= (3.7x10−3 − 42.23𝐾)
0.2489 0.2489 42.23𝐾 0.2489
3.7x10−3 − 42.23𝐾
𝑎0 =
0.2489
1 1 − 6.5𝐾 1
𝑎1 = | |= (−1.6𝐾) = −6.5𝐾
0.2489 0.2489 0 0.2489
𝑎2 = 0
𝑏2 = 0
3.7x10−3 − 42.23𝐾
−3
3.7x10 − 42.23𝐾 − 6.5𝐾
𝑐0 = | 0.2489 |
0.55893𝐾 − 1783.3729𝐾 2 0.55893𝐾 − 1783.3729𝐾 2
0
3.7x10−3 − 42.23𝐾
𝑐1 = 0
𝑐2 = 0
En a0
En b0
En c0
−6𝐾 > 0
𝐾>0
De acuerdo a la ecuación
𝑉𝑜𝑢𝑡 220Ω
𝑘= =1+
𝑉𝑖𝑛 220Ω
𝑆 2 = −0.054
𝑆1 = 0.23𝑗
𝑆2 = −0.23𝑗
1) # POLOS # CEROS
S4= 0.1543
4 2
𝑃(𝑠) − 𝑃(𝑧) [−3.6147 + 1.6057 + 3.0179𝑗 + 1.6057 − 3.0179𝑗 + 0.1543] − [−0.10645 − 0.014245]
𝜎=∑ =
𝑛𝑝 − 𝑛𝑧 4−2
−0.249 + 0.2489
𝜎=
2
𝜎 = −5 ∗ 10−5
𝑞 = 0,1 𝑛𝑝 − ℎ𝑧 − 1
4 - 2 - 1
2(𝑞) + 1
𝜑= ∗ 180𝑜
𝑛𝑝 − 𝑛𝑧
𝜑𝑜 = 90o
𝜑1 = 270𝑜
Paso # 4
1
𝐾(𝑠) = − = −𝐹(𝑠)
𝐹(𝑠)
-(S+3.6147)(S-(1.6057+3.0179j) (S-(1.6057-3.0173j))(S-0.1543)
S= 0.1543 S=-3.6147
[0.1543 -3.6147]
Δ(𝑠) = 1 + 𝐹(𝑠) = 0
𝐹(𝑠) = 𝐺. 𝐻(𝑆)
𝐹(𝑠) = 𝐺(𝑠)
Δ(𝑠) = 1 + 𝐺(𝑠) = 0
Δ(𝑠) = 1 + 𝑘. 𝐺(𝑆)
1
𝐾(𝑠) = − = 𝑃(𝑠)
𝐺(𝑠)
1
− = 𝑃(𝑠)
𝐺(𝑠)
𝑆 4 + 0.2489𝑆 3 + 0.0157𝑆 2 + 42.23𝑆𝐾 − 6.5199𝐾 + 515(𝑆 2 + 0.2489𝑆 + 0.01517)
=0
𝑆 4 + 0.2489𝑆 3 + 0.01517𝑆 2 + 42.23𝑆𝐾 − 6.5199𝐾
rlocus(GHs)
Diagrama de Bode
Comandos para el análisis de Diagramas de Bode
Conclusiones:
Se recomienda usar calor para dar forma a la manguera y evitar que se doble
la misma y obstruya el paso del agua.
WEBGRAFÍA
http://electronica.webcindario.com/componentes/lm35.htm
http://es.omega.com/prodinfo/controladores-de-temperatura.html
http://autonics.com.mx/products/products_2.php?big=02&mid=02/01
http://www.esi2.us.es/~fsalas/asignaturas/LCA3T_05_06/temp05v1.pdf
ANEXOS