Taller 1 Teoria de Control

TALLER Nº 1
Teoría de control
Diseño de sistemas de control mediante la respuesta en frecuencia
Universidad Distrital
Realizado por: Jorge Alexander Herrera Romero código 20191372026
Anderson Camilo Gutiérrez 20191372013
1. Use el criterio de Nyquist para determinar la estabilidad del sistema mostrado en la siguiente figura
Dado por:
a)
1
Gl (s) = 2
𝑠(𝑠 + 𝑠 + 4)
Es de orden 3
Si 𝐺𝐿 (𝑆) > −1 suponiendo que valga 2; vale 0.05 es > -1
1 1
Si 𝐺0 (𝑆) < 𝐺𝐿 (𝑆) suponiendo que valga 2 en 𝐺0 (𝑆)=0.047 se afirma que 21 < 20
𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 4) se reescribe 𝑠 3 + 𝑠 2 + 4𝑠
2 Polos en el plano izquierdo.
−0.5000 + 1.9365𝑖
−0.5000 − 1.9365𝑖
Pasamos la función de transferencia cambiando S por 𝑗𝑤 𝐺(𝑗𝑤)

1
G(jw) =
𝑗𝑤(𝑗𝑤 + 𝑗𝑤 + 4)
graficamos en MATLAB
Gráfica de Nyquist en MATLAB
Prof. Angélica Mercedes Nivia Vargas Estudiante: JORGE ALEXANDER HERRERA ROMERO 2019137026
1
CAMILO
ANALISIS
Go(s) es estable si la gráfica de Gl(s) no pasa por el punto critico en (-1,0) en este caso no pasa Y CUMPLE
ESA CONDICION
El número de circunferencias en sentido contrario a las manecillas del reloj encierran (-1,0) de acuerdo al
numero de polos ubicados en el semiplano derecho de Gl(s), en este caso, tiene CERO polos positivos en el
plano derecho por lo tanto tiene cero circunferencias que NO encierran el punto critico (-1,0)
Por lo tanto es ESTABLE
Tenemos la 𝐺0 (𝑆) es igual a;

1
𝑠(𝑠2 +𝑠+4)
G0 (s) = 1
1+ 2
𝑠(𝑠 +𝑠+4)
1
𝑠(𝑠2 +𝑠+4)
G0 (s) = 𝑠(𝑠2 +𝑠+4)+1
𝑠(𝑠2 +𝑠+4)
2
𝑠(𝑠 + 𝑠 + 4
G0 (s) =
[𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 4) + 1][𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 4]
1
G0 (s) = 2
𝑠(𝑠 + 𝑠 + 4) + 1
1
G0 (s) = 3 2
𝑠 + 𝑠 + 4𝑠 + 𝑠
1
G0 (s) = 3
𝑠 + 𝑠 2 + 5𝑠
En conclusión, tiene un polo en el origen y dos en
el plano izquierdo como lo muestra la gráfica de
root locus;
2
CAMILO
b)
(𝑠 + 2)
Gl (s) =
(𝑠 2 + 4)
Si 𝐺𝐿 (𝑆) > −1 suponiendo que valga 2; vale 0.5 es > -1

1 1
Si 𝐺0 (𝑆) < 𝐺𝐿 (𝑆) suponiendo que valga 2 en 𝐺0 (𝑆)=1/3 se afirma que < es estable
3 2
Es de orden 2
Ceros en 𝑠 = −2
No tiene Polos positivos en el plano derecho
𝑦 = 𝑠 2 + 4; 0 = 𝑠 2 + 4; 𝑠 = 2𝑗; −2𝑗
(𝑗𝑤 + 2)
𝐺(𝑗𝑤) =
(𝑗𝑤 2 + 4)
3
CAMILO
ANALISIS
Go(s) es estable si la gráfica de Gl(s) no pasa por el punto critico en (-1,0) en este caso no pasa
El numero de circunferencias en sentido contrario a las manecillas del reloj encierran (-1,0) de acuerdo al
numero de polos ubicados en el semiplano derecho de Gl(s), en este caso, tiene CERO polos en el plano
derecho por lo tanto tiene cero circunferencias que encierran el punto (-1,0), SI cumple las
doscondiciones y es ESTABLE
𝐺𝐿 (𝑆)
𝐺0 (𝑆) =
1 + 𝐺𝐿 (𝑆)
(𝑠+2)
(𝑠2 +4)
G0 (s) = (𝑠+2)
1 + (𝑠2 +4)
(𝑠+2)
(𝑠2 +4)
G0 (s) = (𝑠2 +4)(𝑠+2)
(𝑠2 +4)
2
[(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)]
G0 (s) =
[(𝑠 2
+ 4)][(𝑠 + 2) + (𝑠 2 + 4)]
(𝑠 + 2)
G0 (s) =
[(𝑠 + 2) + (𝑠 2 + 4)]
(𝑠 + 2)
G0 (s) =
(𝑠 + 2) + (𝑠 2 + 4)]
(𝒔 + 𝟐)
𝐆𝟎 (𝐬) = 𝟐
(𝒔 + 𝒔 + 𝟔)
𝑆1 = −0.5 + 𝑗2.39
𝑆2 = −0.5 + 𝑗2.39
Solo tiene dos polos negativos en el plano izquierdo como lo muestra la gráfica de root locus:
El sistema se vuelve estable por que se cumple el criterio de Nyquist.

4
CAMILO
c)
(𝑠 + 2)
Gl (s) =
𝑠3 + 0.2𝑠 2 + 𝑠 + 1)
Es de orden 3
Ceros en 𝑠 = −2
Tiene dos polos en el plano derecho
𝑃𝑜𝑙𝑜 − 0.7245 + 𝑜𝑗
𝑃𝑜𝑙𝑜 0.2623 + 1.1451𝑗
𝑃𝑜𝑙𝑜 0.2623 − 1.1451𝑗
ANALISIS
Go(s) es estable si la gráfica de Gl(s) no pasa por el

punto critico en (-1,0) en este caso no pasa
CUMPLE ESTA CONDICIÓN
El numero de circunferencias en sentido contrario a

las manecillas del reloj encierran (-1,0) de acuerdo al
numero de polos ubicados en el semiplano derecho
de gl(s), en este caso, tiene DOS polos positivos
en el plano derecho por lo tanto tiene dos
circunferencias que encierran el punto (-1,0),
ES INESTABLE .
𝐺𝐿 (𝑆)
𝐺0 (𝑆) =
1 + 𝐺𝐿 (𝑆)
(𝑠 + 2)
Go (s) = 3
𝑠 + 0.2𝑠 2 + 2𝑠 + 1)
polos en 0.4212 + 1.6434𝑖 0.4212 − 1.6434𝑖 −1.0424 + 0.0000𝑖
5
CAMILO
2. Usando el criterio de Nyquist encuentre el rango de estabilidad para el siguiente sistema realimentado
unitariamente:
2s + 10
Gl (s) =
(𝑠 + 1)(𝑠 − 1)
2s + 10
Gl (s) = 2
𝑠 −1
Un polo 𝑠 = −1
un polo 𝑠 = 1
Se utiliza el segundo criterio de Nyquist
2s+10
𝐾∗ 𝑠2 −1
G0 (s) = 2s+10
1 + 𝑠2 −1
−1
−10 < 𝐾
< 0 porque es estable
−1
−10 <
𝑘
10𝑘 > 1
1
𝑘 > 10 rango de estabilidad
6
CAMILO
3. ¿Cuál es la frecuencia de cruce por 0𝑑𝐵, (𝑤𝑔 ), frecuencia de cruce por 180° (𝑤𝑝 ), margen de fase,
margen de ganancia, constante del error de posición, constante del error de velocidad para las siguientes
funciones de transferencia?
a)
𝑠+5
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)
Constante de error
𝑠+5
𝑘𝑝 = lim( )
𝑠−0 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)
𝟓
𝒌𝒑 = =∞
𝟎
Error de posición
𝟏 1 𝟏
𝒆𝒑 = = 0+5 = =𝟎
𝟏 + 𝑮𝒍(𝟎) 1 + 𝟏+∞
0
𝒆𝒑 = (𝟎)%
Constante de error de velocidad
𝑘𝑣 = lim 𝑆 ∗ 𝐺 𝑙(𝑠)
𝑠−0
𝑆+5
𝑘𝑣 = 𝑆 ∗
𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 10)
𝑆+5
𝑘𝑣 = lim 𝑆∗
𝑠−0 𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 10)
𝑆+5
𝑘𝑣 = lim
𝑠−0 (𝑆 + 1)(𝑆 + 10)
𝟓
𝒌𝒗 = = 𝟎. 𝟓
𝟏𝟎
Error de velocidad
1
𝑒𝑣 = lim | |
𝑠−0 𝑠 + 𝑠𝐺𝑙(𝑆)
𝟏𝟎
𝒆𝒗 = =𝟐
𝟓
7
CAMILO
Es de tipo 1
ANALISIS GRÁFICO
𝑠+5
𝐺𝑙(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)
𝑠+5
𝐺𝑙(𝑠) =
(𝑠 2 + 𝑠)(𝑠 + 10)
𝒔+𝟓
𝑮𝒍(𝒔) =
(𝒔𝟑 + 𝟏𝟏𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝒔)
8
CAMILO
Se va a mirar en la gráfica de bode
en el punto donde corta a 0 𝑑𝐵
(𝑔𝑤), lo que nos va a interesar es
analizar el margen de fase, la
frecuencia de cruce por 180° y
margen de ganancia.
Ubicando un punto en cero

decibeles en la gráfica de
magnitud, ≈ 0.2𝑑𝐵 encontramos
𝒓𝒂𝒅
una frecuencia 𝒘𝒈 de 𝟎. 𝟒𝟒𝟕 𝒔
,
está 𝑤𝑔 la buscamos en la gráfica
de fase y encontramos un ángulo
de -112°
nuestro margen de fase será:

𝑀𝐹 = 180 − |−112|
𝑀𝐹 = 180 − 112
MARGEN DE FASE
𝑀𝐹 = 68°
Luego busco en la frecuencia en la

que corta 180° en este caso no
corta en la grafica de fase
Por lo tanto:
FRECUENCIA 𝝎𝒑 ∞
y el margen de ganancia se
extiende hacia el infinito en la
gráfica de magnitud.
MARGEN DE GANANCIA
𝑀𝐺 = ∞
9
CAMILO
b).
𝑠−5
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)
Constante de error
𝑠−5
𝑘𝑝 = lim( )
𝑠−0 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)
𝟓
𝒌𝒑 = − = −∞
𝟎
error de posición
1 1 1
𝑒𝑝 = = 0−5 = =0
1 + 𝐺𝑙(0) 1 + 1−∞
0
𝒆𝒑 = (𝟎)%
𝑠−0
𝑆−5
𝑘𝑣 = 𝑆 ∗
𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 10)
𝑆−5
𝑘𝑣 = lim 𝑆∗
𝑠−0 𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 10)
𝑆−5
𝑘𝑣 = lim
𝑠−0 (𝑆 + 1)(𝑆 + 10)
−𝟓
𝒌𝒗 = − 𝟎. 𝟓
𝟏𝟎
1
𝑒𝑣 = lim | | ∗ 100%
𝟏
𝒆𝒗 = =𝟐
𝒌𝒗
Es de tipo 1
ANALISIS GRÁFICO
𝑠−5
𝐺𝑙(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)
𝑠−5
𝐺𝑙(𝑠) =
(𝑠 2 + 𝑠)(𝑠 + 10)
10
CAMILO
𝒔−𝟓
𝑮𝒍(𝒔) =
(𝒔𝟑 + 𝟏𝟏𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝒔)
En la gráfica en el punto 0 𝑑𝐵 buscamos (𝑔𝑤), lo

que nos va a interesar es analizar el margen de
fase, la frecuencia de cruce por 180° y margen de
ganancia.
Ubicando un punto en cero decibeles en la gráfica

de magnitud, ≈ 0.122𝑑𝐵 encontramos una
𝒓𝒂𝒅
frecuencia 𝒘𝒈 de 𝟎. 𝟒𝟓𝟏 , está 𝑤𝑔 la
𝒔
buscamos en la gráfica de fase y encontramos un
ángulo de 58°
11
CAMILO
nuestro margen de fase será:
𝑀𝐹 = 180 − |58|
𝑀𝐹 = 180 − 58
MARGEN DE FASE
𝑀𝐹 = 122°
Luego busco en la frecuencia en la que corta
180° en este caso no corta en la gráfica de fase
Por lo tanto:
y el margen de ganancia se extiende hacia el
infinito.
𝒓𝒂𝒅
FRECUENCIA 𝝎𝒈 = 𝟎. 𝟒𝟓𝟏
𝒔
MARGEN DE GANANCIA
𝑀𝐺 = ∞
12
CAMILO
4. Considere un sistema con realimentación unitaria dada por:
4
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
a) Hallar el margen de ganancia y el margen de fase
4
𝐺(𝑠) =
(𝑆 2
+ 𝑆)(𝑠 + 2)
4
(𝑠) = 3
(𝑆 + 2𝑆 2 + 𝑆 2 + 2𝑆)
𝟒
(𝒔) = 𝟑
(𝑺 + 𝟑𝑺𝟐 + 𝟐𝑺)
Es de tipo 1
En 0𝑑𝐵 tiene una frecuencia 𝜔𝑔 de

𝑟𝑎𝑑
1.14 luego buscamos en la
𝑠
grafica de fase nuestra 𝜔𝑔 para así
encontrar el ángulo para nuestro
margen de fase
MARGEN DE FASE
𝑀𝐹 = 180 − |−168|
𝑀𝐹 = 180 − 168
𝑀𝐹 = 12°
b) Si se desea alcanzar un margen de ganancia igual a 16 dB, determinar el valor de la ganancia K.
13
CAMILO
20𝑙𝑜𝑔𝑘 = 0.301
100.301
𝑘=
20
𝑘 = 0.09
𝐺𝑙(𝑠) ∗ 𝑘 = 𝐺𝐿(𝑠)
0.39
𝐺𝐿(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
14
CAMILO
5. Un robot será operado por la NASA para construir una estación lunar permanente. Se utiliza un sistema
de control con realimentación unitaria para situar la pinza del robot. Esta herramienta está descrita por:
3
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1)
3
𝐺(𝑠) =
0.5𝑆 + 1.5𝑆 2 + 𝑠
3
Determinar el control que permita que 𝐺𝑙 (𝑠) tenga un margen de fase de 45°
Constante de error
3
𝑘𝑝 = lim( )
𝑠−0 0.5𝑆 + 1.5𝑆 2 + 𝑠
3
𝟑
𝒌𝒑 = =∞
𝟎
Error de posición
𝟏 1 𝟏
𝒆𝒑 = = 0+3 = =𝟎
𝟏 + 𝑮𝒍(𝟎) 1 + 𝟏+∞
0
𝒆𝒑 = (𝟎)%
𝑠−0
3
𝑘𝑣 = 𝑆 ∗
𝑠(𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1)
3
𝑘𝑣 = lim
𝑠−0 (𝑆 + 1)(0.5𝑆 + 1)
𝟑
𝒌𝒗 = =𝟑
𝟏
Error de velocidad
1
𝑒𝑣 = lim | |
𝟏
𝒆𝒗 = = 𝟎. 𝟑𝟑
𝟑
la gráfica en el punto 0 𝑑𝐵 buscamos (𝑔𝑤),

lo que nos va a interesar es analizar el
margen de fase, la frecuencia de cruce por
180° y margen de ganancia.
15
CAMILO
Ubicando un punto en cero decibeles en la gráfica de magnitud,≈ 0.257𝑑𝐵 encontramos una frecuencia
𝒓𝒂𝒅
𝒘𝒈 de 𝟎. 𝟔𝟗𝟓 𝒔
, está 𝑤𝑔 la buscamos en la gráfica de fase y encontramos un ángulo de -256°
16
CAMILO
6. Considere una planta dada por:
10(𝑠 + 2)2
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 10)(𝑠 2 + 0.1)
10(𝑠 2 + 4𝑠 + 4)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 10)(𝑠 2 + 0.1)
10𝑠 2 + 40𝑠 + 40)
𝐺(𝑠) = 3
(𝑠 + 0.1𝑠 + 10𝑠 2 + 1)
𝟏𝟎𝒔𝟐 + 𝟒𝟎𝒔 + 𝟒𝟎)
𝑮(𝒔) = 𝟑
(𝒔 + 𝟏𝟎𝒔𝟐 + 𝟎. 𝟏𝒔 + 𝟏)
Diseñe un sistema de control de tal manera que permita disminuir el pico de resonancia y mantenga los
siguientes parámetros:
a) Error de posición ≤ 10%
b) Margen de fase ≥ 60°
c) Margen de ganancia ≥ 10 dB
Constante de error de posición:

𝑘𝑝 = lim(𝐺(𝑆))
𝑠−0
𝟐
𝟏𝟎𝒔 + 𝟒𝟎𝒔 + 𝟒𝟎)
𝑘𝑝 = lim ( )
𝑠−0 (𝒔𝟑 + 𝟏𝟎𝒔𝟐 + 𝟎. 𝟏𝒔 + 𝟏)
𝒌𝒑 = 𝟒𝟎
ERROR DE POSICIÓN
𝟏
𝒆𝒑 = | | ∗ 𝟏𝟎𝟎%
𝟏 + 𝑮𝒍(𝒔)
𝟏
𝒆𝒑 = | | ∗ 𝟏𝟎𝟎%
𝟏 + 𝒌𝒑
𝟏
𝒆𝒑 = | | ∗ 𝟏𝟎𝟎%
𝟏 + 𝟒𝟎
𝟏
𝒆𝒑 = | | ∗ 𝟏𝟎𝟎%
𝟒𝟏
𝒆𝒑 = 𝟐. 𝟒𝟑𝟗𝟎%
𝒆𝒑 = 𝟐. 𝟒𝟑𝟗𝟎% ≤ 𝟏𝟎%
Luego se calcula la constante k que nos permitirá mantener las especificaciones de error de posición
≤ 10
𝐺𝑙(𝑠) = 𝑘 ∗ 𝐺(𝑠)
𝟏
𝒆𝒑 = ≤ 𝟏𝟎%
𝟏 + 𝟒𝟎 ∗ 𝒌
𝟏
𝒆𝒑 = ≤ 𝟎. 𝟏
𝟏 + 𝟒𝟎 ∗ 𝒌
Despejando k
1
0.1
− 1
𝑘= = 0.22
40
𝒌 = 𝟎. 𝟐𝟐𝟓
17
CAMILO
MARGEN DE FASE
𝟏𝟎𝒔𝟐 + 𝟒𝟎𝒔 + 𝟒𝟎
𝑮(𝒔) = ( 𝟑 )
𝒔 + 𝟏𝟎𝒔𝟐 + 𝟎. 𝟏𝒔 + 𝟏
Análisis en el diagrama de bode:
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑔 = 5.38 , ∡𝐺(𝑗𝑤) = 69.1°
𝑠
𝑀𝐹 = 180° − |−69°|
𝑀𝐹 = 111°
Luego entonces;
𝑀𝐹 = 111° ≥ 60°
Se puede afirmar que el sistema es
inestable para ello, se puede
implementar una compensación en
atraso para corregir la fase,
analizando la gráfica de bode, para
el margen de fase requerido
tenemos:
𝑀𝐹 = 180° − ∡𝐺(𝑗𝑤)
∡𝐺(𝑗𝑤) = 180 − 𝑀𝐹
∡𝐺(𝑗𝑤) = 180 − (60 + 10)
∡𝐺(𝑗𝑤) = 110°
Buscando en la gráfica de fase
𝑟𝑎𝑑
110°, se tiene 𝜔𝑔 = 1.67 𝑠
y una
magnitud de 7.95 𝑑𝐵.
18
CAMILO
20 log 𝑎 = (7.95)
−7.95
10 20 = 0.40
𝑎 = 0.40
1 𝑤𝑔
= → 𝑇1
𝑎 ∗ 𝑇1 10
10 10
= = 14.97
𝑎 ∗ 𝑤𝑔 0.40 ∗ 1.67
𝑇1 = 14.97
1 + 𝑎 ∗ 𝑇1𝑆
𝐶1(𝑆) =
1 + 𝑇1𝑆
1 + (0.40 ∗ 14.97)𝑆
𝐶1(𝑆) =
1 + (14.97)𝑆
1 + (5.988)𝑆
𝐶1(𝑆) =
1 + (14.97)𝑆
𝐶(𝑆) = 𝐾 ∗ 𝐶1(𝑆)
1 + (5.988)𝑆
𝐶(𝑆) = 0.225 ∗ ( )
1 + (14.97)𝑆
0.225 + 1.3473𝑆
𝐶(𝑆) = ( )
1 + 14.97𝑆
num=[10 40 40];
den=[1 10 0.1 1];
G=tf(num,den)
pole(G)
[Gm,pm]=margin(G)
GL=G*K
a=0.40;
T1=14.97;
num1=[a*T1 1];
Den1=[T1 1];
C1=tf(num,den)
GLT=GL*C1
margin(GLT)
se logra estabilizar el sistema
19
CAMILO
7. Un sistema de control con realimentación unitaria tiene una función de transferencia de la planta dada
por:
40
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)
Se desea mantener un error de estado estacionario frente a una rampa, 𝑟(𝑡) = 𝐴𝑡, menor que 0.05𝐴 y
un margen de fase de 30°. Se desea conseguir una frecuencia de por 0bB (𝑤𝑔 ) de 10rad/s. Diseñar un
controlador que permita alcanzar dichos parámetros.
40
𝑘𝑣 = lim
𝑠−0 𝑠(𝑠 + 2)
𝑘𝑣 = 20
1
𝑒𝑣 = = 0.005 5%
𝑘𝑣
1
0.05 =
20𝑘
1
𝑘=
0.005 ∗ 20
𝑘=1
En el diagrama
40
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)
𝑀𝐹 > 30
M𝐹 = 180 − |−162|
𝑀𝐹 = 18°
𝑀𝐺 = ∞
Como se requiere de un MF de al menos
30° sin alterar el valor de k la red de
adelanto debe contribuir con el ángulo de
fase adicional de (30°+6°)=de 36° se
agrega un valor de 6 para compensar
𝑀𝑃 = 180° − |30 + 6|
𝑀𝐹 = 144° busco en la grafica
Entonces la fórmula del 𝜙𝑚

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑔 = 2.17
𝑠
Atenuación de 12.5 𝑑𝐵
−20 log(𝑎) = 12.5 𝑑𝐵
−12.5
𝑎 = 10 20 = 0,237
1 ∗ 10
𝑇1 = = 91.56
0.237 ∗ 2.17
20
CAMILO
Se ajusta a las especificaciones
21
CAMILO
8. Tenga en cuenta el sistema mostrado en la siguiente gráfica:
Se desea diseñar un compensador tal que:

a) Constante del error de velocidad ≥ 4 s-1
b) Margen de fase ≥ 50°
c) Margen de ganancia ≥ 8 dB
22
CAMILO
1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
1
𝐺(𝑠) = 3
𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠
Diseñe un sistema de control de tal manera que:

d) Constante del error de velocidad ≥ 20 s-1
e) Margen de fase ≥ 60°
f) Margen de ganancia ≥ 8 dB
CONSTANTE DE ERROR DE POSICIÓN:

𝑠−0
1
𝑘𝑝 = lim ( 3 )
𝑠−0 𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠
𝒌𝒑 = 𝟏
ERROR DE POSICIÓN
𝟏
𝒆𝒑 = | | ∗ 𝟏𝟎𝟎%
𝟏 + 𝑮𝒍(𝒔)
𝟏
𝒆𝒑 = | | ∗ 𝟏𝟎𝟎%
𝟏 + 𝒌𝒑
𝟏
𝒆𝒑 = | | ∗ 𝟏𝟎𝟎%
𝟏+𝟏
𝟏
𝒆𝒑 = | | ∗ 𝟏𝟎𝟎%
𝟐
𝒆𝒑 = 𝟓𝟎%
𝒆𝒑 = 𝟓𝟎% ≥ 20 s-1
Luego se calcula la constante k que nos permitirá mantener las especificaciones de error de posición
≥ 20
𝐺𝑙(𝑠) = 𝑘 ∗ 𝐺(𝑠)
𝟏
𝒆𝒑 = ≤ 𝟓𝟎%
𝟏 + 𝟒𝟎 ∗ 𝒌
𝟏
𝒆𝒑 = ≤ 𝟎. 𝟓
𝟏 + 𝟒𝟎 ∗ 𝟏
Despejando k
1
−1
0.5
𝑘= = 0.025
40
𝒌 = 𝟎. 𝟎𝟐𝟓
23
CAMILO
MARGEN DE FASE
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑔 = 0.193
𝑠
𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 = 0.157 𝑑𝐵
∡𝐺(𝑗𝑤) = −103°
𝑀𝐹 = 180 − ∡𝐺(𝑗𝑤)
𝑀𝐹 = 180° − 103°
𝑀𝐹 = 77°
El punto me dice que el Margen de fase ≥ 60°
𝑀𝐹 = 77° ≥ 60, por lo tanto, no cumple esta condición, además el sistema no se encuentra estable para ello se
empleará un compensador en atraso.
COMPENSADOR EN ATRASO
Escogiendo una red de atraso se tiene
𝑇𝑆 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑘𝑐 𝑏 𝑏>1
𝑏𝑇𝑆 + 1
Y haciendo que 𝑘 = 𝑘𝑐 𝑏 se ajista el valor de k para cumplir con la especificación del valor de 𝑘𝑣
1
𝐾𝑉 = lim 𝑆 ∗ 𝐺𝑐 (𝑠) ∗ 3
𝑆−0 𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠
𝑇𝑆 + 1 1
𝐾𝑉 = lim 𝑆 ∗ 𝐾
𝑆−0 𝑎𝑇𝑆 + 1 𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠
3
𝑇𝑆 + 1 1
𝐾𝑉 = lim 𝑆 ∗ 𝐾 = 𝐾 = 20
𝑆−0 𝑎𝑇𝑆 + 1 𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠
3
𝐾 = 20
24
CAMILO
Se puede afirmar que el sistema es
inestable para ello, se puede implementar
una compensación en atraso para corregir
la fase, analizando la gráfica de bode, para
el margen de fase requerido tenemos:
𝑀𝐹 = 180° − ∡𝐺(𝑗𝑤)
∡𝐺(𝑗𝑤) = 180 − 𝑀𝐹
∡𝐺(𝑗𝑤) = 180 − (60 + 6)
∡𝐺(𝑗𝑤) = 110°
Buscando en la gráfica de fase 110°, se
𝑟𝑎𝑑
tiene 𝜔𝑔 = 0.292 𝑠
y una magnitud de
3.66 𝑑𝐵
20 log 𝑎 = (3.66)
20 log 𝑎 = (3.66)
3.66
10 20 = 1.5240
𝑎 = 1.5240
1 𝑤𝑔
= → 𝑇1
𝑎 ∗ 𝑇1 10
10 10
= = 22.4715
𝑎 ∗ 𝑤𝑔 1.5240 ∗ 0.292
𝑇1 = 22.4715
1 + 𝑎 ∗ 𝑇1𝑆
𝐶1(𝑆) =
1 + 𝑇1𝑆
1 + (1.5240 ∗ 22.4715)𝑆
𝐶1(𝑆) =
1 + (22.4715)𝑆
1 + (34.2465)𝑆
𝐶1(𝑆) =
1 + 22.4715𝑆
𝐶(𝑆) = 𝐾 ∗ 𝐶1(𝑆)
1 + 34.24𝑆
𝐶(𝑆) = 0.025 ∗ ( )
1 + 52.20𝑆
25
CAMILO
0.225 + 34.24
𝐶(𝑆) = ( )
1 + 52.20𝑆
26
CAMILO
300
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.225)(𝑠 + 3.997)(𝑠 + 179.8)
300
𝐺𝑙(𝑠) = 4
𝑆 + 184.022𝑆 + 760.05𝑆 2 + 161.699𝑆
3
Diseñe un sistema de control de tal manera que:

g) Error de posición = 0
h) Margen de fase ≥ 55°
i) Margen de ganancia ≥ 6 dB
Nota: 𝑤𝑔 no es menor que la de la planta no compensanda.
CONSTANTE DE ERROR DE POSICIÓN:
𝑠−0
300
𝑘𝑝 = lim ( 4 )
𝑠−0 𝑆 + 184.022𝑆 + 760.05𝑆 2 + 161.699𝑆
3
𝒌𝒑 = 𝟑𝟎𝟎
ERROR DE POSICIÓN
𝟏
𝒆𝒑 = | | ∗ 𝟏𝟎𝟎%
𝟏 + 𝑮𝒍(𝒔)
𝟏
𝒆𝒑 = | | ∗ 𝟏𝟎𝟎%
𝟏 + 𝒌𝒑
𝟏
𝒆𝒑 = | | ∗ 𝟏𝟎𝟎%
𝟏 + 𝟑𝟎𝟎
𝟏
𝒆𝒑 = | | ∗ 𝟏𝟎𝟎%
𝟑𝟎𝟏
𝒆𝒑 = 𝟎. 𝟑𝟑𝟐%
𝒆𝒑 = 𝟎. 𝟑𝟑𝟐𝟐% ≤ 𝟎%
MARGEN DE FASE
27
CAMILO
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑔 = 0.614
𝑠
𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 = 0.233 𝑑𝐵
∡𝐺(𝑗𝑤) = 169°
𝑀𝐹 = 180 − ∡𝐺(𝑗𝑤)
𝑀𝐹 = 180° − 169°
𝑀𝐹 = 11°
El punto me dice que el Margen de fase ≥
55°
𝑀𝐹 = 11° ≥ 55 , por lo tanto, no cumple
esta condición, además el sistema no se
encuentra estable para ello se empleará un
compensador en adelanto.
COMPENSADOR EN ADELANTO
𝜙 = 55° − 10.8° deseado

𝜙 = 44.2°
𝜙𝑚 = 44.2° + 10
𝜙𝑚 = 55.2°
1 + 𝑠𝑒𝑛(54.2)
𝑏=
1 − 𝑠𝑒𝑛(54.2)
𝑏 = 9.587
10𝑙𝑜𝑔𝑏 = 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑
−10 log(9.587) = −9.817 𝑑𝐵
Buscamos en la gráfica de bode -9.817 𝑑𝐵
con signo negativo.
𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑢𝑛 𝜔´𝑔 𝑦 𝑢𝑛 𝑀𝐹
𝑟𝑎𝑑
𝑤´𝑔 = 1.11
𝑠
∡𝐺(𝑗𝑤) = 184°
𝑀𝐹 = |180° − 184°| = 4°
Quiere decir que el error es de 4°
𝜙 = 44.2° + 4° = 48.2°
1
𝑤𝑚 =
√𝑏𝑇2
28
CAMILO
1
𝑇2 =
√𝑏 ∗ 𝑤𝑚
1
𝑇2 =
√(9.587)(1.11)
𝑇2 = 0.291
1 + 𝑏𝑇2𝑆
𝐶2(𝑆) =
1 + 𝑇2𝑆
1 + 2.789𝑆
𝐶2(𝑆) =
1 + 0.291𝑆
𝐶𝑇 = 𝐶2(𝑆) ∗ 𝐺(𝑆)
𝑏 = 9.587
𝑇2 = 0.291
En la gráfica Cumple si le damos un valor pequeño a k con las especificaciones un margen de fase 55
se estabiliza el sistena
29
CAMILO

Taller 1 Teoria de Control

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Se desea diseñar un compensador tal que:

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CONSTANTE DE ERROR DE POSICIÓN:

Diseñe un sistema de control de tal manera que:

𝜙 = 55° − 10.8° deseado

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