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Tarea 1 – Dinámica y Estabilidad de Sistemas Continuos

Control análogo

Duberney Garcia Malagon


Código: 1121861448
Grupo 203040_21

Tutor: Manuel Enrique Wagner

Universidad Nacional Abierta y A Distancia


Febrero de 2019
Acacias Meta
1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con
realimentación de velocidad.

Figura 1. Diagrama de bloques.


Donde 𝐽 = 3 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 y 𝑏 = 0.8 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de
velocidad Cv con el fin de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento
𝜁 = 0.7 y un tiempo de establecimiento de 3 segundos. Una vez se tengan dichos
valores, calcular todos los demás parámetros del análisis dinámico del sistema en
lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente tabla:
Parámetro Valor
𝜃
Función de transferencia 𝑜⁄𝜃
𝑖
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑
Posición de los polos en lazo cerrado
Ganancia en lazo cerrado
Factor de atenuación (σ)
Sobreimpulso
Tiempo pico
Tiempo de subida
Tiempo de establecimiento
Valor final
Error en estado estacionario

Tabla 1. Tabla de respuestas vacía, punto 1.


Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder validarse en la
calificación del trabajo colaborativo y se debe mostrar el proceso de reducción del
diagrama de bloques para llegar a la función de transferencia explicando cada
paso.
R.
Resolución del diagrama de bloques.
Partiendo de un sistema que se compone de dos retroalimentaciones, el primer
paso a realizar es simplificar el subsistema que se encuentra en el área
sombreada de la figura 2, con el fin de simplificar el diagrama y llegar a una
función de transferencia.

Figura 2. Sombreado del subsistema a simplificar.

Para este procedimiento se aplica la ecuación:

𝐸(𝑠) 𝐺(𝑠)
= (1)
𝑀(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Donde E(s) es la entrada de datos del subsistema, M(s) es la respuesta del


subsistema, G(s) es la ecuación matemática de lazo superior y a la que se le
ingresa el error producto de la diferencia de la entrada y la retroalimentación del
subsistema, y H(s) es la ecuación del lazo inferior por el cual se desarrolla la
retroalimentación negativa del sistema. Simplificando y reemplazando la ecuación
(1) se obtiene:

𝐾
𝑗𝑠 + 𝑏
𝑋(𝑠) = (2)
𝑘 ∗ 𝐶𝑣
1+
𝑗𝑠 + 𝑏
Y simplificando (2) …
𝐾
𝑋(𝑠) = (3)
𝑗𝑠 + 𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣

Obtenida la ecuación resultante del primer subsistema el diagrama de bloques se


modifica de la siguiente forma:

Figura 3. Diagrama de bloques simplificado.

La figura 3 expone un sistema de lazo cerrado con una operación de bloques en el


lazo superior. se ejecuta la operación y el diagrama de bloques se modifica se la
siguiente manera:

Figura 4. Diagrama de bloques.

Se obtiene por consiguiente un sistema en lazo cerrado con retroalimentación


negativa. La forma de romper este lazo y transformarlo en un sistema en lazo
abierto se ejecuta haciendo uso de la ecuación (1). Por lo que daría como
resultado:
𝐾
𝜃 𝑜 (𝑠) 2
𝑗𝑠 + (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠
= (4)
𝑖
𝜃 (𝑠) 𝐾
1+ 2
𝑗𝑠 + (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠
Simplificada…
𝐾⁄
𝜃 𝑜 (𝑠) 𝑗
= (5)
𝜃 𝑖 (𝑠) (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠 𝐾
𝑠2 + +𝑗
𝑗
Obteniéndose un diagrama de bloques final y la función de transferencia del
sistema.

Figura 5. Diagrama de bloques final.

Culminado el proceso de identificación de la función de transferencia del sistema


lo siguiente a realizar es hallar las variables incógnitas que la componen con
ayuda de los parámetros de la gráfica en la que se evidencie la respuesta al
escalón unitario. Sin embargo, en este caso no se posee tal esquema y se parte
de los valores de coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.7 y Setting time o tiempo
de establecimiento de la señal = 3s. Con estos parámetros se recurre al modelo
matemático de sistemas dinámicos de segundo orden:
𝐶(𝑠) 𝑊𝑛2
= (6)
𝑅(𝑠) 𝑆 2 + 2𝜁𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2

Como ambas son funciones de transferencia de orden 2, es posible igualar el


modelo estándar con la función de transferencia del sistema local sin generar error
alguno:
𝐾⁄
𝐶(𝑠) 𝑊𝑛2 𝑗 𝜃 𝑜 (𝑠)
= 2 = = 𝑖 (7)
𝑅(𝑠) 𝑆 + 2𝜁𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2 (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠 𝐾 𝜃 (𝑠)
𝑠2 + +𝑗
𝑗
Con ello se evidencia que…
𝐾
= 𝑊𝑛2 (8)
𝑗

(𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣)
2𝜁𝑊𝑛 = (9)
𝑗

Según la ecuación (8) para hallar K lo único que hace falta es encontrar el valor
del cuadrado de la frecuencia natural no amortiguada Wn por lo que para conocer
este valor se debe recurrir a las ecuaciones que rigen los parámetros gráficos de
un sistema dinámico de segundo orden:
𝜋−𝐵
𝑡𝑟 = (10)
𝑊𝑑
𝑊𝑑
𝐵 = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) (11)
σ
σ = 𝜁𝑊𝑛 (12)

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜁 2 (13)
𝜋
𝑡𝑝 = (14)
𝑊𝑑
𝜎∗2𝜋

𝑀𝑝 = 𝑒 𝑊𝑑 (15)
4
𝑡𝑠 = (16)
𝜎
Dónde:
𝑡𝑟 = Rise Time o Tiempo de levantamiento.
σ = Factor de atenuación.
𝑊𝑑 = Frecuencia natural amortiguada.
𝑡𝑝 = Time to Peak o tiempo de máxima respuesta.

𝑀𝑝 = Overshoot o sobrepaso.

𝑡𝑠 = Setting Time o Tiempo de establecimiento.

Se conoce que el tiempo de establecimiento es de 3s y 𝜁 =0.7 por lo que se


comienza por encontrar el valor del factor de atenuación con ayuda de la ecuación
(16) y luego emplear la ecuación (12) para encontrar el valor de la frecuencia
natural no amortiguada y luego hallar K con ayuda de la ecuación (8).
4 4
𝜎= = = 1.333 (17)
𝑡𝑠 3𝑠
𝜎 1.333
𝑊𝑛 = = = 1.9 (18)
𝜁 0.7
𝐾 = 𝑗 ∗ 𝑊𝑛2 = 3 ∗ 𝑊𝑛2 = 10.878 (19)
Una vez encontrada la incógnita de ganancia K es posible encontrar la variable
referente a la constante de realimentación de velocidad Cv empleando la ecuación
(9).
(6 ∗ 𝜁 ∗ 𝑊𝑛) − 𝑗
𝐶𝑣 = = 0.660 (20)
𝐾
Encontrados los valores de las incógnitas es posible construir la función de
transferencia con los valores fijos reemplazando en la ecuación (5) y visualizar su
respuesta al impulso con ayuda del software Matlab, verificando que los
parámetros iniciales se cumplan.
𝜃 𝑜 (𝑠) 3.626
𝑖
= 2 (21)
𝜃 (𝑠) 𝑆 + 2.66 𝑆 + 3.626

Figura 5. Respuesta al escalón unitario de la función de transferencia.

Se evidencia un sistema subamortiguado y un tiempo de establecimiento con un


error de 4.6% (0.14) en comparación con el dato inicial.
Continuando el desarrollo del Ítem, se procede a encontrar los demás parámetros
haciendo uso de las ecuaciones que rigen sistemas dinámicos de segundo orden:
Frecuencia Natural amortiguada:

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜁 2 = 1.9 √1 − 0.72 = 1.3568 (22)


Sobreimpulso:
𝜎∗𝜋 0.7∗2𝜋

𝑀𝑝 = 𝑒 𝑊𝑑 = 𝑒 −1.3568 = 0.0391 = 4% (23)

Tiempo Pico:
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 2.315 𝑠 (24)
𝑊𝑑 1.315

Tiempo de levantamiento:
𝑊𝑑 1.315
𝐵 = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) = 1.081 (25)
σ 0.7
𝜋−𝐵 𝜋 − 1.081
𝑡𝑟 = = = 1.566
𝑊𝑑 1.315

Posición de los polos en lazo cerrado.


Se le aplica una retroalimentación negativa unitaria tomando como ejemplo la
ecuación (1).
𝐺(𝑠) 𝐺(𝑠)𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟
𝑠𝑦𝑠(𝑠) = = (26)
1 + 𝐺(𝑠) 𝐺(𝑠)𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟 + 𝐺(𝑠)𝐷𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟
3.626 3.626
𝑠𝑦𝑠(𝑠) = = 2 (27)
𝑆2 + 2.66 𝑆 + 3.626 + 3.626 𝑆 + 2.66 𝑆 + 7.252

Se utiliza la ecuación cuadrática para hallar las raíces del sistema. Como se trata
de un sistema subamortiguado se espera que sus raíces sean imaginarias
conjugadas.

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐 −2.66 ± √(2.66)2 − 4 ∗ 1 ∗ 70252


𝑆= = (28)
2∗𝑎 2∗1
Despejando la ecuación (28) se logra obtener el valor de las raíces del sistema en
lazo cerrado con retroalimentación negativa unitaria.

𝑆1 = −1.33 + 2.3416 𝑖
𝑆2 = −1.33 − 2.3416 𝑖
Figura 6. Diagrama de Zeros y Polos del sistema en lazo cerrado.

Valor Final.
Siguiendo la ecuación respectiva del valor final:

√1 − ζ2
𝑒 −ζ∗Wn∗ts ∗ 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑑 ∗ 𝑡𝑠 + 𝑡𝑎𝑛−1 ( ζ ))

𝑐(𝑡) = 1 −
√1 − ζ2
Se obtiene :
𝐶(𝑡) = 1.01 ≈ 1
Error en estado estacionario.
El error de régimen permanente es un aspecto muy recurrente en sistemas
dinámicos, debido a que ningún sistema esta exento por completo a ello. Para el
calculo se parte de la ecuación del error en un sistema en lazo cerrado:
𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) = (29)
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)
Donde R(s) es la entrada del sistema, E(s) el error producto de la diferencia que
se ejecutó con la retroalimentación, G(s) el bloque que se encuentra en el lazo
superior del sistema y H(s) el bloque que se encuentra en el lazo inferior.
Esta ecuación se le debe ingresar el valor de la entrada, en este caso una función
escalón unitario. Esta señal debe cambiar su representación al ser operada con la
transformada de Laplace dando como resultado:

𝑟(𝑡) = 𝜇(𝑡); 𝑅(𝑠) = 1⁄𝑆 (30)


posteriormente debe ingresarse en la ecuación de Error de régimen permanente o
error en estado estable, lo cual es la ecuación (29) sometida a un límite cuando t
tiende a infinito, debido a que se trabaja en representación (s) y no en (t) se le
aplica transformada de Laplace al límite y se obtiene el límite cuando S tiende a 0.

𝑆 ∗ 𝑅(𝑠)
𝐸𝑟𝑝 = 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( ) (31)
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

Con la entrada escalón unitario:


1
𝑆∗𝑆
𝐸𝑟𝑝 = 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( ) (32)
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

Simplificando la ecuación (32) se logra observar una cancelación de las ‘S’ del
numerador de la función y al tratarse este de un sistema de retroalimentación
unitaria se puede prescindir de H(s) debido a que el valor de este como se ha
dicho ya, es 1. Otra simplificación alusiva a esta ecuación se presenta cuando se
elimina H(s), dejando a G(s) como la única ecuación en función de S, debido a
esto el limite pasa a ejercer control únicamente en ella.
1
𝐸𝑟𝑝 = (33)
1 + 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 𝐺(𝑠)
Hallando el valor del límite:
3.626 3.626
𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( 2 )=( )=1 (34)
0 + 2.66 ∗ 0 + 3.626 3.626
La ecuación (33) se despeja y el valor del error en estado estacionario es:
1 1
𝐸𝑟𝑝 = = = 0.5 (35)
1+1 2
Respuestas.
Parámetro Valor
𝜃 3.626
Función de transferencia 𝑜⁄𝜃
𝑖 𝑆 2 + 2.66 𝑆 + 3.626
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.7
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 1.9
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 1.356
Posición de los polos en lazo cerrado 𝑆1 = −1.33 + 2.3416 𝑖
𝑆2 = −1.33 − 2.3416 𝑖
Ganancia en lazo cerrado 1
Factor de atenuación (σ) 1.333
Sobreimpulso 4%
Tiempo pico 2.315 s
Tiempo de subida 1.566 s
Tiempo de establecimiento 3.14 s
Valor final 1
Error en estado estacionario 0.5

Tabla 2. Tabla de respuestas, punto 1.

Figura 7. Grafica de la función de transferencia y sus parámetros.


La figura 7 evidencia los valores de los parámetros hallados analíticamente de
forma algebraica.

2. Del siguiente sistema

Figura 8. Circuito RLC en serie.


Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F
Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖 (𝑡) es una señal escalón de amplitud 2 voltios.
Para ello se debe hallar inicialmente la función de transferencia del sistema. Con
la función de transferencia obtenida, analizar la estabilidad del sistema usando el
criterio de Routh Hurwitz. Finalmente, diligenciar la siguiente tabla:
Parámetro Valor
𝑉𝑜
Función de transferencia ⁄𝑉
𝑖
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑
Posición de los polos
Ganancia
Factor de atenuación (σ)
Sobreimpulso
Tiempo pico
Tiempo de subida
Tiempo de establecimiento
Valor final
Error en estado estacionario

Tabla 3. Tabla de respuestas vacía, punto 2.


Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder validarse
en la calificación del trabajo colaborativo.
R.
El primer paso para la búsqueda de la función de transferencia de un circuito, en
este caso RLC es la conversión de los elementos almacenadores de energía a su
representación en impedancias, este proceso simplifica de forma significativa la
complejidad del sistema, debido a que todos los elementos se comportarán, en
teoría, como elementos resistivos.
1
𝑍𝑅 = 𝑅; 𝑍𝐿 = 𝐿𝑆; 𝑍𝐶 = (36)
𝑆𝐶

Terminado el proceso de conversión se analiza el circuito y se opta por la ley de


voltajes de Kirchhoff, la cual predica que la suma de todos los voltajes en una
malla cerrada debe ser 0. Por lo tanto, se plantea la ecuación…
𝑉𝑖(𝑠) = 𝐼(𝑠) ∗ (𝑍𝑅 + 𝑍𝐿 + 𝑍𝐶) (37)
Se procede a reemplazar.
1
𝑉𝑖(𝑠) = 𝐼(𝑠) ∗ (𝑅 + 𝐿𝐶 + ) (38)
𝑆𝐶
Donde I(s) es la corriente que circula por los elementos, recuérdese que al ser un
malla cerrada la corriente que atraviesa los dispositivos es la misma.
Se observa que la salida del circuito es el voltaje que circula por el capacitor; por
lo tanto, se puede afirmar que:
𝑉𝑜(𝑠) = 𝐼(𝑠) ∗ 𝑍𝐶 (39)
Reemplazando:
1
𝑉𝑜(𝑠) = 𝐼(𝑠) ∗ (40)
𝑆𝐶

Se visualiza durante el proceso que se ha llegado a las ecuaciones respectivas al


voltaje de entrada y al voltaje de salida por lo tanto la función de transferencia del
sistema en función es:
1
𝑉𝑜(𝑠) 𝐼(𝑠) ∗ 𝑆𝐶
= (41)
𝑉𝑖(𝑠) 𝐼(𝑠) ∗ (𝑅 + 𝐿𝐶 + 1 )
𝑆𝐶
Se simplifica la ecuación eliminando la corriente debido a que se encuentra como
factor en numerador y denominador. A demás se despeja la ‘S’ de orden mas
elevado y se obtiene:
1
𝑉𝑜(𝑠) 𝐿𝐶
= (42)
𝑉𝑖(𝑠) 𝑅 1
𝑆 2 + 𝐿 𝑆 + 𝐿𝐶

Remplazando los valores se tiene que la función de transferencia del sistemas es:
𝑉𝑜(𝑠) 6.25
= 2 (43)
𝑉𝑖(𝑠) 𝑆 + 2 𝑆 + 6.25

El siguiente paso para desarrollar es probar si el sistema es estable, para ello se


extrae el denominador de la función de transferencia y se somete al criterio de
ROUTH -HURWITZ.
𝑆2 1 6.25
𝑆1 2
𝑆0 6.25

Tabla 4. Tabla de datos criterio de Routh-Hurwitz.


Se verifica su estabilidad cumpliéndose el caso 1 del teorema el cual predica: en
caso de existir cambios de signo en la tabla, el numero de estos representara la
existencia de n polos en el semiplano derecho causando que el sistema sea
inestable. Al no producirse dicho cambio se deduce que el sistema es: Estable.
Una vez encontrada la función de transferencia y verificada su estabilidad, se debe
proceder a encontrar los parámetros del sistema empleando la ecuación (6)
modelo de los sistemas dinámicos de segundo orden. Al igualar los modelos se
encuentra que…
𝑊𝑛2 = 6.25 → 𝑊𝑛 = 2.5 (44)
2 ∗ ζ ∗ Wn = 2 → ζ = 0.4 (45)

Realizado el despeje y logrado hallar las variables referentes a la frecuencia


natural no amortiguada y el coeficiente de amortiguamiento, es posible proceder a
encontrar los valores de los parámetros restante; a demás de identificar el sistema
como un sistema segundo orden subamortiguado.

Frecuencia natural amortiguada.


Para encontrar este parámetro se recurre a la ecuación (13).

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜁 2 = 2.5 √1 − 0.42 = 2.2912 (46)

Tiempo de levantamiento.
Se logra hallar este parámetro haciendo uso de las ecuaciones (10) y (11)
𝑊𝑑 2.2912
𝐵 = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) = 1.1592 (47)
σ 0.4
𝜋−𝐵 𝜋 − 1.1592
𝑡𝑟 = = = 0.8651 (48)
𝑊𝑑 1.315

Factor de atenuación.
Se encuentra este parámetro despejando la ecuación (12).
σ = 𝜁𝑊𝑛 = 0.4 ∗ 2.5 = 1 (49)

Sobrepaso.
Se halla este parámetro haciendo uso de la ecuación (15) con la variación de la
entrada escalón es de amplitud 1 sino de 2..
𝜎∗2𝜋 0.4∗𝜋

𝑀𝑝 = 𝑉 ∗ 𝑒 𝑊𝑑 = 2 ∗ 𝑒 −2.2912 = 0.5 (50)

Tiempo Pico.
Se logra encontrar el valor de este parámetro despejando la ecuación (14).
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 1.3711 𝑠 (51)
𝑊𝑑 2.2912

Posición de los polos en lazo cerrado.

Se utiliza la ecuación cuadrática para hallar las raíces del sistema. Como se trata
de un sistema subamortiguado se espera que sus raíces sean imaginarias
conjugadas.

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐 −2 ± √(2)2 − 4 ∗ 1 ∗ 6.25
𝑆= = (52)
2∗𝑎 2∗1
Despejando la ecuación (28) se logra obtener el valor de las raíces del sistema en
lazo cerrado con retroalimentación negativa unitaria.
𝑆1 = −1 + 2.2913 𝑖
𝑆2 = −1 − 2.2913 𝑖

Figura 9. Diagrama de polos y Zeros.

Tiempo de establecimiento.
Para hallar el valor de este parámetro se hace uso de la ecuación (16)
4 4
𝑡𝑠 = = = 4𝑠
𝜎 1
Error en estado estable.

Para encontrar el error en estado estable se recurre a la ecuación (29). A esta


ecuación se le debe ingresar el valor de la entrada, en este caso una función
escalón de amplitud 2. Esta señal debe cambiar su representación al ser operada
con la transformada de Laplace dando como resultado:

𝑟(𝑡) = 2 ∗ 𝜇(𝑡); 𝑅(𝑠) = 2⁄𝑆 (53)

posteriormente debe ingresarse en la ecuación de Error de régimen permanente o


error en estado estable, lo cual es la ecuación (29) sometida a un límite cuando t
tiende a infinito, debido a que se trabaja en representación (s) y no en (t) se le
aplica transformada de Laplace al límite y se obtiene el límite cuando S tiende a 0,
ecuación (31). Con la entrada escalón de amplitud 2:

2
𝑆∗𝑆
𝐸𝑟𝑝 = 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( ) (54)
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

Simplificando la ecuación (54) se logra observar una cancelación de las ‘S’ del
numerador de la función y al tratarse este de un sistema de retroalimentación
unitaria se puede prescindir de H(s) debido a que el valor de este como se ha
dicho ya, es 1. Otra simplificación alusiva a esta ecuación se presenta cuando se
elimina H(s), dejando a G(s) como la única ecuación en función de S, debido a
esto el limite pasa a ejercer control únicamente en ella.

2
𝐸𝑟𝑝 = (55)
1 + 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 𝐺(𝑠)

Hallando el valor del límite:

6.25 6.25
𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( 2 )=( )=1 (56)
0 + 2 ∗ 0 + 6.25 6.25

La ecuación (33) se despeja y el valor del error en estado estacionario es:

2 2
𝐸𝑟𝑝 = = =1 (57)
1+1 2

Valor Final.
Siguiendo la ecuación respectiva del valor final:
√1 − ζ2
𝑒 −ζ∗Wn∗ts ∗ 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑑 ∗ 𝑡𝑠 + 𝑡𝑎𝑛−1 ( ζ ))

𝑐(𝑡) = 2 −
√1 − ζ2
Se obtiene :
𝐶(𝑡) = 2.009 ≈ 2
Parámetro Valor
𝑉𝑜 6.25
Función de transferencia ⁄𝑉
𝑖 2
𝑆 + 2 ∗ 𝑆 + 6.25
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.4
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 2.5
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 2.2912
Posición de los polos 𝑆1 = −1 + 2.2913 𝑖
𝑆2 = −1 − 2.2913 𝑖
Ganancia 1
Factor de atenuación (σ) 1
Sobreimpulso 0.5
Tiempo pico 1.3711 s
Tiempo de subida 0.865 s
Tiempo de establecimiento 4s
Valor final 2
Error en estado estacionario 1

Tabla 5. Tabla de respuestas, punto 2.


Figura 10. Respuesta al escalón de amplitud 2.

3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Figura 11. Diagrama de bloques.


Donde
𝐾
𝐺(𝑠) = (58)
𝑠2 + 4𝑠 + 9

Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario
del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la constante estática de
error de posición Kp
R.
Partiendo de la ecuación (55) del error en régimen permanente con una entrada
escalón de amplitud 2 se logra identificar la constante estática de error de posición
Kp.
𝐾𝑝 = 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 𝐺(𝑠) (59)

Reemplazando en la ecuación (55)…


2
𝐸𝑟𝑝 = (60)
1 + 𝐾𝑝
Partiendo de la ecuación (60) es posible despejar la constante Kp.
2
𝐾𝑝 = −1 (61)
𝐸𝑟𝑝

2
𝐾𝑝 = − 1 = 49 (62)
0.04

Una vez conocido el valor que debe tomar Kp para obtener un error en estado
estable del 4%, se procede a encontrar el valor de la variable K de la ecuación
(58).
𝐾 𝐾
𝐾𝑝 = 49 = 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( 2 )= (63)
𝑆 +4𝑆+9 9

Despejando el valor de K…
𝐾 = 49 ∗ 9 = 441 (64)
Figura 12. Respuesta al escalón de amplitud 2.