TEORIA DE CONTROL

1. Deduzca la transformada de Laplace para las siguientes funciones del

tiempo:
a) f (t) = 1
b) f (t) = t
c) f (t) = sin ωt
d) f (t) = cos ωt

2. Usando las tablas de transformada de Laplace, deduzca las transfor-

madas de Laplace para las siguientes funciones del tiempo:
a) f (t) = e−at sin ωt
b) f (t) = e−at cos ωt
c) f (t) = t3

3. Aplicando el teorema del valor final,

a) determine el valor final de f (t) cuya transformada de Laplace está dada
por
10
F (s) = .
s (s + 1)

b) Verifique este resultado tomando la transformada inversa de Laplace de

F (s) y haciendo t −→ ∞.

4. Dado 1
F ( s) = 2
(s + 2)

determinar el valor de f (0+) (Utilice el teorema del valor inicial).

5. Halle la transformada inversa de Laplace de

1
 s+1
F ( s) =
2
s (s + s + 1)

6. Halle las transformadas inversas de Laplace de las siguientes funciones.

a)
6s + 3
F1 (s) =
s2

b)
5s + 2
F2 (s) = 2
(s + 1) (s + 2)

7. Halle la transformada inversa de Laplace de

1
F (s) =
s2 (s2 + ω 2 )

8. ¿Cuál es la solución de la siguiente ecuación diferencial?

2ẍ + 7ẋ + 3x = 0, x (0) = 3, ẋ (0) = 0

9. Resuelva la ecuación diferencial

ẋ + 2x = δ (t) , x (0 −) = 0
10. Resuelva la siguiente ecuación diferencial

2
ẍ + 2ζ ω n ẋ + ω n x = 0, x (0) = a, ẋ (0) = b

donde a y b son constantes.

11. Obtenga la solución de la ecuación diferencial

ẋ + ax = A sin ωt, x (0) = b

2
12. Utilice el MATLAB y las rutinas de matemática simbólica para hal-
lar la transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones de
frecuencia:

(s2 + 3s + 7) (s + 2)
a) G (s) =
(s + 3) (s + 4) (s2 + 2s + 100)

s3 + 4s2 + 6s + 5
b) G (s) =
(s + 8) (s2 + 8s + 3) (s2 + 5s) + 7

13. Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la figura 1-52 y

obtenga la función de transferencia de lazo cerrado C (s) /R (s) .

14. Simplifique el diagrama de bloques de la figura 1-53 y obtenga la función

de transferencia de lazo cerrado C (s) /R (s) .

15. Simplifique el diagrama de bloques de la figura 1-54 y obtenga la función

de transferencias C (s) /R (s) .

3
16. Obtenga las funciones de transferencia Y (s) /X (s) del sistema de la
figura 1-55 (a), (b), y (c).

4
17. Utilice el MATLAB para generar la función de transferencia
s s s
5 ( + 15) ( + 26) ( + 72)
G (s) =
s s s s s s s
( + 55) ( 2 + 5 + 30) ( + 56) ( 2 + 27 + 52)

en las siguientes formas: a) El cociente de factores y b) El cociente de

polinomios.

18. Repita el problema 1 para la siguiente función de trasferencia:

s4 + 25s3 + 20s2 + 15s + 42
G ( s) =
s5 + 13s4 + 9s3 + 37s2 + 35s + 50
19. Utilice el MATLAB para generar la expansión en fracciones parciales
de la siguiente función:
s s
104 ( + 10) ( + 60)
F (s) =
s (s + 40) (s + 50) (s + 7s + 100) (s2 + 6s + 90)
2

5
20. Utilice el MATLAB y las rutinas de matemática simbólica para entrar
y formar objetos lineales e invariantes con el tiempo (LTI), en forma
de polinomio y factorizada, para las siguientes funciones de frecuencia:
45 (s2 + 37s + 74) (s3 + 28s2 + 32s + 16)
a) G (s) =
(s + 39) (s + 47) (s2 + 2s + 100) (s3 + 27s2 + 18s + 15)

56 (s + 14) (s3 + 49s2 + 62s + 53)

b)G (s) =
(s3 + 81s2 + 76s + 65) (s2 + 88s + 33) (s2 + 56s + 77)

21. Obtenga la función de transferencia X0 (s) /X (s) de cada uno de los

i

tres sistemas mecánicos que aparecen en la figura 2-66. En los diagra-

mas, X indica el desplazamiento de entrada y X0, el desplazamiento
i

de salida. (Cada desplazamiento está medido desde su posición de

equilibrio).
22. Deduzca la función de transferencia del sistema eléctrico que se mues-
tra en la figura 2-70. Diseñe un diagrama de un sistema equivalente
mecánico.

6
23. Considere el sistema definido por
 ẋ   −1 −2 −2   x   2 
 ẋ12  =  0 −1 1   x12  +  0  u
ẋ3 1 0 −1  x3 1
x
y =
 1 1 0   x1 
2
x3
¿Es el estado completo controlable y observable?

24. Considere el sistema dado por

 ẋ   2 0 0   x   0 
1  u1 
 ẋ12  =  0 2 0   x12  +  1 0  u2
ẋ3 0 3 1  x3  0 1
 y   1 0 0  x1
y
1
2
= 0 1 0  x2 
x3
¿Es el estado completo controlable y observable? ¿Es de salida com-
pleta controlable?

7
 25. ¿El siguiente sistema es de estado completo controlable y observable?
 ẋ   0 1 0   x   0 
 ẋ12  =  0 0 1   x12  +  0  u
ẋ3 −6 −11 −6  x3
x 1
y
  1
= 20 9 1  x2 
x3

26. Considere el sistema definido por

 ẋ   0 1 0
 x1 0
  
 ẋ12  =  0 0 1    
x2 + 0  u
ẋ3 −6 −11 −6  x3 1
y

= c1 c2 c3
  xx1 
2
x3
Excepto por la obvia elección c1 = c2 = c3 = 0, encuentre un ejemplo de
un conjunto de valores de c1, c2, c3 que hagan al sistema no observable.
,

27. Dado el sistema

 ẋ   2 0 0   x 
 ẋ12  =  0 2 0   x12 
ẋ3 0 3 1 x3
La salida está dada por
x 
  1
y = 1 1 1  x2 
x3

a) Demuestre que el sistema no es completamente observable.

b) Demuestre que el sistema es completamente observable, si la salida está
dada por
 y   1 1 1   x1 
1
y2
= 1 2 3  x2 
x3

8
28. Considere la siguiente matriz A:
0 1 0 0

0
A=
0 1 0 

0 0 0 1 
1 0 0 0

Obtenga los valores propios λ1, λ2, λ3 y λ4 de la matriz A. Posterior-

mente, encuentre la matriz de transformación P, tal que
P−1AP = diag (λ1, λ2, λ3 , λ4)
29. Considere la siguiente matriz A:
 0 1 
A = −2 −3
Calcule eA por tres métodos.
t

30. Dado el sistema deecuaciones

   x 
ẋ1 2 1 0
 = 0
ẋ2 2 1   x2 
1

ẋ3 0 0 2 x3

encuentre la solución en función de las condiciones iniciales, x1 (0) ,

x2 (0) y x3 (0) .

31. Encuentre x1 (t) y x2 (t) del sistema descrito por

 ẋ   0 1
 x 
1 1
ẋ2
=
−3 −2 x2

con las condiciones iniciales

   
x1 (0) 1
x2 (0) −1 =

32. Considere las siguientes ecuaciones de estado y ecuaciones de salida

 ẋ   −6 1 0   x   2 
 ẋ12  =  −11 0 1   x12  +  6  u
ẋ3 −6 0 0 x3 2

y =
1 0 0
  xx1 
2
x3

9
 Demuestre que se puede transformar la ecuación de estado en la forma
siguiente, utilizando la matriz de transformación adecuada:
 ż   0 0 −6   z   1 
 ż12  =  1 0 −11   z12  +  0  u
ż3 0 1 −6 z3 0

posteriormente, encuentre la salida expresada en función de z1, z2 y z3.

33. El sistema que aparece en la figura 9-15 tiene dos entradas, la de ref-
erencia y la de perturbación, además de una sola salida. Encuentre la
matriz de transferencia entre la salida y las entradas.
34. Considere el sistema mecánico que se ve en la figura 9-16. Se supone que
el sistema está inicialmente en reposo. Este sistema tiene dos entradas
u1 (t) y u2 (t) y dos salidas y1 (t) y y2 (t). Determine la matriz de
transferencia entre las salidas y las entradas.
35. Encuentre la matriz de transferencia del sistema mostrado en la figura
9-17.

10
36. Determine si la forma cuadrática siguiente es o no definida positiva
Q = x21 + 4x22 + x23 + 2x1 x2 − 6x2x3 − 2x1x3 .

11
37. Determine si la forma cuadrática siguiente es o no definida negativa
Q = −x21 − 3x22 − 11x23 + 2x1 x2 − 4x2 x3 − 2x1 x3.

38. Determine la estabilidad del siguiente sistema, en el origen

 
ẋ1 = −x1 + x2 + x1 x21 + x22 ,
 
ẋ2 = −x1 − x2 + x2 x21 + x22 .
Considere la función cuadrática siguiente, como candidata a función de
Lyapunov
V = x21 + x22.
39. Encuentre al menos una función de Lyapunov para el sistema
    
ẋ1 − 1
= 2 −3 1 x1
.
ẋ2 x2
Determine la estabilidad en el origen.
40. Determine la estabilidad del estado de equilibrio del siguiente sistema:
ẋ1 = −x1 − 2x2 + 2,
ẋ2 = x1 − 4x2 − 1.

41. Encuentre la estabilidad del estado de equilibrio del siguiente sistema:

ẋ1 = x1 + 3x2 ,
ẋ2 = −3x1 − 2x2 − 3x3 ,
ẋ3 = x1 .

42. Obtenga la funcion de transferencia del sistema de la figura (1):

43. Obtenga la funcion de transferencia del sistema de la figura (2):
44. Obtenga la funcion de transferencia del sistema de la figura (3):
45. Obtenga la funcion de transferencia del sistema de la figura (4):
46. Para la figura del problema 42, obtenga la representación del sistema
en ecuaciones de estado.
12
Figure 1:

Figure 2:

13
Figure 3:

Figure 4:

14
 Figure 5:

Figure 6:

47. Para el circuito de la figura (5) obtenga la representación del sistema

en ecuaciones de estado:

48. Para el sistema mecánico de la figura (6) obtenga su representación en

ecuaciones de estado.

49. Para el sistema mecánico de la figura (7) obtenga su representación en

ecuaciones de estado.

50. Represente en variables de estado el sistema de la figura (8), cuando

a=0:

51. Para el sistema de ecuaciones de estado:

15
Figure 7:

Figure 8:

16
 Figure 9:
x   0
′
1 0

x1 0
  
 x12  =  0
′
0 1    
x2 + 0  u, en la forma
x3′
−27 −27 −9 x3 1
x = Ax + Bu,

determine los valores propios de la matriz A y diga si el sistema es estable

o inestable.
52. Considere el sistema descrito por
 x   0 1  x 
= −1 −1 ,
′
1 1
x2
′
x2
El estado de equilibrio es el origen. Determine la estabilidad de ese estado
proponiendo una función de Lyapunov.
53. Encuentre la función de transferencia del diagrama de bloques de la
figura (9):
54. Encuentre la función de transferencia del diagrama de bloques de la
figura (10):
55. La pesca con mosca es un deporte en el que se requiere que la persona
lanza una pequeña mosca de plomo utilizando una barra ligera y una
cuerda. El objetivo es colocar la mosca de forma precisa y ligera sobre
la superficie distante de un río. Descríbase el proceso de lanzar la mosca
y el modelo de este proceso.

17
 Figure 10:
56. Una cámara con autoenfoque ajustará la distancia de la lente desde la
película utilizando un haz de infrarrojos o ultrasonido para determi-
nar la distancia del objeto. Dibújese un diagrama de bloques de este
sistema de control en lazo abierto y describa brevemente su proceso.
57. Descríbase el diagrama de bloques del sistema de control de velocidad
de una moto con un conductor humano.
58. Muchos automóviles de lujo tienen sistemas de acondicionamiento de
aire controlados termostáticamente para el confort de los pasajeros.
Represéntese u diagrama de bloques de un sistema de acondicionamiento
de aire donde el conductor fija en el panel de instrumentación la tem-
peratura interior deseada. Identifíquese la función de cada elemento
del sistrema de enfriamiento controlado termostáticamente.
59 En el pasado, los sistemas de control utilizaban un operador humano
como parte de un sistema de control de lazo cerrado. Dibújese el dia-
grama de bloques del sistema de control de la válvula que se muestra
en la figura (11):
60. Los jugadores de béisbol emplean la realimentación para medir el vuelo
de una pelota y para dar un golpe con un bate. Descríbase el método
que emplea el bateador para juzgar la localización del lanzador de forma
que pueda tener el bate en la posición correcta para golpear la bola.
61. Los ingenieros de la universidad de ciencias de Tokio desarrollan un
18
 Figure 11:

robot con un rostro humano. Este puede visualizar expresiones faciales

de manera que puede trabajar cooperativamente con trabajadores hu-
manos. Represente un diagrama de bloques de su propio diseño para
el sistema de control de un control facial.

62. En figura (12) se muestra un sistema con realimentación negativa uni-

taria que tiene una función no lineal y = f (e)e2 . Para una estrada r en
el intervalo de cero a cuatro, calcúlense y represéntense gráficamente
las salidas en lazo abierto y lazo cerrado:

63. Un termistor tiene una respuesta a la temperatura representada por

donde R = R0 e−0.1T donde R0 = 10K Ω, R = resistencia y T = tem-
peratura en grados Celsius. Hállese el modelo lineal para el termistor
operando a T = 20◦C y para un pequeño rango de variación de la
−
temperatura. Respuesta: ∆R = 135∆T .

64. Una impresora láser emplea un haz de láser para copiar con gran rapidez
en un computadora. El láser se posiciona mendiante una entrada de

19
 Figure 12:
control, r(t), de manera que se tiene:
5(s + 100)
Y (s) = R(s)
2
s + 60s + 500

La entrada r(t) representa la posición deseada del haz de láser. (a) Si

r(t) es una entrada en escalón unitario, averígüese la salida y (t). (b)
¿Cuál es el valor final de y(t)? Respuesta (a) y(t) = 1 − 0.125e−50 − t

1.125e−10 , (b) y = 1.
t
ss

65. Un amplificador no inversor utiliza un amplificador no lineal tal que

se muestra en la figura (13). Supóngase un modelo de amplificador
operacional y determínese v /v . Respuesta: v /v = (1 + R2/R1).
o in o in

66. La intensidad de una lámpara permanece constante cuando se mon-

itoriza mediante un lazo de realimentación controlado por un opto-
transistor, cuando el voltaje disminuye también lo hace la salida de la
lámpara, y el optotransistor Q1 necesita menos corriente. Esto provoca
que el transistor de potencia conduzca con mayor dificultad y que el
condensador se cargue más rápidamente. El voltaje del condensador
controla directamente el voltaje de la lámpara. Del diagrama de blo-
ques de la figura (14) obtener la función de transferencia de lazo cerrado
I (s)/R(s) donde I (s) es la intensidad de la lámpara y R(s), es el nivel
de luz deseado.
67. Un sistema de frenos de un automóvil de cuatro ruedas independientes
emplea realimentación electrónica para controlar automáticamente la
20
 Figure 13:
fuerza de frenado de cada rueda. En la figura (15) se muestra un dia-
grama de bloques del modelo de dicho sistema de control, donde Ff (s)
y FR (s) son la fuerza de frenado de las ruedas delanteras y traseras,
respectivamente y R(s) es la respuesta deseada del automóvil en una
carretera cubierta con una capa de hielo. Determínese Ff (s)/FR(s).
68. Un resorte exhibe una característica fuerza-desplazamiento tal como se
ilustra en la figura (16), calcúlese la constante del resorte cuando x0 es
(a) −1.4; (b) 0; (c) 3.5.
69. En la figura (17) (a) se muestra un sistema. Determinar G(s) y H (s) del
diagrama de bloques mostrado en la figura (17) (b) que son equivalentes
a los del diagrama de bloques de la figura (17) (a).
70. DetermíneseY (s)/R(s) para la figura (17) (b).
71. En la figura (18) se muestra un sistema. (a) Averígüese la función en
lazo cerrado
Y (s)/R(s) cuando G(s) =
10
s2 + 2s + 10

21
Figure 14:

22
Figure 15:

Figure 16:

23
Figure 17:

Figure 18:

24
 Figure 19:
72. Del ejercicio anterior determínese Y (s) cuando la entrada R(s) es un
escalón unitario.
73. Del ejercicio 71 calcúlese y(t).
74. Del circuito eléctrico de la figura (19) obtener el sistema de ecuaciones
integro diferenciales simultaneas que representan al circuito.
75. En la figura (20) se muestra un amortiguador de vibraciones. Este
sistema es representativo de muchas situaciones que entrañan la vi-
bración de máquinas que contienen componentes desequilibrados. Los
parámetros M2 y k12 pueden elegirse de forma que la masa principal
M1 no vibre en el estado estacionario cuando F (t) = asenω 0. Obtener
la ecuación diferencial que describe al sistema.
76. La figura (21) muestra un sistema de masas y resortes acoplados. Se
supone que las masas y los resortes son iguales. Obtener las ecuación
diferencial que describen al sistema.
77. Cuales son las funciones de transferencia globales de los sistemas que
describen los diagramas de bloques de la figura (22).

25
Figure 20:

Figure 21:

26
 Figure 22:
78. Convertir los diagramas de bloques de la figura (23) en sistemas con
realimentación unitaria.
79. Derivar una ecuación que relacione las entradas θ (s), θ 1(s) y θ 2(s) y
i d d

la salida para el sistema que describe la figura (24).

27
Figure 23:

Figure 24:

28