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VI SEMESTRE 2018-II
P 𝑻 ---- ----
=9.93
𝑳
PI 𝑻
𝟎. 𝟗 =8.99 𝟎. 𝟑 ----
𝑳 =𝟏
𝑳
PID 𝑻 𝟏 𝑷𝒄
𝟏. 𝟐 =0.611.92 =1.67 =0.15
𝑳 𝟐𝑳 𝟖
T𝑐𝑒
=2.72 grado del polinomio igual a 2
𝑇
𝒚(∞)
𝑻(𝒔) =
(𝑻𝒔 + 𝟏)𝒏
Ta=L=0.3 seg Tce=T=2.98 seg
T𝑐𝑒 2.88
= = 9.6
𝑇𝑎 0.3
Consideramos
T𝑐𝑒
n=2 y =2.72
𝑇
Resolvemos la ecuación
T𝑐𝑒
= 2.72
𝑇
Entonces
2.98
T= = 1.095
2.𝑇2
𝑦(∞)
𝑇(𝑠) =
(𝑇𝑠 + 1)𝑛
𝑦(∞) Es el tiempo en que llega a estabilizarse (𝑦(∞) = 5)
5
𝑇(𝑠) =
(1.095 + 1)2
5
𝑇(𝑠) =
(1.0952 + 2.19 + 1)
Para P= 9.93
GRAFICO (P)
Para P= 8.99 , I= 1
GRAFICO (PI)
GRAFICO (PI)
Con este método tenemos que conseguir oscilaciones constantes a medida que variamos
el valor de la constante PROPORCIONAL, constante integral y derivativo en este
método son cero.
𝟖
𝒇= = 𝟎. 𝟖
𝟏𝟎
PI 0.45Ku=0.45 𝑷𝒄 ----
=𝟏
𝟏. 𝟐
PID 0.60Ku=0.6 𝑷𝒄 𝑷𝒄
=0.6 =0.15
𝟐 𝟖
3.CONCLUSIONES :
Este metodo es muy practico en diseñar un control PID para obtener las
condiciones deseadas.Se logro desarrollar en pruebas experimentales para
valores Ki,Kp y Kd(constantes) y que se cumplan las condiciones deseadas ya
que en nuestro caso los que mas se aproximaron fueros los controladores PI y
PID ya que estas si cumplieron llegar a controlar el sistema de la planta