Travaux dirigés Asservissement et régulation LA2-MI 2019

Exercice 1

On étudie le système bouclé suivant, dans lequel A est un coefficient d’amplification réglable :

1. Donner en fonction de A l’expression de sa transmittance en boucle ouverte T(p)=Xr(p)/E(p)

2. Calculer ensuite la transmittance en boucle fermée T’(p) = Y(p)/Ye(p) en fonction de
l’amplification A.
3. On règle l’amplification à A0 =50. Calculer alors la valeur de la transmittance statique du
système bouclé. Quelle est la valeur de la sortie pour une entrée Ye = 2 ? Quelle est l’erreur
sur la sortie pour cette entrée ? Exprimer cette erreur en %.
4. Tracer pour cette valeur d’amplification A0 la réponse du système bouclé à un échelon
unitaire en précisant bien la valeur et la position du temps de réponse à 5% du système.

Exercice 2

On considère le système asservi suivant :

 𝑆𝑆(𝑝𝑝)
1. Etablir la fonction de transfert en boucle fermée : 𝐻𝐻(𝑝𝑝) = 𝐸𝐸(𝑝𝑝) .

2. G(p) représente la fonction de transfert d’un processus hydraulique d’entrée v(t) et de

𝑑𝑑𝑑𝑑
sortie s(t) qui sont reliées par l’équation différentielle : 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 5. 𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 2. 𝑣𝑣(𝑡𝑡)

a. En considérant les conditions initiales nulles, déterminer G(p).

b. En déduire la nature du système et ses paramètres caractéristiques.
1
3. Sachant que C(p)= 𝑝𝑝 et T(p)=3,

a. calculer l’expression de H(p).

b. Déterminer l’expression de S(p) sachant que e(t) est un échelon unitaire.
c. En déduire les valeurs initiale et finale de s(t).
4. Déterminer l’expression de s(t). Vérifier alors les résultats précédents.

Exercice 3

Soit le circuit électrique suivant :

e(t) C y(t)

1) En considérant e(t) comme entrée et y(t) comme sortie du système, montrer que e(t) et y(t)
sont liés par l’équation différentielle suivante :
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝑅𝑅. 𝐶𝐶. + 𝑦𝑦(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
Y( p )
2) Déterminer alors, la fonction de transfert H ( p ) =
E( p )

3) Montrer qu’il s’agit d’un système du 1er ordre et déterminer la constante du temps τ et le
gain statique k
4) Représenter l’allure de la réponse du système y(t) à une entrée rampe e(t) = t.u(t)
Exercice N° 4

Un processus thermique est décrit par l’équation suivante :

y(t) + 14 y(t)
40   + y(t) =
u(t) (I)

où u(t) est l’entrée du système et y(t) la sortie du système.

1) Déterminez la transformé de Laplace de l’équations (I).
2) Déterminez la fonction de transfert G(p) du système.
3) Déterminez les pôles du système représenté par l’équation (I).
4) On veut déterminer la réponse indicielle unitaire y(t) du système, pour cela :

a/ Déterminer la transformée de Laplace de u(t) = 1.

b/ Remplacer U(p) par sa valeur dans l’équation Y(p) = G(p) U(p).
ab
c/ Mettre Y(p) sous forme : Y(p) = avec a et b deux réels positifs.
p (p + a) (p + b)

d/ Déterminer alors y(t) la transformée inverse de Laplace de Y(p).

5/ Le temps de stabilisation à ±5%, noté Ts, est le temps Ts pendant lequel la réponse
indicielle a atteint 95% du consigne (dans notre cas y(Ts) = 0.95).
a/ Ecrire l’équation, dans le domaine temporel, permettant de calculer Ts .
2 −0.25 Ts
b/ Calculer Ts ( dans ce cas on peut négliger le terme e ).
3

Tableau des transformées usuelles

f(t) F(p) f(t) F(p)

k n!
k e at t n
p ( p − a ) n +1

k w
kt sin(wt )
p2 p 2 + w2

n! p
tn n +1
cos( wt )
p p + w2
2

1
e − at p+a