CONTROL DE

PROCESOS
FUNDAMENTOS
 Definiciones básicas

SISTEMA::
SISTEMA
es la combinación de
componentes que
actúan conjuntamente
y cumplen un
d
determinado
d objetivo.
b
 PROCESO
Normalmente se determina como el
conjunto de reacciones u
operaciones
i fí
físicas
i iindustriales
d t i l con
una finalidad determinada.
Etimológicamente, significa
“continuar realizando cierta acción
que requiere un orden”
Al hablar de procesos, nos estamos
refiriendo a las diferentes etapas
que componen de una manera
ordenada -escalonada- la realización
de alguna cosa.
 Variables de Proceso
‹ Variable de entrada: ‹ Variable de salida:
salida:
Es una variable del Es una variable del
sistema tal q
que una sistema cuya
y magnitud
g
modificación de su o condición se mide.
magnitud o condición
puede alterar el estado del
sistema.
 Variables de proceso
‹ Variable ‹ Variable
controlada: manipulada:
es la
a cantidad
ca t dad o Ess la
a variable
a ab e o
condición que se mide condición de la planta
y controla. . que se modifica a fin de
Normalmente la i fl i sobre
influir b lla variable
i bl
variable controlada es controlada a través de
considerada la salida la dinámica de la p
planta.
del sistema.
 Perturbación
Es una señal que tiende a afectar el
valor de la salida de un sistema. Si la
perturbación se genera dentro del
sistema se la denomina interna,
mientras que una perturbación
externa se genera fuera del sistema
y constituye una entrada.
entrada
 Sistemas de Control de
procesos
Los sistemas de control se
encargan de la regulación
automática de operaciones
y del equipo asociado,
asociado así
como de la integración y
coordinación de estas
operaciones en un sistema
de producción global.
Ejemplos de sistema
Sistemas de control
Conceptos básicos
 Procesos continuos

Es aquel en el que la operación no

se detiene. Las diversas partes de
la estructura de un proceso en
generall siempre está
á recibiendo
b d
una alimentación continua y de
igual manera están lanzando un
producto en forma continúa
continúa. En la
mayoría de los procesos de
plantas de procesos químicos, el
proceso de generación eléctrica.
eléctrica
Procesos continuos
 Ventajas
‹ se logra mantener un ritmo de
producción constante.
‹ se consigue más fácilmente el estado
estacionario en los equipos de
producción.
producción
‹ económicamente es más conveniente
 Desventajas
‹ los arranques o los paros pueden ser
muy costosos
‹ Fallos en el sistema de control puede
afectan gran numero de unidades.
Procesos discretos
 Procesos discretos
‹ basados fundamentalmente en la
manufactura y el ensamble de
partes,, subproductos
p p y productos.
p
Algunos ejemplos de procesos
discretos son:
‹ Fabricación de Piezas

‹ Componentes
p
‹ Electrónica

‹ Plásticos.
Tipos de procesos discretos
Ejemplos de procesos discretos
Automatización de procesos
discretos
di
 Control Continuo Vs. Discreto
Factor de Control Continuo. Control Discreto.
comparación.
Medidas de salida Peso, volumen líquido Número de partes o de
del producto.
producto y volumen sólido
sólido. productos
productos.

Medidas de calidad. Consistencia, Dimensiones,

concentración, Acabado, Apariencia,
ausencia de ausencia de defectos.
contaminantes.
Variables y Temperatura, tasa de Posición velocidad,
parámetros. flujo, presión. aceleración.
Sensores. Sensores de flujo, Interrupores, sensores
presión y de fotoeléctricos y
temperatura. válvulas.

Actuadores
Actuadores. Válvulas, calentadores,
Válvulas calentadores Interruptores,
Interruptores motores
bombas. y pistones.

Unidades de tiempo Segundos, minutos, Menos de un segundo.

horas
horas.
 Lazos de control
Control de lazo abierto

Aquellos en los que la variable de salida

(variable controlada) no tiene efecto sobre
la acción de control (variable de control).
 Características

– No se compara la salida del sistema con el valor

deseado de la salida del sistema (referencia).
– Para cada entrada de referencia le corresponde
una condición de operación fijada.
– La exactitud de la salida del sistema depende de
la calibración del controlador.
– En presencia de perturbaciones estos sistemas
de control no cumplen su función
adecuadamente.
•
Ejemplos control en lazo abierto
Lavadora:
a ado a
– Funciona sobre una
base de tiempos
– Variable de salida
“limpieza de la ropa”
no afecta al
funcionamiento de la
lavadora.
 Sistemas de control en
l
lazo cerrado
d

Son aquellos en los que la señal de

salida
sa da del
de sistema
s ste a tiene
t e e efecto
e ecto
directo sobre la acción de control
((variable controlada).
)
 Control feedback
En estos sistemas el controlador compara el
valor de la variable controlada con su valor
deseado y, en función del resultado de esta
comparación, modifica la variable
manipulada.
i l d
Analizando este concepto sobre el
controlador compara
p el valor que
q mide el
elemento primario con el valor deseado
(set point) y en base a este resultado abre o
cierra el elemento final en forma parcial o
total
Representación de un
sistema
i d
de controll
 Control feedforward
El efecto
f de
d las
l perturbaciones
b i sobre
b ell proceso a
controlar, consiste en alejar a este del punto de
operación deseado. En el esquema de control
feedback tradicional
tradicional, el controlador corrige por
desviaciones en el punto de operación solamente
hasta que la perturbación ha afectado a la operación
del proceso.
proceso
El control feedforward consiste en la posibilidad
de medir las perturbaciones que ingresan al proceso,
de manera tal que el controlador actué sobre la planta
aun antes de que tales perturbaciones alejen al
proceso del set-point deseado.
Control feedforward
CONTROL DE CASCADA
Control de lazo cerrado
 Acciones de Control
Forma en que un controlador
automático compara el valor efectivo
de salida de una planta con en valor
deseado, determina la desviación y
produce una señal de control que
reduce la desviación a cero o a un
valor pequeño.
pequeño
Acciones básicas de control:

• Controles todo
todo--nada.
nada.
• Controles proporcionales
proporcionales..
• Controles integrales..
integrales
• Controles proporcionales e integrales (PI).
(PI).
• Controles proporcionales y derivativos (PD).
(PD).
• Controles proporcionales, derivativos e integrales
(PID)..
(PID)
 Control Todo-
Todo-Nada (1)
‹ El elemento actuador tiene solamente dos
posiciones:: conectado y desconectado.
posiciones desconectado.
‹ La señal de salida del control m(t) permanece en
un valor máximo o mínimo, según la señal de
error e(t) sea positiva o negativa
negativa::
• m(t)=M
m(t)=M1 1(on
on)) para e(t)=href
e(t)=href--h(t) positivo.
positivo.
• m(t)=M
m(t)=M2
() 2((off)) p
para e(t)
( ) negativo
negativo.
g .
‹ Banda diferencial (zona neutra)
neutra):: rango en el que
se debe desplazar la señal de error actuante
antes de que se produzca la conmutación
conmutación..
Ejemplo: En la figura, Qa=Qb, pero ¿qué
ocurriría si Qb>Qa?

Controlador
r

Q
a

Q
b
 Control Todo-
Todo-Nada (2)

Banda Diferencial Controlador Todo-Nada

Control Todo-
Todo-Nada (3)
Control Todo-
Todo-Nada (4)
 Control Todo-
Todo-Nada (3)
‹ La respuesta típica es una oscilación entre
los dos límites
límites..
‹ Se puede reducir la amplitud de la
oscilación reduciendo la banda diferencial
diferencial..
‹ El valor de la brecha diferencial se
determina por
p consideraciones de
exactitud deseada y duración de los
componentes..
componentes
 Control Proporcional (1)
‹ En un control de acción proporcional,
proporcional la relación
entre la salida del controlador m(t) y la señal de
error actuante viene dada por:
por:
• m(t) = Kpe(t) = Kp (Vreferencia-Vmedida)
‹ El control proporcional es esencialmente un
amplificador con ganancia ajustable
ajustable..
‹ Ganancia (Kp): constante acción proporcional.
proporcional.
‹ Banda proporcional
proporcional:: relación definida por
por::

100
BP=
Kp
 Control Proporcional (2)
‹ La BP es el intervalo en cuyos límites el
elemento final de control adopta las
posiciones extremas
extremas..
‹ Con esta ley de control la variable nunca
alcanza el valor de la consigna, existiendo
un error en régimen
g permanente..
permanente
p
‹ Aumentando la ganancia (disminución de
banda proporcional)
p p ) se reduce el error en
régimen permanente, pero puede hacer
que el sistema se vuelva oscilatorio.
Control Proporcional (P).

kp: constante proporcional

p = k p e p + p0 (ganancia).
p0: salida del controlador cuando no
hay error.
error

100
%

p
0

0
% (- 0 ( e
Saturaci) Banda +Saturaci p
ón proporcional ) ón
Error residual (Offset): Suele producirse cuando se cambia la carga
del sistema.

p Offset
100
%p
1
p
0

0
% (- e 0 ( e
) 1 + p
)

• Si en un instante dado el error cambia a e1, la

salida cambiará a p1=kpe1+p p0 y p
permanecerá así
mientras no se ajuste el error.
 Efecto Acción Proporcional (1)
‹ Ante una perturbación,
perturbación a medida que
la ganancia del controlador vaya
aumentando desde un valor bajo,
bajo las
curvas de respuesta irán desde A a
D.
 Control Integral
‹ En un control con acción integral, el valor
de la salida del controlador m(t) varía
proporcionalmente a la señal del error
actuante e(t) (desviación del punto de
consigna)::
consigna)

t
dm(t)
= Ki e(t)
() ( ) = Ki ∫ e(t)dt
m(t) ()
dt o

‹ Si se duplica el valor de e(t)

e(t),, el valor de
m(t) varía dos veces más rápido.
 Efecto Acción Integral
‹ Para resolver el problema de la desviación
permanente se introduce la acción integral,
la cual puede llegar a eliminarla.
eliminarla.

• Al disminuir el tiempo de integración Ti la

respuesta se vuelve más oscilatoria, y el
periodo
i d de
d la
l oscilación
il ió se hace
h mayor.
mayor.
 Control PI
‹ La acción de control proporcional e
integral
g se define como
como:: Kp
t

m(t) = K p e(t) + ∫
Ti o
e(t)dt
‹ La adición del elemento integral permite la
eliminación de la desviación permanente
(error estacionario).
estacionario).
‹ Tenemos dos variables de control, la
Banda Proporcional y el Tiempo de
Integración expresado en % y en minutos
por repetición respectivamente.
respectivamente.
 Control PD
‹ La acción de control proporcional y derivativa se
define como:
como:
dde ( t )
m (t ) = K p e(t ) + K p T d
dt
‹ Variables características:
características: Banda Proporcional y
Tiempo Derivativo
Derivativo,, expresado en % y en minutos
de anticipo respectivamente
respectivamente..
‹ La acción de control derivativa, hace que el valor
de salida del control m(t) sea proporcional a la
velocidad de variación
ó de la señal
ñ de error e(t)
e(t)..
 Control PID
‹ La acción de control proporcional,
d i ti
derivativa e iintegral
t l se define
d fi como:
t
( ) Kp
de(t)
( ) = K p e(t)
m(t) ( ) + K p Td
dt
+ ∫
Ti 0
e(t)dt
( )d

‹ Tiene las ventajas de cada una de las tres

acciones de control individuales.
‹ Variables características:
í Banda
Proporcional,, Tiempo Derivativo y Tiempo
Proporcional
Integ al.
Integral
Diagrama de bloques de un PID
 Aplicaciones
SISTEMA A CONTROLAR ACCIÓN RECOMENDADA
 Evolución de los esquemas de control por
p
computadora
Control Digital Directo

Variables manipulables Variables medibles

... Planta ...

Puertos Puertos
D/A A/D
(Salida) Computadora (Entrada)

Consola del operador

Evolución de los esquemas de control por
computadora
Control Supervisorio
variables
medibles

...

Computadora
Referencias
.
Planta
.
.
Consola del operador

Controladores
analógicos
Jerarquía de control digital
 AUTOMATIZACIÓN
LA PIRÁMIDE DE AUTOMATIZACIÓ
 AUTOMATIZACIÓN
TECNOLOGÍAS POR NIVELES
NIVEL 1:
1 Nivel
Ni l de
d campo

• SENSORES/TRANSDUCTORES
• ACTUADORES ELÉCTRICOS
• MECÁNICA
• NEUMÁTICA
• HIDRAÚLICA
• ROBÓTICA
Ó
• VISION ARTIFICIAL
• SISTEMAS DE IDENTIFICACIÓN
• COMUNICACIONES
 AUTOMATIZACIÓN
TECNOLOGÍAS POR NIVELES
NIVEL 2: Nivel de Control

• AUTÓMATA PROGRAMABLE (PLC)

• P.I.Ds
• ORDENADORES PERSONALES
• CONVERTIDORES DE FRECUENCIA
• COMUNICACIONES
 AUTOMATIZACIÓN
TECNOLOGÍAS POR NIVELES
NIVEL 3: Nivel de Supervisión

• SUPERVISION , CONTROL Y ADQUISICIÓN

Ó DE
DATOS (SCADA).

• COMUNICACIONES
 AUTOMATIZACIÓN
TECNOLOGÍAS POR NIVELES
NIVEL 4: Nivel de Planificación

• MANUFACTURING EXECUTION SYSTEM (M.E.S)

“Interface entre el ni
nivel
el de planificación y el de
control , respondiendo a preguntas como cuál es
la información que se necesita, cuándo se
necesita etc..El
necesita, etc El propósito es el de mejorar y
optimizar los parámetros de producción.”

• COMUNICACIONES
 AUTOMATIZACIÓN
TECNOLOGÍAS POR NIVELES
NIVEL 5: Nivel de Gestión

• E. R. P. (ENTERPRISE RESOURCE PLANNING)

Sistema de gestión integral de los recursos de la

empresa. (Contabilidad, compras, facturación,
stocks, personal, etc...)

• COMUNICACIONES
 Control Manual
¿Buena
B solución?.......
l ió ?