INSTITUTO TECNOLÓGICO

SUPERIOR DE URUAPAN

MECATRÓNICA

CONTROL

Practica 1

Elaborado por: Alejo Ramos José Antonio

Octavo semestre “B”

Uruapan, Michoacán

2 de marzo de 2019
 OBJETIVO
El alumno comprenderá el concepto de estabilidad absoluta y estabilidad relativa
para un sistema que contiene una ganancia variable.

INTRODUCCION
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar,
ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las
probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados. Por lo general, se usan
sistemas de control industriales en procesos de producción industriales1 para
controlar equipos o máquinas.

Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y

sistemas de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la salida se
genera dependiendo de la entrada; mientras que en los sistemas de lazo cerrado la
salida depende de las consideraciones y correcciones realizadas por la
retroalimentación. Un sistema de lazo cerrado es llamado también sistema de
control con realimentación.

En esta práctica se desarrollara, el análisis de un sistema para su respuesta a

entrada escalón. Con el objetivo de que el alumno adquiera experiencia respecto al
comportamiento del LGR al variar una ganancia k
 DESARROLLO
Sistema a analizar:

𝐻(𝑠) = 1

𝐾(𝑠 2 + 2𝑠 + 4)
𝐺(𝑠) = 5
𝑠 + 11.4𝑠 4 + 39𝑠 3 + 36𝑠 2 + 24𝑠

De acuerdo a la metodología aprendida en clase se determinara el lugar geométrico

de las raíces en base a los siguientes puntos:

1. Puntos donde K=0 y K= ∞ :

Los polos y ceros son:

 𝑃1 = 0.0000 + 0.0000𝑖
 𝑃2 = −5.2178 + 0.9252𝑖
 𝑃3 = −5.2178 − 0.9252𝑖
 𝑃4 = −0.4822 + 0.7888𝑖
 𝑃5 = −0.4822 − 0.7888𝑖
 𝑍1 = −1 + 1.732𝑖
 𝑍2 = −1 − 1.732𝑖
2. Ramas: 5 ramas
3. Simétrico con respecto al eje real
4. Lugar geométrico con respecto al eje real
Debido a que solamente existe un elemento sobre el eje real, el lugar
geométrico sobre el eje real, es de (-∞, 0).
5. Los ángulos de las asíntotas son:
(2𝑖 + 1)
𝜃𝑖 = ± 180°
𝑛−𝑚
n= número de polos
m= número de ceros
(2(0) + 1)
𝜃0 = ± 180° = 60°
3
(2(1) + 1)
𝜃1 = ± 180° = 180°
3
 (2(2) + 1)
𝜃2 = ± 180° = 300°
3

6. Intersección de asíntotas:
∑ 𝑝𝑗 − ∑ 𝑧𝑘
= 4.466 …
𝑛−𝑚
7. Intersección con el eje imaginario
Para esto se calcula la ganancia crítica mediante el criterio de Routh, luego,
se despeja de la ecuación característica o del polinomio derivado de alguna
fila del arreglo de Routh las raíces imaginarias puras que corresponden a
esta ganancia.0
Ecuación característica:
𝐸. 𝐶 = 𝑠 5 + 11.4𝑠 4 + 39𝑠 3 + 𝑠 2 (36 + 𝑘) + 𝑠(24 + 2𝑘) + 4𝑘
Arreglo de Routh
𝑠5 1 39 24 + 2𝑘
𝑠4 11.4 36 + 𝑘 4𝑘
𝑠3 681 1 1 0
− 5𝑘 94𝑘 + 24
19 57 57
𝑠2 4𝑘 0

𝑠1 0 0

𝑠0 4𝑘 0 0
tomar el elemento de la columna 1 fila 5. Este lo igualamos a cero y
procedemos a resolver para obtener las ganancias criticas
Las raíces del polinomio anterior son las ganancias críticas y son las
siguientes:

𝑘1 = 8.9303

𝑘2 = 105.95

𝑘3 = 147

Después sustituimos en la E.C y obtenemos las intersecciones con el eje

imaginario:

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘1

𝑟1 = −5.9263 + 0.0000𝑖

𝑟2 = −4.1629 + 0.0000𝑖

𝑟3 = −1.3108 + 0.0000𝑖

𝑟4 = 0.0000 + 1.0510𝑖

𝑟5 = 0.0000 − 1.0510𝑖

Solamente se toma como intersección las raíces puras complejas,

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘2

𝑟1 = −8.4679 + 0.0000𝑖

𝑟2 = 0.0000 + 2.7359𝑖

𝑟3 = 0.0000 − 2.7359𝑖

𝑟4 − 1.4660 + 2.1300𝑖

𝑟5 = −1.4660 − 2.1300𝑖
 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘3

𝑟1 = −8.9774 + 0.0000𝑖

𝑟2 = 0.0000 + 3.4074𝑖

𝑟3 = 0.0000 − 3.4074𝑖

𝑟4 = −1.2113 + 2.0431𝑖

𝑟5 = −1.2113 − 2.0431𝑖

8. Puntos de ruptura

Procedemos a despejar la E.C, respecto a k:

𝑠 5 + 11.4𝑠 4 + 39𝑠 3 + 36𝑠 2 + 24𝑠

𝑘=−
𝑠 2 + 2𝑠 + 4

Derivamos ambos miembros

𝑑𝑘
=0
𝑑𝑠

Obtenemos las raíces del polinomio y son los puntos de ruptura

𝑟1 = −2.54

𝑟2 = −5.13

Lugar geométrico del sistema

 Ilustración 1: lugar geométrico del sistema

Determinación de ganancias k para que el sistema es estable:

Para determinar que rango de valores de k hace el sistema estable:

1. Determinar las ganancias críticas:

𝑘1 = 8.9303

𝑘2 = 105.95

𝑘3 = 147

A continuación ponemos a prueba los intervalos los 4 intervalos:

𝐼𝑛𝑡𝑒𝑟𝑣𝑎𝑙𝑜1 = (0,8.9303)

𝐼𝑛𝑡𝑒𝑟𝑣𝑎𝑙𝑜2 = (8.9303,105.95)

𝐼𝑛𝑡𝑒𝑟𝑣𝑎𝑙𝑜3 = (105.95,147)

𝐼𝑛𝑡𝑒𝑟𝑣𝑎𝑙𝑜4 = (147, 𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜)

Tomamos un punto muestra en cada intervalo para determinar si es estable, con

esa ganancia:
Prueba
𝐼𝑛𝑡𝑒𝑟𝑣𝑎𝑙𝑜1 = (0,8.9303)

Para k=0.01

Ilustración 2 k=0.01

Para k=1

Ilustración 3 k= 1

Para k=8.8

Ilustración 4 k=8.8

Para k=8.92
Ilustración 5 k=8.92

El sistema es estable se puede observar en la grafica

Prueba
𝐼𝑛𝑡𝑒𝑟𝑣𝑎𝑙𝑜2 = (8.9303,105.95)

K=8.94

Ilustración 6 k=8.94

Para k=15
Ilustración 7 k=15

Para k=105

Ilustración 8 k=105

Para k=105.95

Ilustración 9 k=105.95

El sistema es inestable se puede observar en las ilustraciones 6-9

Prueba

𝐼𝑛𝑡𝑒𝑟𝑣𝑎𝑙𝑜3 = (105.95,147)

Para k=105.96

Ilustración 10 k=105.96

Para k=110

Ilustración 11 k=110

Para k=130

Ilustración 12 k=130
Para k=146

Ilustración 13 k=146

Para k=146.99

Ilustración 14 k=146.99

El sistema es estable, se puede observar en la grafica

Prueba
𝐼𝑛𝑡𝑒𝑟𝑣𝑎𝑙𝑜4 = (147, 𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜)

Para k=147

Ilustración 15 k=147
Para k=180

Ilustración 16 k=180

Para k=200

Ilustración 17 k=200

Para k=10000

Ilustración 18 k=10000
El sistema es inestable. Se puede observar en las ilustraciones de la 15-18

De las anteriores pruebas se puede determinar, el rango de ganancias k, para que

el sistema sea estable:

 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑟𝑣𝑎𝑙𝑜1 = (0,8.9303): es estable

 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑟𝑣𝑎𝑙𝑜2 = (8.9303,105.95); es inestable
 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑟𝑣𝑎𝑙𝑜3 = (105.95,147): es estable
 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑟𝑣𝑎𝑙𝑜4 = (147, 𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜): es inestable

Actividad 4:

a) Obtener un porcentaje de sobretiro de 12% para una respuesta escalón.

Para poder lograr obtener la respuesta del inciso a es necesario obtener el
lugar geométrico del sistema.
Bajo este criterio, se utilizó el siguiente método: Como tenemos dos
intervalos posibles de ganancia k, se comenzó a usar puntos de prueba en
ambos.
 para el intervalo 3: 105.95<k<147
Se obtuvieron los siguientes datos
intervalo Mp k
105.95<k<147 127 106
127.25 110
127.9187 130
126.5244 115
Debido a que no cumple con la condición de 12% de sobretiro
establecida en el inciso a. se descarta este intervalo.
 para el intervalo 1: 0<k<8.9303
Se obtuvieron los siguientes valores:
Mp k
intervalo 32.0127 4
0<k<8.9303 0 1
2.2194 2
 19.1611 3
41.9836 5
49.933 6
56.4103 7
61.7785 8
65.4469 8.8
66.1848 8.93
0 1.5
11.2697 2.5
12.9391 2.6
12.1104 2.55
12.1104 2.5
11.757 2.53
11.9435 2.54
12.0271 2.545
11.9937 2.543
12.0104 2.544
En este caso el intervalo si contiene la ganancia para la cual el
porcentaje de sobretiro es 12% en este caso: el valor que más se
acerca, es para k=2.544, con un Mp=12.0104.
Para este caso el porcentaje de error es de: 0.0866…%
12.0104 − 12
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑥100
12
Para fines prácticas el porcentaje de error es muy bajo.
También se anexa la regresión polinomio hecha en Excel para fines
de análisis.
 Ilustración 20 k=2.544

Ilustración 19: grafica regresión polinomica

Para la ganancia k=2.544, los parámetros de la respuesta en tiempo son los

siguientes:

 RiseTime: 2.7736 s
 SettlingTime: 14.2113 s
 Overshoot: 12.0104
 Peak: 1.1201
 PeakTime: 5.6956
El tiempo de establecimiento es demasiado alto, 14.2113s al igual que el
tiempo de subida.
b)
Tiempo de respuesta (tiempo de subida 𝑡𝑟 = 1.5𝑠)

También se utilizara el mismo procedimiento del inciso a:

 para el intervalo 3: 105.95<k<147

Tr k
0.9589 106
0.3285 110
0.2874 146
 para el intervalo 1: 0<k<8.9303
Tr k
10.7296 1
1.7704 5
1.4637 7
1.5949 6
1.5802 6.1
1.4996 6.7
1.5059 6.65
1.5009 6.69
1.4998 6.699
1.5 6.97
 Ilustración 21: k=6.97

c)
Porcentaje de sobretiro de 10 % y tiempo de respuesta de 1 segundo.
Utilizando la herramienta de sisotool, no se pudo determinar una ganancia
para lo cual se cumplieron las dos criterios anteriores.

Al realizar el trazado de regiones en el LGR, se puede observar por el área

delimitada blanca que no existe ganancia para la cual se pueda cumplir los
criterios simultáneamente. Lo más próximo que se puede acercar usando
sisotool es a una ganancia k=2.3175, con ella se obtiene un Mp=8.1% y
tiempo de establecimiento de 11.5s
d)
Factor de amortiguamiento del sistema de 0.5.
Para este caso en particular, no hay una forma de estimar de manera directa
en este sistema el factor de amortiguamiento.
En este caso lo que se procederá a hacer es descomponer el sistema original
en fracciones parciales con el objetivo de bajar el orden del sistema a
segmentos de primer y segundo orden.
Debido a que ya tenemos los polos y raíces:

Utilizamos la función en matlab

[r,p,k]=residue(numerador,denominador)
Esta función nos obtener un sistema equivalente al original en fracciones
parciales
Nos entrega MATLAB ese resultado. Esta ya es la descomposición en
fracciones parciales, la letra r, significa los numeradores de las fracciones, la
p las raíces de los denominadores, y la k los residuos en este caso no existe.
Un sistema equivalente al original seria el siguiente:
−0.0162 + 0.0901𝑖 −0.0162 − 0.0901𝑖 −0.0671 + 0.0428𝑖 −0.0671 − 0.0428𝑖 0.1667
𝐺(𝑠)𝑒𝑞𝑢𝑖 = 𝑘[ + + + + ]
𝑠 − (−5.2178 + 0.9252𝑖) 𝑠 − (−5.2178 − 0.9252𝑖) 𝑠 − (−0.4822 + 0.7888𝑖) 𝑠 − (−0.4822 − 0.7888𝑖) 𝑠

A partir de esto ya podemos calcular el factor de amortiguación de cada

término de manera independiente.
Solo se tomara en cuenta el 𝑃1 , 𝑃3 , 𝑃4 𝑦 𝑍1 , ya que algunos son complejos
conjugados. Estos 4 elementos determinan la dinámica del sistema, y
también podemos definir que el 𝑃4 𝑦 𝑃5 , rigen la dinámica del sistema en
mayor escala debido a que son dominantes (cercas del semiplano positivo).
La distancia que se separan los polos complejos entre sí, es 12.5 veces. Por
lo cual son dominantes y solo se toma en cuenta ellos.

𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑙 2
𝜁=√
𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑖𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑎2 + 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑙2

En la tabla se puede ver la contribución de cada elemento al factor de

amortiguamiento
La ubicación del nuevo polo dominante para k=0.5. Es:
-0.445+0.768i
Aplicando la formula anterior de factor de amortiguamiento, tenemos
𝜁 = 0.501347
 Resultados y observaciones
MATLAB, es una herramienta muy importante en el diseño de control, ahorra
demasiado tiempo en cálculos y reduce los errores que se puedan cometer por parte
del usuario.

Respecto a los sistemas se puede recrear un sistema a partir de sus polos y ceros.
Algo que me parecio muy interesante, es la manera en la cual se puede
descomponer un sistema de n grado, a uno básico para poder resolver. Si se tiene
un poco mas de experiencia se pueden ir aplicando teorías para facilitar el calculo,
en este caso teoría de polos dominantes, facilita demasiado el calculo.

Es importante también que a la hora de entrada de los datos a matlab, se tenga en

cuenta la definición de bucle cerrado y abierto, ya que de no ser asi los resultados
no pueden ser los estimados.

Con el LGR, definido ya se pueden empezar con algunos aspectos de diseño, en

este caso se trato la ganancia variable K. con esta podemos mover los polos a otras
ubicaciones para tener respuestas en el dominio del tiempo diferentes. Otro punto
importante a destacar, son los polos que controlan la tendencia al porcentaje de
sobretiro, estos se encuentran cercas del semiplano positivo, entre mas cercas
estén el sistema tiende a ser inestable.