ROBOTER

KR 360--1, KR 500--1
KR 360--2, KR 500--2; ; KR 360 L150--2 P
KR 300, 470 PA

Montage-- und Betriebsanleitung

Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 1 bis Achse 3

gültig für Art.--Nr. 00--110--386
00--111--348
00--111--496

Stand: 08.03.2013 Version: 03

Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de 1 von 26

e Copyright 2013

KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstraße 140
D--86165 Augsburg
Diese Dokumentation darf -- auch auszugsweise -- nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder Dritten
zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch
auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard-- und Software geprüft. Dennoch können
Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in
dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.

Originaldokument

2 von 26 Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de

Montage-- und Betriebsanleitung

Inhaltsverzeichnis

1 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Arbeitsbereichsbegrenzung A 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Arbeitsbereichsbegrenzung A 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Arbeitsbereichsbegrenzung A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3 Einbau, Ausbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2 Arbeitsbereichsbegrenzung A 1 einbauen, ausbauen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3 Arbeitsbereichsbegrenzung A 2 einbauen, ausbauen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.4 Arbeitsbereichsbegrenzung A 3 einbauen, ausbauen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

4 Schutzmaßnahmen beim Umgang mit Schmierstoffen . . . . . . . . . . . . . . 26

Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de 3 von 26

 Montage-- und Betriebsanleitung

4 von 26 Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de

Montage-- und Betriebsanleitung

Gültig für KR 500--1; KR 500--2

KR 360--1; KR 360--2; KR 360 L150--2 P
KR 300, 470 PA

Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle oben aufgeführten Industrieroboter, unab-
hängig von der gewählten Darstellung der Variante oder des Baumusters.

1 Technische Daten
1.1 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 1

Begrenzung Bewegungsbereich

Standardbegrenzung ±185˚

Bewegungsbereich begrenzt mit Zusatzanschlag

Zusatzanschlag in (+)--Richtung +5˚ *

+20˚ *
+35˚ *
+50˚
+65˚
+80˚
+95˚
+110˚

Zusatzanschlag in (-- )--Richtung --5˚*

--20˚*
--35˚*
--50˚
--65˚
--80˚
--95˚
--110˚

* Der verbleibende Bewegungsbereich muss immer größer als 85˚ sein.

Beispiel:
+35˚ bis ---65˚ ergibt verbleibender Bewegungsbereich 90˚ d. h.  Begrenzung möglich.
+20˚ bis ---50˚ ergibt verbleibender Bewegungsbereich 70˚ d. h.  Begrenzung nicht möglich.

Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de 5 von 26

 Montage-- und Betriebsanleitung

1.2 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 2

Begrenzung Bewegungsbereich

Standardbegrenzung ---130˚
+20˚

Bewegungsbereich begrenzt mit Zusatzanschlag

in (--)--Richtung --101˚

in (+)--Richtung --39˚
--54˚
--69˚ 1)
--84˚ 2)

1) Die Montage der Arbeitsbereichsbegrenzung ist nur bei ausgebauten Standard--Puffer A2 möglich.
Eine zusätzliche Begrenzung in (--)--Richtung ist dann nicht mehr möglich.
2) Diese Arbeitsbereichsbegrenzung ist nur werksseitig einbaubar. Eine nachträgliche Begrenzung ist
nicht möglich.

1.3 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 3

Begrenzung Bewegungsbereich

Standardbegrenzung ---94˚
+150˚

Bewegungsbereich begrenzt mit Zusatzanschlag

Zusatzanschlag in (+)--Richtung --

Zusatzanschlag in (---)--Richtung --13˚

+7˚
+27˚
+47˚

Die Anschläge der Arbeitsbereichsbegrenzungen müssen so gesetzt werden, dass die me-
chanischen Null--Stellungen der betroffenen Achsen angefahren werden können.

Die Standardanschläge dürfen bei allen drei Achsen auf keinen Fall ausgebaut
werden. Die Arbeitsbereichsbegrenzung wird immer zusätzlich eingebaut.

Die Software--Endschalter müssen in jedem Fall dem geänderten mechanischen

Bewegungsbereich angepasst werden. Geschieht dies nicht, ist es möglich,
dass bei fehlerhafter Bedienung die betroffene Achse auf die mechanische Be-
grenzung (Puffer) fährt. In diesem Fall kann eine Beschädigung der Roboterme-
chanik nicht ausgeschlossen werden.

Fährt der Roboter auf die Anschläge einer mit Puffer begrenzten Achse, ist der
betroffene Puffer sofort gegen einen neuen auszutauschen. Vor Wiederinbetrieb-
nahme des Roboters ist unbedingt Rücksprache mit KUKA zu halten!

6 von 26 Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de

Montage-- und Betriebsanleitung

2 Beschreibung
2.1 Allgemeines
Die Option “Arbeitsbereichsbegrenzung” ermöglicht für die Achsen 1 bis 3 die mechanische
Begrenzung der Bewegungsbereiche auf Winkel, die kleiner als die Standardwinkel sind
(siehe Abschnitt 1).
Die Begrenzung erfolgt in der Achse 1 mit einem oder zwei Zusatzanschlägen (Abb. 1/4),
die nachträglich am Getriebe A 1 angeschraubt werden können. Seitlich vom Standardan-
schlag kann immer nur ein Zusatzanschlag (4) angebracht werden. D.h., bei zwei Zusatzan-
schlägen wird ein Anschlag links und ein Anschlag rechts vom Standardanschlag ange-
bracht. Bei Überschreiten eines Software--Endschalters fährt dann der Anschlag (4) mit
seinem Puffer gegen den Schleppanschlag (3) der Achse 1.
Entsprechend der Teilung der Schraubenkränze können die Begrenzungswinkel bei dieser
Roboterfamilie in 15˚--Schritten gewählt werden.
Bei der Achse 2 erfolgt die Begrenzung mit einem oder zwei Zusatzanschlägen (1, 2). Es
kann jeweils nur ein Zusatzanschlag links oder rechts vom Standardanschlag angebracht
werden. D.h., der jeweilige Zusatzanschlag kann oberhalb oder unterhalb der Drehachse A
2 liegen.
Bei Achse 3 steht in die (--)--Richtung ein Zusatzanschlag (6) zur Verfügung. In positiver
Richtung ist kein zusätzlicher Anschlag möglich.
Alle Zusatzanschläge werden zusätzlich zu den Standardanschlägen eingebaut, d. h. die
Standardanschläge dürfen nicht ausgebaut werden.
6

3, 4, 5

1 Zusatzanschlag Achse 2 4 Zusatzanschläge Achse 1

2 Zusatzanschlag Achse 2 5 Anschlag Karussell Achse 1
3 Schleppanschlag A 1 Grundgestell 6 Zusatzanschlag Achse 3

Abb. 1 Arbeitsbereichsbegrenzung

Die Standardanschläge dürfen nicht entfernt oder versetzt werden.

Wird ein Zusatzanschlag der “Arbeitsbereichsbegrenzung” entfernt, so dass der
Standardanschlag wieder voll in Funktion tritt, müssen die je nach Achse drei
oder vier neuen, kürzeren Innensechskantschrauben wieder eingesetzt werden.
Alle Winkelangaben beziehen sich auf die elektrische Null--Stellung!

Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de 7 von 26

 Montage-- und Betriebsanleitung

2.2 Arbeitsbereichsbegrenzung A 1
Um den Bewegungsbereich der Achse 1 einzuschränken, kann auf jeder Seite des standard-
mäßigen Anschlags (Abb. 2/5) ein Zusatzanschlag (2) am Karussell befestigt werden. Diese
mechanische Begrenzung wird beim Überschreiten eines Software--Endschalters wirksam.
Die Zusatzanschläge (2) treffen dann mit ihrem Gummipuffer (3) auf den Schleppanschlag
(1) im Grundgestell und begrenzen so den Arbeitsbereich.
Beim Einbau eines Zusatzanschlags müssen die entsprechenden Innensechskantschrau-
ben aus dem Getriebe entfernt werden. Danach kann der Zusatzanschlag (2) eingebaut wer-
den.

4 2
3

1 Schleppanschlag 4 Gummipuffer Standardanschlag

2 Zusatzanschlag 5 Standardanschlag
3 Gummipuffer Zusatzanschlag 6 Innensechskantschrauben

Abb. 2 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 1

In Abb. 3 werden die verbleibenden Drehwinkel dargestellt. Sie liegen zwischen dem Puffer
des Standardanschlags und dem Zusatzanschlag. Der Winkel von +185˚ wird erreicht,
wenn kein Zusatzanschlag eingebaut ist und entspricht somit der Standardausführung.
Entsprechend der Anordnung der Befestigungsschrauben in einer 15˚--Teilung sind die zu
begrenzenden Bewegungsbereiche in 15˚---Schritten wählbar.

8 von 26 Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de

Montage-- und Betriebsanleitung

+110
+90
+80
+65

+50
+35
+20 --110
+5 0 --95
--5 --80
--20 --65
--35 --50

Abb. 3 Verfügbare Arbeitsbereiche mit Zusatzanschlägen

In Abb. 4 ist der Arbeitsbereich (5) in (--)--Richtung durch den Einbau des Zusatzanschlags
(3) auf 110 begrenzt. Wird der Zusatzanschlag um eine weitere Bohrung nach links versetzt,
beträgt der mögliche Arbeitsbereich 95.
Ist kein Zusatzanschlag eingebaut, steht der volle Arbeitsbereich (4) zur Verfügung, in die-
sem Beispiel --185. Dieser Bereich ergibt sich aus dem Winkel zwischen Schleppanschlag
(2) und Standardanschlag (7).

--185
1
8

7 2

6
--110
(+)

vorn
--90
(---)
5

1 Grundgestell 5 Eingeschränkter Arbeitsbereich, Fahrweg Karussell

2 Schleppanschlag 6 Gummipuffer
3 Zusatzanschlag 7 Standardanschlag
4 Voller Arbeitsbereich 8 Fahrweg Anschlag

Abb. 4 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 1

Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de 9 von 26

 Montage-- und Betriebsanleitung

2.3 Arbeitsbereichsbegrenzung A 2
Der Arbeitsbereich der Achse 2 kann mechanisch über die standardmäßige Begrenzung hin-
aus weiter eingeschränkt werden. Die mechanische Begrenzung stellt sicher, dass beim
Überfahren der Software--Endschalter der Roboter nicht mit Hindernissen kollidieren kann.
Um den Bewegungsbereich der Achse 2 einzuschränken, können zum standardmäßig vor-
handenen Anschlag (Abb. 5/3) bis zu zwei Zusatzanschläge (1, 4) am Karussell angebaut
werden. Die Schwinge wird durch den Gummipuffer (2) gestoppt.
Ausgehend von der elektrischen Null--Stellung der Achse 2 kann man den Bewegungsbe-
reich in (+)--Richtung zwischen --39˚ und --84˚ und in (−)--Richtung auf --101˚ begrenzen.
Entsprechend der Anordnung der Befestigungsschrauben in 15˚--Schritten ist auch der zu
begrenzende Bewegungsbereich nur in 15˚--Schritten wählbar.
Die Arbeitsbereichsbegrenzung A 2 besteht aus einem Standardanschlag (3), ein bis zwei
Zusatzanschlägen (1, 4) mit Gummipuffer (2) und den zugehörigen Befestigungsteilen. Der
maximale Bereich für die Arbeitsbereichsbegrenzung liegt zwischen +20˚ und --130˚.

2
3

1 Zusatzanschlag, Minus--Richtung 3 Standardanschlag

2 Gummipuffer 4 Zusatzanschlag, Plus--Richtung

Abb. 5 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 2

Eine Begrenzung über die oben angeführten Winkel hinaus ist möglich, die mechanische
Null--Stellung kann dann jedoch nicht mehr angefahren werden. Bei Nullpunkt--Verlust ist vor
der Justage des Zusatzanschlags wieder zu entfernen.

10 von 26 Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de

Montage-- und Betriebsanleitung

--84 --130

--69

--54

--39

0

Abb. 6 Verfügbare Arbeitsbereiche mit Zusatzanschlag; (+)--Anschlag

--101

0

+20

Abb. 7 Verfügbare Arbeitsbereiche mit Zusatzanschlag; (--)--Anschlag

Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de 11 von 26

 Montage-- und Betriebsanleitung

2.4 Arbeitsbereichsbegrenzung A 3
Zur mechanischen Absicherung des Arbeitsbereichs um die Achse 3 kann der Roboter mit
einer Arbeitsbereichsbegrenzung A 3 ausgestattet werden. Diese Arbeitsbereichsbegren-
zung stellt sicher, dass bei Überschreiten des vorgegebenen Arbeitsbereichs der Roboter
nicht mit Teilen der Anlage kollidieren kann. Die Begrenzung erfolgt dadurch, dass der Gum-
mipuffer (Abb. 8/5) am Zusatzanschlag (1) der Arbeitsbereichsbegrenzung gegen den An-
schlag der Schwinge fährt. Der Zusatzanschlag wird zusätzlich zum Standardanschlag (2)
eingebaut und mit dem Arm mittels vier Innensechskantschrauben M16x160--12.9 (3) ver-
schraubt. Der Einbau ist nur in einer bestimmten Stellung von Schwinge und Arm zueinander
möglich.
Die Achse 3 ist standardmäßig auf +150 und --94 abgesichert. Beim Einsatz der Arbeitsbe-
reichsbegrenzung kann der Bewegungsbereich nur in (--)--Richtung auf fünf Winkel einge-
schränkt werden. Eine Einschränkung in (+)--Richtung ist nicht möglich. Die Werte sind dem
Abschnitt 1.3 zu entnehmen.
Entsprechend der Teilung der Befestigungsbohrungen in 15--Schritten wird auch der Ar-
beitsbereich in 15--Schritten eingeschränkt.

5
3, 4 2

1 Zusatzanschlag
2 Standardanschlag
3 Innensechskantschrauben
4 Spannhülse
5 Gummipuffer

Abb. 8 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 3

12 von 26 Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de

Montage-- und Betriebsanleitung

0
--13

+7
+27
--94
+47

+150

Abb. 9 Verfügbare Arbeitsbereiche mit Zusatzanschlag

Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de 13 von 26

 Montage-- und Betriebsanleitung

3 Einbau, Ausbau
3.1 Allgemeines

Dok--Modul Sicherheit, “Allgemein”, beachten!

Der Abschnitt 2 des vorliegenden Dok--Moduls muss vollständig gelesen und
verstanden worden sein.

Die nachfolgende Beschreibung erläutert den Ein-- und Ausbau der Option “Arbeitsbereichs-
begrenzung” für die Achsen 1 bis 3. Für die entsprechenden Arbeiten kann der Roboter
grundsätzlich in seiner Einbaulage verbleiben.
Aus Sicherheitsgründen wird empfohlen, den Deckenroboter in Bodenlage zu bringen (siehe
Dok--Modul Roboter, “Aufstellung, Anschluss, Austausch”). Er muss dann so festgeschraubt
werden, dass er unter keinen Umständen kippen kann.
Schrauben mit der Qualität 10.9 und höher dürfen nur einmal mit dem Nenn--Anzugsdrehmo-
ment angezogen werden. Nach dem nächsten Lösen müssen sie gegen neue Schrauben
ausgetauscht werden.
Wurde bei den Arbeiten im Bereich der Achse 1 Kabelfett deutlich verunreinigt, muss dieses
durch neues Kabelfett ersetzt werden.

Beim Umgang mit Kabelfett muss mit großer Sorgfalt vorgegangen werden. Es
wird dringend empfohlen, Schutzkleidung (z.B. Schutzhandschuhe) zu tragen.
Es müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und der Abschnitt 4 dieses
Dok--Moduls beachtet werden.

Als Kabelfett darf nur das von KUKA freigegebene Kabelfett verwendet werden.

14 von 26 Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de

Montage-- und Betriebsanleitung

3.2 Arbeitsbereichsbegrenzung A 1 einbauen, ausbauen

G Einbau

Abschnitt 3.1 dieses Dok--Moduls beachten!

Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” bringen und
mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern.

(1) Drei Innensechskantschrauben M8x20 (Abb. 10/2) einschließlich Spannscheiben her-

ausdrehen.
(2) Vier Innensechskantschrauben M8x12 (3) einschließlich Spannscheiben herausdre-
hen und Blechmantel (1) abnehmen..

Der Blechmantel (1) steht unter Vorspannung und kann bei unvorsichtigem Ab-
nehmen zu Verletzungen führen.
Wegen des Kabelfetts auf der Innenseite Schutzhandschuhe benutzen!
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 4 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

2
3

1 Blechmantel
2 Innensechskantschrauben
3 Innensechskantschrauben

Abb. 10 Blechmantel

(3) Einbauposition des Zusatzanschlags (Abb. 3) ermitteln.

(4) Roboter in Betrieb nehmen und Achse 1 so weit verfahren, bis der Einbaubereich für
den einzubauenden Zusatzanschlag (Abb. 11) zugänglich ist.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann es zur Gefährdung von

Personen und Material kommen.
Befinden sich mehrere Roboter in einer Anlage, müssen auch diese ausgeschal-
tet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Hat der Roboter seine Position erreicht, Anlage außer Betrieb nehmen und ge-
gen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.

Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de 15 von 26

 Montage-- und Betriebsanleitung

2 1

4
2
3

1 Innensechskantschraube 3 Spannhülse
2 Zusatzanschlag 4 Standardanschlag

Abb. 11 Einbau Zusatzanschlag Achse 1

(5) Die entsprechenden Innensechskantschrauben M16x150--10.9 (1) aus dem Getriebe

herausdrehen.
(6) Auflagefläche am Zusatzanschlag und Getriebe säubern.
(7) Spannhülsen (3) in den Zusatzanschlag einsetzen.
(8) Zusatzanschlag (Abb. 11/2) von unten in das Getriebe einsetzen und vier Innensechs-
kantschrauben M16x150--10.9 (1) einsetzen und leicht anziehen.
(9) Innensechskantschrauben (1) mit Drehmomentschlüssel anziehen, dabei Anzugs-
drehmoment in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern.

Es muss unbedingt beachtet werden, dass die Kabel von Elektro--Installation und
Energiezuführung nicht beschädigt werden.

(10) Bauteile, die mit dem Schutzschlauch der Elektro--Installation in Berührung kommen,
leicht mit Kabelfett bestreichen.
(11) Schutzschläuche im Grundgestell richtig ablegen.
(12) Software--Endschalter gemäß den veränderten Achswinkeln der Achse 1 einstellen.
(13) Roboter in Betrieb nehmen, Arbeitsbereich der Achse 1 abfahren und dabei die neuen
Bereichsgrenzen prüfen.
(14) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

16 von 26 Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de

Montage-- und Betriebsanleitung

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann es zur Gefährdung von

Personen und Material kommen.
Befinden sich mehrere Roboter in einer Anlage, müssen auch diese ausgeschal-
tet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Hat der Roboter seine Position erreicht, Anlage außer Betrieb nehmen und ge-
gen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.

(15) Falls erforderlich, Innenseite des Blechmantels (Abb. 12/1) mindestens 2 mm dick mit
Kabelfett einfetten.
(16) Blechmantel (1) aufsetzen, ausrichten und mit drei Innensechskantschrauben M8x20
(2) einschließlich Spannscheiben befestigen.
(17) Vier Innensechskantschrauben M8x12 (3) einschließlich Spannscheiben einsetzen
und festziehen.

2
3

1 Blechmantel
2 Innensechskantschrauben
3 Innensechskantschrauben

Abb. 12 Blechmantel

Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de 17 von 26

 Montage-- und Betriebsanleitung

G Ausbau

Abschnitt 3.1 dieses Dok--Moduls beachten!

Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” bringen und
mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern.

(1) Drei Innensechskantschraube M8x20 (Abb. 12/2) einschließlich Spannscheiben her-

ausdrehen.
(2) Vier Innensechskantschraube M8x12 (3) einschließlich Spannscheiben herausdrehen
und Blechmantel (1) abnehmen.

Der Blechmantel (1) steht unter Vorspannung und kann bei unvorsichtigem Ab-
nehmen zu Verletzungen führen.
Wegen des Kabelfetts auf der Innenseite Schutzhandschuhe benutzen!
Beim Umgang mit Kabelfett müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und
der Abschnitt 4 dieses Dok--Moduls beachtet werden.

(3) Roboter in Betrieb nehmen und Achse 1 so weit verfahren, bis der auszubauende Zu-
satzanschlag zugänglich ist.

2 1

4
2
3

1 Innensechskantschraube 3 Spannhülse
2 Zusatzanschlag 4 Standardanschlag

Abb. 13 Ausbau Zusatzanschlag Achse 1

(4) Vier Innensechskantschrauben M16x150--10.9 (Abb. 13/1) herausdrehen und Zusat-

zanschlag (2) abnehmen.
(5) Spannhülsen (3) entfernen.
(6) Vier neue Innensechskantschrauben M16x50--10.9 (Abb. 13/1) in die freigewordenen Ge-
windebohrungen im Karussell einsetzen.
(7) Vier Innensechskantschrauben M16x50--10.9 (1) mit Drehmomentschlüssel anziehen, da-
bei Anzugsdrehmoment MA in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern.
(8) Bauteile säubern.
(9) Ggf. Arbeitsschritte (4) bis (8) am zweiten Zusatzanschlag durchführen.
(10) Schutzschläuche im Grundgestell richtig ablegen.

18 von 26 Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de

Montage-- und Betriebsanleitung

(11) Software--Endschalter gemäß den veränderten Achswinkeln einstellen.

(12) Roboter in Betrieb nehmen, Arbeitsbereich der Achse 1 abfahren und dabei die neuen
Bereichsgrenzen prüfen.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann es zur Gefährdung von

Personen und Material kommen.
Befinden sich mehrere Roboter in einer Anlage, müssen auch diese ausgeschal-
tet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Hat der Roboter seine Position erreicht, Anlage außer Betrieb nehmen und ge-
gen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.

(13) Falls erforderlich, Innenseite des Blechmantels (Abb. 14/1) mindestens 2 mm dick mit
Kabelfett einfetten.
(14) Blechmantel (1) aufsetzen und mit drei Innensechskantschraube M8x20 (2) einschließ-
lich Spannscheiben befestigen.
(15) Vier Innensechskantschraube M8x12 (3) einschließlich Spannscheiben einsetzen und
festziehen.
(16) Software--Endschalter gemäß den veränderten Achswinkeln einstellen.

2
3

1 Blechmantel
2 Innensechskantschrauben
3 Innensechskantschrauben

Abb. 14 Blechmantel

Kommen die ausgebauten Teile nicht zum Wiedereinbau, ausgebaute Teile konservie-
ren und lagern.

Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de 19 von 26

 Montage-- und Betriebsanleitung

3.3 Arbeitsbereichsbegrenzung A 2 einbauen, ausbauen

Im nachfolgenden Abschnitt wird der Einbau eines Zusatzanschlags für die Begrenzung in
(+)-- und (--)--Richtung beschrieben. Beim Einbau der Arbeitsbereichsbegrenzung auf --69˚
muss der Puffer A2 ausgebaut und danach wieder eingebaut werden, um die Einbauposition
des Zusatzanschlags erreichen zu können.
G Einbau

Abschnitt 3.1 dieses Dok--Moduls beachten!

(1) Einbauposition des Zusatzanschlags entsprechend (Abschnitt 2.3) ermitteln.

(2) Roboter in Betrieb nehmen und Achse 2 so weit verfahren, bis der Einbaubereich für
den einzubauenden Zusatzanschlag (Abb. 15) zugänglich ist.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann es zur Gefährdung von

Personen und Material kommen.
Befinden sich mehrere Roboter in einer Anlage, müssen auch diese ausgeschal-
tet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Hat der Roboter seine Position erreicht, Anlage außer Betrieb nehmen und ge-
gen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.

(3) Einbauposition für den Zusatzanschlag festlegen.

(4) Die entsprechenden Innensechskantschrauben M16x100--10.9 (3) aus dem Karussell
herausdrehen.
(5) Gummipuffer am Standardanschlag (4) abschrauben.
(6) Auflagefläche am Zusatzanschlag und Getriebe reinigen.

2
3
4

1 Zusatzanschlag 4 Standardanschlag
2 Gummipuffer 5 Spannhülse
3 Innensechskantschraube

Abb. 15 Einbau Zusatzanschlag Achse 2

20 von 26 Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de

Montage-- und Betriebsanleitung

(7) Spannhülsen (5) in den Zusatzanschlag (1) einsetzen

(8) Zusatzanschlag (1) aufsetzen und zwei bzw. vier Innensechskantschrauben
M16x100--10.9 (3) einsetzen.
(9) Innensechskantschrauben (3) mit Drehmomentschlüssel anziehen, dabei Anzugs-
drehmoment in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern.
(10) Software--Endschalter gemäß den veränderten Achswinkeln einstellen.
(11) Roboter in Betrieb nehmen, Arbeitsbereich der Achse 2 abfahren und dabei die neuen
Bereichsgrenzen prüfen.
(12) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

G Ausbau

Abschnitt 3.1 dieses Dok--Moduls beachten!

(1) Roboter in Betrieb nehmen und Achse 2 so weit verfahren, bis der auszubauende Zu-
satzanschlag zugänglich ist.
(2) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann es zur Gefährdung von

Personen und Material kommen.
Befinden sich mehrere Roboter in einer Anlage, müssen auch diese ausgeschal-
tet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Hat der Roboter seine Position erreicht, Anlage außer Betrieb nehmen und ge-
gen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.

(3) Zwei bzw. vier Innensechskantschrauben M16x100--10.9 (Abb. 16/3) herausdrehen

und Zusatzanschlag (1) abnehmen.

2
3
4

1 Zusatzanschlag 4 Standardanschlag
2 Gummipuffer 5 Spannhülse
3 Innensechskantschraube

Abb. 16 Ausbau Achse 2

Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de 21 von 26

 Montage-- und Betriebsanleitung

(4) Spannhülsen (5) aus dem Zusatzanschlag (1) entfernen.

(5) Zwei bzw. vier neue Innensechskantschrauben M16x100--10.9 (3) in den Karussell ein-
setzen und mit Drehmomentschlüssel anziehen, dabei Anzugsdrehmoment in mehre-
ren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern. Es dürfen nur neue Innensechs-
kantschrauben verwendet werden.
(6) Gummipuffer auf den Standardanschlag (4) setzen und anziehen.
(7) Bauteile säubern.
(8) Ggf. Arbeitsschritte (4) bis (7) am zweiten Zusatzanschlag durchführen.
(9) Software--Endschalter gemäß den veränderten Achswinkeln einstellen.
(10) Roboter in Betrieb nehmen, Arbeitsbereich der Achse 2 abfahren und dabei die neuen
Bereichsgrenzen prüfen.
(11) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

Kommen die ausgebauten Teile nicht zum Wiedereinbau, ausgebaute Teile konservie-
ren und lagern.

22 von 26 Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de

Montage-- und Betriebsanleitung

3.4 Arbeitsbereichsbegrenzung A 3 einbauen, ausbauen

Im nachfolgenden Abschnitt wird der Einbau eines Zusatzanschlags für die Begrenzung in
(--)--Richtung beschreiben.
G Einbau

Abschnitt 3.1 dieses Dok--Moduls beachten!

(1) Einbauposition des Zusatzanschlags entsprechend (Abschnitt 2.4) ermitteln.

(2) Roboter in Betrieb nehmen und Achse 3 so weit verfahren, bis der Einbaubereich für
den einzubauenden Zusatzanschlag (Abb. 17) zugänglich ist.
(3) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann es zur Gefährdung von

Personen und Material kommen.
Befinden sich mehrere Roboter in einer Anlage, müssen auch diese ausgeschal-
tet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Hat der Roboter seine Position erreicht, Anlage außer Betrieb nehmen und ge-
gen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.

Ggf. Roboterarm so verfahren, dass die Innensechskantschrauben M16x110--10.9 zug-

änglich sind. Dazu kann es erforderlich sein, den Gummipuffer (3) auszubauen.
Nach Einbau des Zusatzanschlags muss der Gummipuffer (3) wieder eingebaut wer-
den.

(4) Einbauposition für den Zusatzanschlag (4) festlegen.

(5) Die entsprechenden Innensechskantschrauben M16x110--10.9 (2) herausdrehen.
(6) Auflagefläche am Zusatzanschlag (4) und Getriebe säubern.

4 1

3
2

1 Standard--Anschlag, Schwinge
2 Innensechskantschraube, Spannhülse
3 Gummipuffer
4 Zusatzanschlag

Abb. 17 Einbau Zusatzanschlag Achse 3

Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de 23 von 26

 Montage-- und Betriebsanleitung

(7) Spannhülsen (2) in den Zusatzanschlag (4) einsetzen.

(8) Zusatzanschlag (Abb. 17/4) aufsetzen und mit vier neuen Innensechskantschrauben
M16x110--10.9 (2) befestigen.
(9) Innensechskantschrauben M16x110--10.9 (2) mit Drehmomentschlüssel anziehen, da-
bei Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern.
(10) Ggf. Zusatzanschlag (4) sinngemäß einbauen.
(11) Software--Endschalter gemäß den veränderten Achswinkeln einstellen.
(12) Roboter in Betrieb nehmen, Arbeitsbereich der Achse 3 abfahren und dabei die neuen
Bereichsgrenzen prüfen.
(13) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann es zur Gefährdung von

Personen und Material kommen.
Befinden sich mehrere Roboter in einer Anlage, müssen auch diese ausgeschal-
tet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Hat der Roboter seine Position erreicht, Anlage außer Betrieb nehmen und ge-
gen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.

24 von 26 Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de

Montage-- und Betriebsanleitung

G Ausbau

Abschnitt 3.1 dieses Dok--Moduls beachten!

(1) Roboter in Betrieb nehmen und Achse 3 so weit verfahren, bis der auszubauende Zu-
satzanschlag zugänglich ist.
(2) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann es zur Gefährdung von

Personen und Material kommen.
Befinden sich mehrere Roboter in einer Anlage, müssen auch diese ausgeschal-
tet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Hat der Roboter seine Position erreicht, Anlage außer Betrieb nehmen und ge-
gen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.

(3) Vier Innensechskantschrauben M16x110--10.9 (Abb. 18/2) herausdrehen und Zusat-

zanschlag (4) abnehmen.
(4) Spannhülsen (2) aus dem Zusatzanschlag (4) entfernen.

4 1

3
2

1 Anschlag Schwinge
2 Innensechskantschraube, Spannhülse
3 Gummipuffer
4 Zusatzanschlag
Abb. 18 Ausbau Zusatzanschlag Achse 3

(5) Vier neue Innensechskantschrauben M16x110--10.9 (2) einsetzen.

(6) Innensechskantschrauben (2) mit Drehmomentschlüssel anziehen, dabei Anzugs-
drehmoment in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern. Es dürfen
nur neue Innensechskantschrauben eingesetzt werden.
(7) Bauteile säubern.
(8) Software--Endschalter gemäß den veränderten Achswinkeln einstellen.
(9) Roboter in Betrieb nehmen, Arbeitsbereich der Achse 3 abfahren und dabei die neuen
Bereichsgrenzen prüfen.
(10) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

Kommen die ausgebauten Teile nicht zum Wiedereinbau, ausgebaute Teile konservie-
ren und lagern.

Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de 25 von 26

 Montage-- und Betriebsanleitung

4 Schutzmaßnahmen beim Umgang mit Schmierstoffen

Beim Umgang mit Schmierstoffen sind die Informationen aus dem Sicherheitsdatenblatt ge-
mäß 91/155 EWG zu beachten. Im Dok--Modul Roboter, “Verbrauchsmaterial, Sicherheits-
datenblatt” ist ein Auszug aus diesem Datenblatt enthalten.
Grundsätzlich sind folgende Schutzmaßnahmen zu beachten:
-- Längeren intensiven Hautkontakt vermeiden, ggf. (vor allem bei Kabelfett) sind
Schutzhandschuhe und Schürzen zu tragen.

Beim Umgang mit Schmierstoffen müssen die Unfallverhütungsvorschriften

(UVV) beachtet werden.

-- Bei Gefahr der Berührung z.B. mit den Händen sind vor der Arbeit geeignete Haut-
schutzsalben anzuwenden.
-- Nach der Arbeit sowie vor Rauch-- oder Essenspausen (vor jeder Nahrungsauf-
nahme) ölverschmutzte Haut mit Wasser und hautschonenden Reinigungsmitteln
oder Seife gründlich reinigen. Nach der Reinigung verlorengegangenes Hautfett
durch geeignete fetthaltige Hautsalben ersetzen.
-- Öldurchtränkte Kleidung sofort wechseln. Keine verölten oder mit Lösungsmitteln,
Mineralölgemischen oder Kabelfett getränkten Putzlappen in den Hosentaschen
mitführen.
-- Einatmen von Ölnebeln und --dämpfen möglichst vermeiden.
1

26 von 26 Ro/Op/01/37.71 01.06.03 de