Sistemas de Controle I

(Servomecanismo)

Carlos Alexandre Mello

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 O que são sistemas de controle

Um sistema de controle é um conjunto de
componentes organizados de forma a
conseguir a resposta desejada de um
sistema

A base da análise de um sistema é a
fundação provida pela teoria de sistemas
lineares

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 O que são sistemas de controle

Existe um processo a ser controlado e uma
relação entre entrada e saída do sistema

Representação em diagrama de blocos:
Entrada Processo Saída

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 O que são sistemas de controle

Entrada Processo Saída

Resposta
desejada Controlador Atuador Processo Saída
na saída

Resposta Erro
desejada Controlador Atuador Processo Saída
na saída -

Sensor
Medida de saída Re-Alimentação
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 O que são sistemas de controle

Engenharia de sistemas de controle se
preocupa com compreensão e controle de
segmentos do seu ambiente, geralmente,
chamados de sistemas, para prover
produtos econômicos para a sociedade

Dorf

A isso podemos acrescentar: ...produtos
econômicos, estáveis e robustos

Preocupa-se também, hoje em dia, com
sistemas “verdes”

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 O que são sistemas de controle

Compreensão e controle exigem que os
sistemas sejam modelados

Pior, há casos onde precisamos considerar
o controle de sistemas pouco
compreendidos

O desafio para a engenharia de controle é
modelar e controlar sistemas modernos,
complexos, como sistemas de controle de
tráfego, controle de processos químicos e
sistemas robóticos
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 O que são sistemas de controle

Um sistema de controle consiste de
subsistemas e processos agrupados com o
propósito de obter uma saída desejada com
um desempenho desejado dada uma
entrada específica
Entrada: Estímulo Saída: Resposta
Sistema de
Resposta desejada Controle Resposta real

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 Breve História

Surgimento da teoria matemática de controle

G.B.Airy (1840)

O primeiro a discutir instabilidade em um sistema de controle
com re-alimentação

O primeiro a analisar tais sistemas através de equações
diferenciais

J.C.Maxwell (1868)

O primeiro estudo sistemático da estabilidade de um sistema de
controle com re-alimentação

E.J.Routh (1877)

Definiu critérios de estabilidade para sistema lineares

A.M.Lyapunov (1892)

Definiu critérios de estabilidade para equações diferenciais
lineares e não-lineares

Resultados só introduzidos na teoria de controle em 1958

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 Breve História

Surgimento dos métodos clássicos de
controle

H.Nyquist (1932)

Desenvolveu um procedimento simples para
determinar estabilidade a partir de uma
representação gráfica da resposta em frequência

H.W.Bode (1945)

Método de Resposta em Frequência

W.R.Evans (1948)

Método do Local das Raízes

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 Breve História

Desenvolvimento dos métodos modernos de controle

1950s: Projeto de sistemas ótimos em algum sentido

1960s: Computadores digitais ajudaram na análise no
domínio do tempo de sistemas complexos, a teoria de
controle moderno se desenvolveu para refletir o
aumento da complexidade dos novos sistemas

1960s~1980s: Controle ótimo para sistemas
determinísticos e estocásticos; controle adaptativo e
inteligente

1980s~hoje: Controle robusto, controle H-inf (Hardy
Infinity)…

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 Breve História

1997: Sojourner (primeiro veículo autônomo da
história – missão Mars Pathfinder)

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle

Planta

Variável de Controle

Valor Esperado

Controlador

Atuador

Sensor

Distúrbio

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle

Planta

Objeto real a ser controlado (um dispositivo
mecânico, um robô, um foguete, ...)

Variável de Controle

A saída do sistema

Valor Esperado

O valor desejado da variável de controle
baseado nos requisitos do sistema (usado como
valor de referência)

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle

Controlador

Um agente que calcula o sinal de controle
necessário

Atuador

Dispositivo que transforma energia em algum tipo
de movimento

Sensor

Um dispositivo que converte um elemento físico em
um sinal

Distúrbio

Fator inesperado

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle

Diagrama de blocos de um sistema de controle
n Distúrbio
r e u y
Controlador Atuador Planta
Valor Variável de
Esperado - Erro Controle

Sensor
Aqui, o sinal é
A saída é igual à soma transferido por duas
algébrica de todos os rotas diferentes.
sinais de entrada.
O bloco representa a função e é nomeada
de acordo com seu funcionamento.

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle

Sistema de Malha Aberta

A saída não tem efeito na ação do controle

Em geral, são simples e baratos, mas sensíveis a
distúrbios
Sinal de
Entrada Saída
Controle
Controlador Planta

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle

Sistema de Malha Fechada (ou Retro-alimentado)

Há uma comparação da saída real com a saída

esperada (toma alguma ação baseada no erro)

Valor Sinal de Saída
Esperado Erro Controle
Controlador Planta

Essa retro-alimentação é uma ideia

chave em sistemas de controle

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle

Sistema de Malha Fechada (ou Retro-alimentado)

Objetivo: Redução do erro

Vantagens:

Menor sensibilidade a mudança de parâmetros

Melhor rejeição de perturbações

Melhor atenuação do ruído

Melhor redução de erro em estado permanente e
controle e ajuste de estado transitório

Desvantagens:

Aumenta a complexidade (e custo) do sistema

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle

Sistema de Malha Fechada (ou Retro-alimentado)

Exemplo 1: Descarga (caixa acoplada)

Planta: Tanque de água Água

Entrada: Fluxo de água Pistão
Saída: Nível da água (h(t)) Alavanca
Valor esperado: h0
Sensor: Boia Boia
Controlador: Alavanca
Atuador: Pistão h0

Controlador Atuador Planta

h0 q1 (t ) Tanque de h(t )
Alavanca Pistão
Água

Boia
Sensor
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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle

Sistema de Malha Fechada (ou Retro-alimentado)

Exemplo 2: Controle de velocidade
Distúrbio
Talude
Velocidade Sinal de
Velocidade
Desejada v Controle
des Elemento de real v
Motor Automóvel
Cálculo
Entrada de Erro ueng Variável de
Referência controle
Controlador Atuador Planta

Sensor

Tacômetro
Velocidade
Medida
Sensor de ruído
Distúrbio
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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle

Sistema de Malha Fechada (ou Retro-alimentado)

Exemplo 3: Corpo Humano

O corpo humano é um sistema de controle com re-

alimentação altamente avançado

A temperatura do corpo e pressão sanguínea são
mantidos constantes por meio de re-alimentação
fisiológica

Re-alimentação faz o corpo humano relativamente
insensível a distúrbios externos.

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle

Exemplo 4: Controle de um elevador

Se estamos no primeiro andar e apertamos o botão
para irmos ao quarto andar, o elevador sobe até o
quarto andar com uma velocidade e controle de
nivelamento no andar preparados para dar conforto
ao usuário

O apertar do botão do 4º andar é a entrada que
representa nossa saída desejada

O desempenho do elevador pode ser medido pela
velocidade do movimento (que não pode ser nem
muito rápido e nem muito lento) e na segurança
com que o elevador alcança o nível desejado no
andar

Transiente e Estado Estacionário

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle

Exemplo 4: Controle de um elevador

Esse desempenho pode ser visto na curva de resposta
do elevador

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle

Engenharia de controle envolve:

Teoria de re-alimentação (ou retro-alimentação)

Sistemas Lineares

Teoria de Redes

Teoria de Comunicações

Aplicável a qualquer engenharia

Como vimos, um sistema de controle é um
conjunto de componentes formando a
configuração de um sistema que irá prover
uma determinada resposta

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 Classificação dos Sistemas de Controle

De acordo com a Estrutura

Malha Aberta

Malha Fechada

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 Classificação dos Sistemas de Controle

Sistemas de Malha Aberta (Open Loop
Systems)

Ou sistemas feedforward

São completamente comandados pela entrada
não permitindo correções a perturbações no
sistema

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 Classificação dos Sistemas de Controle

Sistemas de Malha Fechada (Closed Loop
Systems)

Ou sistemas de re-alimentação (feedback)

Correções no sistema podem ser feitas de acordo com a
saída alcançada, podendo compensar perturbações

Isso é feito através da re-alimentação do sistema com a
sua saída

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 Classificação dos Sistemas de Controle

Em geral, sistemas de malha fechada são
mais precisos do que sistemas de malha
aberta

São menos sensíveis a ruído, perturbações
e mudanças no ambiente

No entanto, os sistemas de malha fechada
são mais complexos e custosos do que os
de malha aberta

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 Classificação dos Sistemas de Controle

Imagine um sistema para uma torradeira:

Em um sistema de malha aberta, a torradeira
simplesmente considera a torrada pronta
quando a temperatura atinge um grau X

Em um sistema de malha aberta, a torradeira
pode analisar, além da temperatura, a cor da
torrada, concluindo assim se ela está pronta ou
não

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 Classificação dos Sistemas de Controle

De acordo com a Entrada de Referência

Controle com Valor Constante

A entrada de referência tem valor constante

Servo controle

A entrada de referência pode ser desconhecida ou
variável

Controle por Programação

A entrada muda de acordo com um programa

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 Classificação dos Sistemas de Controle

De acordo com as Características do Sistema

Sistema Linear

Princípio da Superposição

Descrito por uma equação diferencial linear

Sistema Não-Linear

Descrito por uma equação diferencial não-linear

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 Classificação dos Sistemas de Controle

De acordo com a Forma do Sinal

Sistema de Controle Contínuo

Sistema de Controle Discreto

De acordo com os Parâmetros

Invariante no Tempo

Variante no Tempo

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 Objetivos de Análise e Projeto

Tanto a resposta de transiente quanto a resposta de
estado estacionário são dadas pela soma da
resposta natural com a resposta forçada

No caso do transiente, a resposta natural tem valor alto,
mas decai (ou seja, varia)

No caso do estado estacionário, a resposta natural
tende a zero (zero sendo o caso ideal)

Se a resposta natural for muito maior que a resposta
forçada, perdemos o controle do sistema

Temos assim um sistema Instável

Sistemas de controle devem ser estáveis

Objetivo 3: Estabilidade

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 Objetivos de Análise e Projeto

Esses são os principais objetivos, mas,
claro, outros objetivos podem fazer parte do
projeto:

Custo

Qual o impacto econômico?

Robustez

O quão seu sistema é sensível a mudanças de
parâmetros?

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 Fase de Projeto

Passo 1 Passo 2 Passo 3 Passo 4 Passo 5 Passo 6

Usar o esquema Analisar,
Determinar um para obter um projetar e
sistema físico Desenhar um Transformar o diagrama de Reduzir o testar para
e diagrama de sistema físico blocos, número de garantir que os
especificações blocos em um diagrama de blocos (se requisitos e
para os funcional esquema fluxo ou necessário) especificações
requisitos representação foram
estado-espaço alcançados

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 Fase de Projeto

No passo 6, alguns sinais de teste são
conhecidos e permitem análises de
determinadas características do sistema

Dentre esses sinais temos: impulso, degrau,
rampa, senóide e parábola

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Fase de Projeto

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Exemplos

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Exemplos

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Exemplos

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Exemplos

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 Exemplo [5]:
Ka = 30;
t = [0:0.01:1];
nc = Ka*5; dc = 1; sysc = tf(nc, dc);
ng = 1; dg = [1 20 0]; sysg = tf(ng, dg);
sys1 = series(sysc, sysg);
sys = feedback(sys1, [1]);
y = step(sys, t); Ka = 60
plot (t, y);

hold on Ka = 30
Ka = 60;
t = [0:0.01:1];
nc = Ka*5; dc = 1; sysc = tf(nc, dc);
ng = 1; dg = [1 20 0]; sysg = tf(ng, dg);
sys1 = series(sysc, sysg);
sys = feedback(sys1, [1]);
y = step(sys, t);
plot (t, y, 'r'); grid;

xlabel('Tempo (s)');
ylabel('y(t)');

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Sobre a Disciplina

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 Bibliografia

Control Systems Engineering, Norman Nise,
6ª edição, 2011

Sistemas de Controle Modernos, Richard
Dorf e Robert Bishop, 12ª edição, 2013

Engenharia de Controle Moderno, Katsuhiko
Ogata, 5ª edição, 2011

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Ferramentas de Apoio: MatLab

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Ferramentas de Apoio: SciLab

http://www.scilab.org/

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 Sobre a Disciplina

Horário: 2ª e 4ª de 13:00h às 15:00h

Sala: D220

Cuidado!!!! Faço Chamada e REPROVO por
falta

Cada um cuide de suas faltas; não aviso quando
estourar o limite (18 horas = 9 dias)

Grandes atrasos = 1 falta

Monitores: Diego Phoenix (dpam) e Fillipe
Arouxa (faf)

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 Sobre a Disciplina

Avaliação

3 Provas (Nota Final como Média das 3)

1º EE: 15/10/14
Recesso da UFPE:
2º EE: 17/11/14
22/12/14 a 18/01/15

3º EE: 17/12/14

2ª Chamada ÚNICA: 19/01/15

Só tem direito a faltar a UMA prova

A 2ª Chamada conterá TODO o assunto da disciplina

Final: 21/01/2015

A Final conterá TODO o assunto da disciplina

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 Conteúdo

Introdução

Objetivo

Alguns conceitos

Sinais básicos

Exemplos

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 Conteúdo

Modelagem no Domínio da Frequência

Transformada de Laplace

Função de Transferência

Exemplos em Circuitos Elétricos Simples

Modelagem no Domínio do Tempo

Representação Estado-Espaço

Função de Transferência → Estado-Espaço

Função de Transferência ← Estado-Espaço

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 Conteúdo

Resposta no Tempo

Pólos, Zeros e Resposta de Sistema

Sistemas de Primeira Ordem

Sistemas de Segunda Ordem

Resposta de Sistemas com Pólos

Resposta de Sistemas com Zeros

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 Conteúdo

Redução de Sistemas

Diagrama de Blocos

Grafos de Fluxo de Sinal

Estabilidade

Critério de Routh-Hurwitz

Erros de Estado Estacionário

Especificação, Distúrbio e Sensibilidade

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 Conteúdo

Técnica do Lugar das Raízes

Definição, Propriedades, Representação Gráfica

Forma Generalizada

Uso em Projeto

Compensadores

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 Revisões necessárias

Equações Diferenciais

Circuitos

Sinais e Sistemas

Transformada de Laplace

Expansão em Frações Parciais

Álgebra Linear

Matrizes (inversão, determinante)

Transformação Linear

Autovalores
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 Internet

www.cin.ufpe.br/~cabm/servo

cabm@cin.ufpe.br

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 A Seguir....

Modelagem no Domínio da Frequência

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