El problema cinemático de un

robot
•  Cinemática del robot : Estudio del movimiento con respecto a un
sistema de referencia sin considerar las fuerzas que intervienen
–  Relación entre la localización del extremo del robot y los valores de
sus articulaciones
–  Descripción analítica del movimiento espacial en función del tiempo

•  Problema cinemático directo: Determinar la posición y

orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema
de coordenadas de referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del
robot
•  Problema cinemático inverso: Determinar la configuración que
debe adoptar el robot para alcanzar una posición y orientación del
extremo conocidas

•  Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las

velocidades de movimiento de las articulaciones y las del extremo
del robot
Robotica Industrial- Modelado cinemático 1
Relación entre cinemática
directa e inversa
(x,y) ?
q2 ?
q1 ?
Cinemática Directa
Posición y
Coordenadas
orientación del
articulares
extremo del robot
(q1,q2,…,qn)
( x, y, z, φ,θ,ψ)
Cinemática Inversa
Robotica Industrial- Modelado cinemático 2
Modos de encontrar el modelo
cinemático directo
•  Métodos geométricos
–  Método no sistemático (depende de la habilidad)
–  Consideraciones geométricas (trigonometría, etc.)
–  Válido para robots de pocos grados de libertad
•  Métodos basados en cambios de base (MTH)
–  Puede ser sistematizado (Denavit-Hartenberg)
–  Aplicable a cualquier cadena cinemática (n gdl)
–  Ayuda de herramientas computacionales

Robotica Industrial- Modelado cinemático 3

Modelo cinemático directo por
métodos geométricos (Ejm 1)

x = q2 cos(q1 )
y = q2 sen (q1 )
z=0

[noa] = Rotz(q1)

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Modelo cinemático directo por
métodos geométricos (Ejm 2)

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MCD por métodos geométricos.
Robot de 3 gdl

Robotica Industrial- Modelado cinemático 6

MCD por métodos geométricos.
Robot de 3 gdl

Robotica Industrial- Modelado cinemático 7

 Modelo cinemático directo
mediante cambios de base
•  Asociar a cada eslabón del robot un sistema de
referencia solidario a él.
•  De un sistema al siguiente se pasa mediante un
cambio de base definido por rotaciones y
traslaciones.
•  Estos cambios de base dependerán de las
dimensiones del robot y de los valores de las
variables articulares qn
•  Encontrar la MTH que define el cambio de base
de un sistema al siguiente.
•  Multiplicar los sucesivos cambios de base en el
orden adecuado, para obtener el cambio de base
entre el origen y el extremo del robot. Este
dependerá de los n grados de libertad qn
•  Y representará la relación entre la posición y
orientación del extremo en el sistema de la base,
en función de las coordenadas articulares
(Modelo Cinemático Directo)

Robotica Industrial- Modelado cinemático 8

Ejemplo modelo cinemático
mediante MTH

Robotica Industrial- Modelado cinemático 9

Ejemplo modelo cinemático
mediante MTH

La matriz de traslación de T recoge la posición (xyz) del

extremo en el sistema con respecto a la base al igual que la
orientación [noa].

Robotica Industrial- Modelado cinemático 10

 Procedimiento de Denavit
Hartenberg
• ¿Qué es?:
– Un procedimiento de obtención del MCD basado en la realización de
cambios de base mediante MTH
• ¿Qué aporta?:
– Sistematiza la selección de los sistemas de coordenadas, garantizando
que de uno a otro se pasa mediante una secuencia concreta de 4
movimientos simples (rotación o traslación entorno a ejes concretos).
– Cada movimiento simple depende de un parámetro
– De este modo la matriz de cambio de base de un sistema a otro i-1Ai
responde a una expresión predefinida, función de los 4 parámetros.
– Permite el utilizar un convenio estandarizado, que sirve de:
•  Lenguaje común
•  Desarrollo de herramientas de cálculo

Robotica Industrial- Modelado cinemático 11

 Esquema del procedimiento de
D-H

1. Establecer para cada elemento del robot un sistema de

coordenadas cartesiano ortonormal (xi,yi,zi) donde
i=0,2,…,n (n=número de gdl). Cada sistema de
coordenadas corresponderá a la articulación i+1 y
estará fijo en el elemento i (Algoritmo de D-H)
2. Encontrar los parámetros D-H de cada una de las
articulaciones
3. Calcular, a partir de los parámetros, las matrices i-1Ai
4. Calcular la matriz Tn = 0A1 1A2 ... n-1A
n
Tn expresa el modelo cinemático directo

Robotica Industrial- Modelado cinemático 12

Transformaciones básicas de D-H
Transformaciones básicas de paso de eslabón
(definidas sobre sistema móvil postmultiplicar):
–  Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo θi
–  Traslación a lo largo de zi-1 una distancia di ; vector di (0,0,di)
–  Traslación a lo largo de xi una distancia ai ; vector ai (ai,0,0)
–  Rotación alrededor del eje xi un ángulo αi

Matriz de D-H

Robotica Industrial- Modelado cinemático 13

Parámetros de
Denavit-Hartenberg
  θi: Es el ángulo que forman los ejes xi-1 y xi medido en un plano perpendicular al eje zi-1,
utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parámetro variable en articulaciones
giratorias.
  di: Es la distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)
-ésimo hasta la intersección del eje zi-1 con el eje xi. Se trata de un parámetro variable en
articulaciones prismáticas.
  ai: Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la intersección del eje zi-1 con el eje xi
hasta el origen del sistema i-ésimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de
articulaciones prismáticas, se calcula como la distancia más corta entre los ejes zi-1 y zi.
  αi: Es el ángulo de separación del eje zi-1 y el eje zi, medido en un plano perpendicular al
eje xi, utilizando la regla de la mano derecha.

Robotica Industrial- Modelado cinemático 14

Ejemplo MCD por D-H

Robot cilíndrico 4 gdl Representación esquemática

Robotica Industrial- Modelado cinemático 15

Ejemplo: DH1-DH2-DH3
•  D-H 1.- Numerar los eslabones
comenzando con 1 (primer eslabón
móvil de la cadena) y acabando
con n (último eslabón móvil). Se
numerará como eslabón 0 a la base
fija del robot. (cuadrados)
•  D-H 2.- Numerar cada articulación
comenzando por 1 (la
correspondiente al primer grado de
libertad) y acabando en n (círculos
sombreados)

•  D-H 3.- Localizar el eje de cada

articulación. Si ésta es rotativa, el
eje será su propio eje de giro. Si
es prismática, será el eje a lo
largo del cual se produce el
desplazamiento. (círculos)

Robotica Industrial- Modelado cinemático 16

Ejemplo: DH4
•  D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el
eje zi sobre el eje de la
articulación i+1.

–  Z0 sobre eje (1)

–  Z1 sobre eje (2)
–  Z2 sobre eje (3)
–  Z3 sobre eje (4)

Robotica Industrial- Modelado cinemático 17

Ejemplo: DH5
•  D-H 5.- Situar el origen del sistema
de la base {S0} en cualquier punto
del eje z0. Los ejes x0 e y0 se
situarán de modo que formen un
sistema dextrógiro con z0

Robotica Industrial- Modelado cinemático 18

Ejemplo: DH6
•  D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el
sistema {Si} (solidario al eslabón i)
en la intersección del eje zi con la
línea normal común a zi-1 y zi. Si
ambos ejes se cortasen se situaría
{Si} en el punto de corte. Si fuesen
paralelos {Si} se situaría en la
articulación i+1

–  Z1 : Z0 y Z1 paralelos. Situar S1
(solidario a [1]) en ②
–  Z2 : Z1 y Z2 se cortan. Situar S2
(solidario a [2]) en punto de corte
–  Z3 : Z2 y Z3 paralelos. Situar S3 Obsérvese que
(solidario a [3]) en ④ • Z1 no sube con [2]
• Z3 no gira con [4]

Robotica Industrial- Modelado cinemático 19

Ejemplo: DH7-8
•  D-H 7.- Situar xi en la línea normal
común a zi-1 y zi
–  X1: Z0 y Z1 colineales. Se sitúa X1 en
el Plano horizontal, coincidiendo
con X0 cuando θ1=0
–  X2: Z1 y Z2 perpendiculares. Se sitúa
X2 en la dirección de Z1⊗Z2
(producto vectorial)
–  X3: Z2 y Z3 colineales. Se sitúa X3 en
el Plano vertical perpendicular al
dibujo.
•  D-H 8.- Situar yi de modo que forme
un sistema dextrógiro con xi y zi . Por legibilidad no
se representan
los ejes Y

Robotica Industrial- Modelado cinemático 20

Ejemplo: DH9
•  D-H 9.- Situar el sistema {Sn} en
el extremo del robot de modo
que zn coincida con la
dirección de zn-1 y xn sea
normal a zn-1 y zn
–  Z4 en la misma dirección que Z3
–  X4: Z3 y Z4 colineales. Se sitúa
X4 en el Plano vertical
perpendicular al dibujo, de
modo que coincida con X3
cuando θ4=0

Robotica Industrial- Modelado cinemático 21

Ejemplo: Sistemas elegidos

Robotica Industrial- Modelado cinemático 22

Ejemplo: DH10-13
D-H 10.- Obtener θi como el ángulo que hay
que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi queden
paralelos.
D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a
lo largo de zi-1, que habría que desplazar {Si-1}
para que xi y xi-1 quedasen alineados.
DH 12.- Obtener ai como la distancia medida a
lo largo de xi (que ahora coincidiría con xi-1) que
habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que
su origen coincidiese con {Si}.
DH 13.- Obtener αi como el ángulo que habría
que girar entorno a xi (que ahora coincidiría con
xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese
totalmente con {Si}. (comparar zi-1 y zi a partir de
xi )

Articulación θ
d a α
1 θ1 l1 0 0
2 90º d2 0 90º
3 0 d3 0 0
4 θ4 l4 0 0
Robotica Industrial- Modelado cinemático 23
Ejemplo: DH14
•  DH 14. Obtener las matrices de transformación i-1Ai

Robotica Industrial- Modelado cinemático 24

Ejemplo: DH15-DH16
•  DH 15.- Obtener la matriz de transformación entre la base y el extremo del
robot T = 0A1 1A2 ... n-1A .
n

•  DH 16.- La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición

(submatriz de traslación) del extremo referido a la base en función de las n
coordenadas articulares

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Modelo cinemático directo de
un robot ABB IRB 6400C (I)

Robotica Industrial- Modelado cinemático 26

Modelo cinemático directo de
un robot ABB IRB 6400C (II)

Robotica Industrial- Modelado cinemático 27