TEMA 9:

MOVIMIENTO
PLANO DEL
SÓLIDO RÍGIDO

Sergio Parra Martí

Alfredo Manresa Macía
Marta Olivez Vázquez
David Sáez Caselles
 Fuerzas y aceleraciones: ecuaciones de
movimiento para un sólido rígido.
En cuerpos rígidos integrados por un gran número n de partículas de masa Δmi (i=1,2,…,n) actúan
fuerzas externas:

En este caso, las fuerzas externas son F1, F2, F3 y F4.

De este modo, consideramos el movimiento del centro de masa G del cuerpo con respecto al sistema
de referencia newtoniano Oxyz. La ecuación quedaría ∑F=mā (m es la masa del cuerpo y ā la
aceleración del centro de masa G).

Sin embargo, la ecuación del movimiento del cuerpo en un sistema centroidal Gx’y’z’ quedaría:
∑MG=ḢG (donde ḢG representa la razón de cambio de HG, la cantidad de movimiento angular
alrededor de G del sistema de partículas que forma el cuerpo rígido). Por lo tanto, HG hace referencia
a la cantidad de movimiento angular del cuerpo rígido en torno a su centro de masa G.
Cantidad de movimiento angular de un cuerpo
rígido en movimiento plano.

En una placa rígida en movimiento plano, suponemos que está formada por n números de partículas
Pi de masa Δmi y atendiendo a la ecuación HG=∑𝑛𝑖=1(𝑟𝑖′ 𝑋 𝑚𝑖𝑣𝑖) = ∑𝑛𝑖=1(𝑟𝑖 𝑋 𝑚𝑖𝑣𝑖′) se advierte que la
cantidad de movimiento angular HG de la placa alrededor de su centro de masa G puede calcularse
considerando los momentos alrededor de G de las cantidades de movimiento de las partículas de la
placa en movimiento con respecto al sistema de referencia Oxy o Gx’y’.

Eligiendo este último, obtenemos que HG=∑𝑛𝑖=1(𝑟𝑖 ′ 𝑋 𝑣𝑖 ′ ∆𝑚𝑖) (donde ri’ y vi’ Δmi se refieren al vector de
posición y la cantidad de movimiento lineal de la partícula P i relativa al sistema de referencia
centroidal Gx’y’). Sin embargo, observando que la partícula pertenece a la placa, obtenemos que
vi’=ω x ri’, donde ω es la velocidad angular de la placa en el instante considerado. Sustituyendo esta
fórmula en la anterior, obtenemos: HG=∑𝑛𝑖=1(𝑟𝑖 ′ 𝑋 (𝜔 𝑋 𝑟𝑖 ′ )∆𝑚𝑖).

Esta expresión representa, pudiendo verse en la imagen anterior, un vector de la misma dirección que
ω y perpendicular a la placa, de magnitud igual a ω∑r’ i2 Δmi.
ω∑r’i2 Δmi representa el momento de inercia de la placa alrededor del eje centroidal perpendicular a la
misma. También se concluye que la cantidad de movimiento angular H G de la placa en torno a su
centro de masa es HG= ω∑r’i2 Δmi = Īω y que al diferenciar ambos miembros de esta ecuación se
obtiene ḢG = Īẇ = Ī

A consecuencia, la razón de cambio de la cantidad de movimiento angular se representa mediante un
vector de la misma dirección que y de magnitud Ī

Estas ecuaciones siguen siendo válidas en movimiento plano de cuerpos rígidos simétricos al plano
de referencia.
Movimiento plano de un sólido rígido:
principio de D’Alambert.
Consideramos nuevamente una placa rígida de masa m que se mueve bajo fuerzas externas (en este
caso F1, F2, F3 y F4):

Si sustituimos HG de la ecuación ḢG = Īẇ = Īen la ecuación ∑MG=ḢG y escribimos las ecuaciones de

movimiento fundamentales en forma escalar, obtenemos:
∑Fx=māx ∑Fy=māy ∑MG=Ī

Estas ecuaciones indican que la aceleración del centro de masa G de la placa y su aceleración
angular se obtienen fácilmente una vez que sea determinado la resultante de fuerzas externas que
actúan sobre la placa y su momento resultante alrededor de G. Si se da condiciones iniciales
apropiadas, obtenemos por integración en cualquier instante t las coordenadas x y y del centro de
masa y la coordenada angular θ. De tal modo, el movimiento de la placa está totalmente definido por
la resultante y el momento resultante alrededor de G de las fuerzas externas que actúan sobre ella.

Un cuerpo rígido depende sólo de la resultante y del momento resultante de las fuerzas externas que
actúan sobre él. Por lo que se concluye que dos sistemas de fuerzas que tienen la misma resultante y
el mismo momento resultante, también son equivalentes (es decir, tienen el mismo efecto sobre un
cuerpo rígido dado).

En esta imagen podemos considerar un sistema de fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo
rígido y un sistema de fuerzas efectivas asociadas con partículas que forman ese cuerpo.
Como estos dos sistemas son equipolentes, también son equivalentes al considerar que las partículas
constituyen un cuerpo rígido. En consecuencia, el principio de d’Alember establece que las fuerzas
externas que actúan sobre un cuerpo rígido son equivalentes a las fuerzas efectivas de las diferentes
partículas que lo constituyen.

Además, podemos encontrar diferentes tipos de movimiento plano de un cuerpo rígido:

- Traslación: la aceleración angular del cuerpo es nula y sus fuerzas efectivas se reducen al vector
mā fijo en G. La resultante de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo rígido en
traslación pasa por el centro de masa del cuerpo y es igual a mā.

- Rotación centroidal: cuando una placa o un cuerpo simétrico respecto al plano de referencia, gira
sobre un eje fijo perpendicular al plano de referencia y pasa por su centro de masa G, el cuerpo
está en rotación centroidal. La aceleración ā es igual a 0 y las fuerzas del cuerpo son Ī

- Movimiento plano general: a diferencia de los dos movimientos anteriores, desde el punto de
vista de la cinética, el movimiento plano más general de un cuerpo rígido simétrico con respecto
al plano de referencia se puede reemplazar por la suma de una traslación y una rotación
centroidales. Es necesario que el cuerpo de masa del cuerpo se elija como punto de referencia.
Resolución de problemas de movimiento de
sólidos rígidos.
Cuando se encuentra en movimiento plano un cuerpo rígido, hay una relación entre las
fuerzas que actúan sobre el cuerpo, la aceleración de su centro de masa y la aceleración
angular del cuerpo.

Esta relación es necesaria para determinar la aceleración y la aceleración angular que se

produce por el sistema de fuerzas dado que actúa sobre un cuerpo rígido o para determinar
las fuerzas que producen un movimiento determinado del cuerpo rígido.
En muchos casos las soluciones de los problemas pueden simplificarse en una elección
apropiada del punto alrededor del cual se calculan los momentos de fuerzas, por lo que hay
que utilizar la relación de las fuerzas y las aceleraciones de forma gráfica deduciendo las
ecuaciones o momentos necesarios.

En el caso de la imagen anterior, la relación se presenta agregando a las fuerzas externas el

vector de inercia –mā de sentido opuesto al de ā, fijo en G, y - Īde sentido opuesto a y del
mismo momento en magnitud a ĪEl sistema obtenido es equivalente a 0 y está en equilibrio
dinámico.

Si el principio de equivalencia de fuerzas externas y efectivas se hacen de forma directa o mediante

el concepto del equilibrio dinámico, las ecuaciones de diagrama de cuerpo libre que mestran la
relación vectorial que existe entre las fuerzas aplicadas sobre el cuerpo rígido y las resultantes
aceleraciones lineal y angular ofrecen las siguientes ventajas:
- La representación gráfica ofrece una comprensión del efecto de las fuerzas sobre el movimiento
del cuerpo.
- Permite dividir la solución en dos partes: análisis de las características cinemáticas y cinéticas
del problema (que nos lleva a los diagramas del cuerpo libre) o el uso del diagrama obtenido
para analizar las fuerzas y vectores implicados.
- Planteamiento unificado del movimiento plano de un cuerpo rígido, dibujando un diagrama con
las fuerzas externas, los vectores mā y el par Ī
- Resolución del movimiento plano de un cuerpo rígido en una traslación y una rotación centroidal.
- Posibilidad de ampliar el planteamiento al estudio del movimiento general en tres dimensiones de
un cuerpo rígido, cuyo movimiento se descompone en una traslación y una rotación alrededor del
centro de masa y se utilizaran ecuaciones de cuerpo libre.