CINEMATICA DE PARTÍCULAS

MOVIMIENTO CURVILÍNEO

MECÁNICA VECTORIAL DINÁMICA

PROPÓSITO
Identifica los parámetros del movimiento de
una partícula y analiza el movimiento
curvilíneo.
 MOVIMIENTO CURVILÍNEO GENERAL

El movimiento curvilíneo ocurre cuando una partícula se desplaza a

lo largo de una trayectoria curva. Como esta trayectoria a menudo se
describe en tres dimensiones, utilizaremos análisis vectorial para
formular la posición, velocidad y aceleración de una partícula.

Posición: En un punto de una curva espacial

definida por la función de trayectoria s(t),
figura 2.1(a), el vector de posición
r = r(t) designará la posición de la partícula,
medida con respecto a un punto fijo O. La
magnitud como la dirección de este vector
cambiarán a medida que la partícula se
mueve a lo largo de la curva.
Desplazamiento: Suponga que durante un
breve intervalo Δt la partícula se mueve una
distancia Δs a lo largo de la curva a una
nueva posición, definida por r’ = r + Δ r ,
figura 2.1(b). El desplazamiento representa
el cambio de posición de la partícula y se
determina mediante una resta vectorial, es
decir: Δ r = r’ - r

4
Velocidad: Durante el tiempo Δt, la
∆𝒓
velocidad promedio de la partícula es: 𝒑𝒓𝒐𝒎 ∆𝒕
𝒗 =

La velocidad instantánea se determina

con esta ecuación : 𝒅𝒓
𝐯=
𝒅𝒕
La magnitud de v, conocida como la rapidez
y se obtiene:
𝒅𝒔
𝒗=
𝒅𝒕
Por tanto, la rapidez se obtiene al diferenciar
la función de la trayectoria s con respecto al
tiempo

5
Aceleración: Si la velocidad de la partícula
es v en el instante t y v‘ = v + Δt en el
instante t + Δt, figura 2.1(d), entonces la
aceleración promedio de la partícula
durante el intervalo Δt es:

donde Δv = v‘ - v
La aceleración instantánea, se halla con:

Por definición de la derivada, a actúa tangente a la

hodógrafa, figura 2.1(f), y, en general no es tangente
a la trayectoria del movimiento, figura 2.1(g)
 CINEMATICA DE PARTÍCULAS
MOVIMIENTO CURVILÍNEO -
COMPONENTES RECTANGULARES

MECÁNICA VECTORIAL DINÁMICA

PROPÓSITO
Aplica ecuaciones cinemáticas de
movimiento curvilíneo de una partícula,
utilizando coordenadas rectangulares.
 MOVIMIENTO CURVILÍNEO: COMPONENTES
RECTANGULARES
De vez en cuando el movimiento de una partícula puede describirse mejor a lo
largo de una trayectoria que pueda expresarse en función de sus coordenadas
𝒙, 𝒚, 𝒛.

Posición:
𝒓 = 𝒙𝒊 + 𝒚𝒋 + 𝒛𝒌

𝒙 = 𝒙 𝒕 , 𝒚 = 𝒚 𝒕 , 𝒛 = 𝒛 𝒕 de modo que 𝒓 = 𝒓 𝒕 .
En cualquier instante la magnitud de 𝒓, se
determina mediante:
𝒓 = 𝒙 𝟐 + 𝒚 𝟐 + 𝒛𝟐

Y la dirección de r se especifica por el vector

𝒓
unitario 𝒖𝒓 = .
𝒓
Velocidad:
𝒅𝒓
𝐯= = 𝒗𝒙 𝒊 + 𝒗𝒚 𝒋 + 𝒗𝒛 𝒌 donde: 𝒗𝒙 = 𝒙 𝒗𝒚 = 𝒚 𝒗𝒛 = 𝒛
𝒅𝒕

La notación “de punto”, 𝒙, 𝒚, 𝒛 representa las primeras derivadas de 𝒙 = 𝒙 𝒕 ,

𝒚 = 𝒚 𝒕 , 𝒛 = 𝒛 𝒕 respectivamente.
La magnitud de la velocidad se determina
como:
𝒗= 𝒗𝟐𝒙 + 𝒗𝟐𝒚 + 𝒗𝟐𝒛
𝐯
y el vector unitario 𝒖𝒗 = 𝐯
especifica su
dirección. Como se vio anteriormente, esta
dirección siempre es tangente a la
trayectoria, como se muestra en la figura
(b).
Aceleración:
𝒅𝒗
𝐚= = 𝒂𝒙 𝒊 + 𝒂𝒚 𝒋 + 𝒂𝒛 𝒌
𝒅𝒕

donde:
𝒂𝒙 = 𝒗𝒙 = 𝒙 ;
𝒂𝒚 = 𝒗𝒚 = 𝒚;
𝒂𝒛 = 𝒗𝒛 = 𝒛

Aquí, 𝒂𝒙 , 𝒂𝒚 , 𝒂𝒛 representan, respectivamente, las primeras derivadas con

respecto al tiempo de 𝒗𝒙 = 𝒗𝒙 𝒕 , 𝒗𝒚 = 𝒗𝒚 𝒕 , 𝒗𝒛 = 𝒗𝒛 𝒕 o las segundas
derivadas con respecto al tiempo de las funciones 𝒙 = 𝒙 𝒕 , 𝒚 = 𝒚 𝒕 , 𝒛 = 𝒛 𝒕
La aceleración tiene una magnitud:
𝒂= 𝒂𝟐𝒙 + 𝒂𝟐𝒚 + 𝒂𝟐𝒛
𝐚
y una dirección especificada por el vector unitario 𝒖𝒂 = . Como a representa
𝐚
el cambio tanto de la magnitud como de la dirección de la velocidad, en general
a no será tangente a la trayectoria, figura (c).
 CINEMATICA DE PARTÍCULAS
MOVIMIENTO CURVILÍNEO -
COORDENADAS INTRÍNSECAS n-t-b

MECÁNICA VECTORIAL DINÁMICA

PROPÓSITO
Aplica ecuaciones cinemáticas de
movimiento curvilíneo de una partícula,
utilizando coordenadas intrínsecas n-t-b.
 MOVIMIENTO CURVILÍNEO:
COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL
Cuando se conoce la trayectoria a lo largo de la cual viaja una partícula, entonces a
menudo conviene describir el movimiento por medio de los ejes de coordenadas n
y t, los cuales actúan de manera normal y tangente a la trayectoria,
respectivamente, y en el instante considerado tienen su origen localizado en la
partícula.
Movimiento plano: Considere la partícula de la
figura 2.3(a), la cual se desplaza en un plano a lo largo de
una curva fija, de modo que en un instante dado está en
la posición s, medida con respecto al punto O. A
continuación consideraremos un sistema de coordenadas
con su origen en un punto fijo de la curva, y en el instante
considerado este origen coincide con la ubicación de la
partícula. El eje t es tangente a la curva en el punto y es
positivo en la dirección de s creciente
Designaremos esta dirección positiva con el vector
unitario ut. Sólo puede haber una opción única para el eje
normal ya que geométricamente la curva está formada
por una serie de segmentos de arco diferenciales ds,
figura 2.3(b). Cada segmento ds está formado por el arco
de un círculo asociado con un radio de curvatura ρ (rho) y
centro de curvatura O'. El eje normal n es perpendicular
al eje t con su sentido positivo dirigido hacia el centro de
curvatura O' figura 2.3(a). Esta dirección positiva, la cual
siempre está en el lado cóncavo de la curva, será
designada por el vector unitario un. El plano que contiene
los ejes n y t se conoce como plano abrazador u
osculante y en este caso está fijo en el plano del
movimiento.
Velocidad: Como la partícula se mueve, s es una
función del tiempo. La dirección de la velocidad v de
la partícula siempre es tangente a la trayectoria,
figura 2.3(c) y su magnitud se determina por la
derivada con respecto al tiempo de la función de la
trayectoria s = s(t), es decir, = ds/dt. Por
consiguiente:
donde
Aceleración: La aceleración de la partícula es el
cambio de la velocidad con respecto al tiempo. Por
tanto:

La aceleración a se escribe como la suma

de sus dos componentes

donde:
𝟐 𝟑 𝟐
o 𝒅𝒚
𝟏+
𝒅𝒙
𝝆=
𝒅𝟐 𝒚
𝒅𝒙𝟐

Por consiguiente, la magnitud de la aceleración es el valor positivo de:

Problema: El bote navega a lo largo de la trayectoria circular a una rapidez de
, donde t esta en segundos. Determine la magnitud de su aceleración
cuando t = 10 s.
Solución:
 GRACIAS POR SU ATENCIÓN
Referencias bibliográficas consultadas y/o enlaces recomendados
Beer, F., Johnston, R. y Cornwell, P. (2013). Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica (10a ed.). México: Mc
Graw-Hill.
Hibbeler, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Dinámica (Décimo cuarta edición). México: Pearson educación.
Bedford Fowler. (2013) “Mecánica Vectorial para Ingenieros”. Dinámica. Editorial Addison - Wesley Iberoamericana,
S.A. Estados Unidos.