Unidad 2 fase 3

Lluvia de ideas

Curso:
Robótica

Grupo:
299011_19

Presentado por:
Juan Carlos Martínez 1.110494668

Tutora
Sandra Isabel Vargas

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA-UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
Ibagué 2019
1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot,
sabe y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los
desconocidos y buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento.

Tabla 1. Definiciones Cinemática del robot

Concepto
Cinemática directa
Cinemática inversa
Matriz de traslación
Matriz de rotación
Definición
Es la que nos permite conocer la
Orientación y posición que
adoptara el extremo de un robot,
cuando cada una de las variables
que fijan la posición u orientación
de sus articulaciones toma valores
determinados.
Consiste en encontrar los valores
que deben adoptar las coordenadas
articulares del robot, para que su
extremo se posesione y oriente
según una determinada localización.
Estas se determinan cuando no se
requiere de un giro y solo se
necesita de un desplazamiento para
que los ejes coincidan, a esto se le
denomina traslación.
Un tipo de transformación que
ocurre cuando una figura es movida
de una ubicación a otra en el plano
coordenado sin cambiar su tamaño,
forma u orientación es una
traslación. La suma de matrices
puede utilizarse para encontrar las
coordenadas de la figura trasladada.

Matriz de transformación Es una matriz de dimensión 4x4

homogénea que representa la transformación de
un vector de coordenadas
 homogéneas de un sistema de
coordenadas a otro
Parámetros Denavit Son los cuatro parámetros asociados
Hartemberg con una convención particular para
unir marcos de referencia a los
enlaces de una cadena
Para ello, a cada articulación se le
asigna un Sistema de Referencia
Local con origen en un punto Q i y
ejes ortonormales { X Y Z i i i , , } ,
comenzando con un primer S.R fijo
e inmóvil dado por los ejes { X Y Z
0 0 0 , , } , anclado a un punto fijo
Q0 de la Base sobre la que está
montada toda la estructura de la
cadena. Este Sistema de Referencia
no tiene por qué ser el Universal
con origen en (0,0,0) y la Base
canónica.

2. Investigar y analizar detalladamente, el modelo cinemático de UNO de las

siguientes configuraciones de robots:

Robots de Configuración Esférica (RRP)

Las primeras dos articulaciones son de tipo rotacional, en tanto que la tercera es de tipo
prismática. El término de configuración esférica se debe al hecho de que son justamente las
coordenadas esféricas, o polares, las que mejor definen la posición del efector terminal de
este tipo de robots, con respecto a un sistema de referencia. Se usan en el manejo de
máquinas-herramientas, soldaduras por puntos, vaciado de metales, frezado, soldadura a
gas, y soldadura al arco.
Características:

- Tiene un buen volumen de trabajo

- Tiene movimientos 360 grados o 260 dependiendo la configuración y el tipo.
- Se puede utilizar en ambientes de fundición de metal sin problemas
-

Ventajas:

- Se puede Utilizar en ambientes de fundición de metal sin problemas

- Posibilidad de trabajar como Carga de maquinaria.