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Profesor: Euler Coral Curso de Mecánica 16

SEGUNDA PARTE (CINEMÁTICA)

UNIDAD 3 DESCRIPCIÓN DEL MOVIMIENTO

CINEMÁTICA La cinemática estudia el movimiento de los cuerpos sin


considerar las causas que lo producen.

Para describir el movimiento de cuerpo se requiere de un vector


posición asociado a un marco de referencia.
Z
Un marco de referencia está determinado por ejes coordenados y
(x,y, z) su origen de coordenadas. El vector que va desde el origen a un
 punto en el espacio se llama vector posición y está representado
r por:
O 
r  xî  yˆj  z k̂
Y

X DESCRIPCIÓN DEL MOVIMIENTO

Cuando un cuerpo se mueve en el espacio, es apropiado


asignarle a cada posición un tiempo t de tal forma que podamos
expresar la posición como una función del tiempo
 
r  r( t )

Pero en el caso general las componentes del vector posición


también dependen del tiempo, entonces escribimos:

r ( t )  x( t )î  y( t )ˆj  z( t )k̂

TRAYECTORIA

Es la curva que describe un cuerpo durante su movimiento. De


 acuerdo a su trayectoria los movimientos pueden ser: rectilíneos,
r parabólico, circular y curvilíneo en forma general.

r2
 DESPLAZAMIENTO
r1

O El desplazamiento es un vector que representa el cambio de


posición de un cuerpo y se escribe de la siguiente manera:
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   
r es una diferencia de r  r2  r1
vectores
Se lee “delta r”, y representa la diferencia vectorial entre la
posición final y la posición inicial.

VARIACIÓN DE LA POSICIÓN EN EL TIEMPO

Imaginemos un cuerpo que se mueve en el espacio. Si el cuerpo


se mueve durante un intervalo de tiempo t  t 2  t1 ,
definimos la velocidad media como el “cambio de posición en
ese intervalo de tiempo”,
  
VELOCIDAD MEDIA  r r2  r1
vm  
t t 2  t1

y como vemos, es de carácter vectorial. Aquí, r1 es la posición

en el tiempo t1 y r2 la posición en el tiempo t2.

Si escribimos:

r1  x1î  y1 ˆj  z1 k̂


r2  x2 î  y 2 ˆj  z 2 k̂

tenemos que

r  ( x2  x1 )î  ( y 2  y1 )ˆj  ( z 2  z1 )k̂

Así que la velocidad media la podemos expresar como:

 x y ˆ z
vm  î  j  k̂
t t t
COMPONENTES DE LA
VELOCIDAD MEDIA
o también :

vm  v x î  v y ˆj  v z k̂

UNIDADES Como el cambio de posición se mide en m y el tiempo en s, la


velocidad de mide en m/s, también en km/h.
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VELOCIDAD INSTANTÁNEA

Si hacemos que t sea cada vez más pequeño ( t  0 ), el


 
vector r2 se aproxima cada vez más a r1 , entonces, la velocidad
media en ese intervalo de tiempo se aproxima a la velocidad de

la partícula justo en la posición r1 y en el instante t1.

 Definimos entonces la velocidad instantánea como el cambio de


v
posición por unidad de tiempo.

 r2 Matemáticamente se expresa en la forma
r1


 r
v ( t )  lím
t  0 t
O

Gráficamente, la velocidad    
es un vector tangente a un Escribamos ahora r1  r ( t ) y r2  r ( t  t ) reemplazando en
punto de la trayectoria. la expresión anterior podemos escribir,

  
 r ( t  t )  r ( t ) dr
v ( t )  lím 
t  0 t dt

Por tanto podemos decir que la velocidad instantánea es la


derivada temporal de la función posición. Las componentes de
la velocidad son a su vez las derivadas de cada una de las
componentes del vector posición

 dx dy ˆ dz
v( t )  î  j  k̂
dt dt dt
VECTOR VELOCIDAD

INSTANTÁNEA v( t )  v x î  v y ˆj  v z k̂

La rapidez es la magnitud del vector velocidad y se puede


obtener como:

RAPIDEZ v  ( v x )2  ( v y )2  ( v z )2
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 ACELERACIÓN
v2

v1 Un móvil durante su movimiento, puede tener variaciones de su
velocidad con el tiempo.


r1
a 
r2
ACELERACIÓN MEDIA
Es el cambio de velocidad en un intervalo de tiempo cualquiera.
  
O  v v 2  v1
am  
t t 2  t1

 Recordando que la velocidad instantánea viene dada por


v1  
v v( t )  v x î  v y ˆj  v z k̂ , podemos expresar la aceleración
 media en forma vectorial como:
v2

a m  a x î  a y ˆj  a z k̂

UNIDADES
La aceleración tiene unidades de m/s2

ACELERACIÓN INSTANTÁNEA

Si ahora hacemos que t  0 , al igual que para la velocidad,


definimos la aceleración instantánea como la variación de la
velocidad en la unidad de tiempo.
Gráficamente, la 
aceleración es un vector
  v
paralelo a v y siempre se
a( t )  lím
t  0 t
dirige hacia la concavidad
de la trayectoria.    
Escribamos ahora v1  v( t ) y v2  v( t  t ) reemplazando en
la expresión anterior podemos escribir,
   
 v ( t  t )  v ( t ) dv d 2 r
a( t )  lím   2
t  0 t dt dt

Vemos que la aceleración instantánea es igual a la primera


derivada temporal de la velocidad instantánea o la segunda
derivada de la función posición respecto al tiempo. Las
componentes del vector aceleración son a su vez las derivadas
de cada una de las componentes del vector velocidad.
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dv y 2 2 2
 dv x ˆj  dv z k̂  d x î  d y ˆj  d z k̂
a( t )  î 
dt dt dt dt 2 dt 2 dt 2

o bien,

a( t )  a x î  a y ˆj  a z k̂

La magnitud del vector aceleración se obtiene como:

a  ( a x )2  ( a y )2  ( a z )2

EJEMPLO DE APLICACIÓN

Un móvil se mueve de acuerdo a la función de posición dada por



r ( t )  ( 1  t 2 )î  ( 2  t ) j 3k̂
a) Obtenga la posición en los tiempos t = 0, 1, 2, 3 y 4 s
b) Obtenga el cambio de posición en los intervalos de tiempo
0 - 1 s y 0 - 4 s. ¿Son iguales estos desplazamientos?
c) Encuentre la velocidad media en los intervalos anteriores y
compárelas. ¿Son iguales?
d) Calcule la velocidad instantánea en los cinco tiempos
anteriores.
Ecuaciones Paramétricas: e) Muestre que la aceleración media en cada uno de los
Son cada una de las intervalos de tiempos que se dan, son iguales a la velocidad
ecuaciones que dependen instantánea.
de la misma variable o
parámetro t
f) Obtenga la ecuación de la trayectoria eliminando el tiempo
entre cada una de las ecuaciones paramétricas dadas.
g) Esquematice el movimiento en un sistema coordenado de 3
dimensiones.

SOLUCIÓN
a) Reemplazando cada uno de los tiempos en la función de
posición obtenemos:

r ( 0 )  î  2 j  3k̂

r ( 1 )  2î  3 j  3k̂

r ( 2 )  5î  4 j  3k̂

r ( 3 )  10î  5 j  3k̂

r ( 4 )  17î  6 j  3k̂
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b) Cambios de posición entre 0 y 1 s



r  ( 2 1 )î  ( 3  2 )ˆj  ( 3  3 )k̂

r  î  ˆj  0k̂ (m)

Entre 0 y 4 s

r  ( 17  1 )î  ( 6  2 )ˆj  ( 3  3 )k̂

r  16iˆ  4 ˆj  0kˆ (m)

Como se ve claramente los dos resultados son diferentes.

c) Velocidad media para los intervalos anteriores



0-1 s t 1s : vm1  î  ˆj  0k̂ (m/s)


0-4 s t  4s : vm1  4 iˆ  ˆj  0kˆ (m/s)

d) Velocidad instantanea

v( t )  2tî  j (m/s)

v( 0 )  j (m/s)

v( 1 )  2î  j (m/s)

v( 2 )  4î  j (m/s)

v( 3 )  6î  j (m/s)

v( 4 )  8î  j (m/s)

e) Aceleración media:

[0,1] : am  2î (m/s2)

[1,2] : am  2î (m/s2)

[2,3] : am  2î (m/s2)

[3,4] : am  2î (m/s2)

Aceleración instantánea:

Derivando la velocidad obtenemos: a  2î (m/s2)
Como vemos, la aceleración media e instantánea son iguales
y es una constante igual a 2 m/s
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CALCULO DE LA FUNCION POSICIÓN

Ahora vamos a aplicar el proceso contrario al de la derivada


para obtener la función de posición. En este caso el problema se
plantea conociendo la aceleración y las condiciones iniciales del
 
movimiento, es decir, r0 y v0 .

 dv
Partamos del hecho de que a  . Si manipulamos los
dt
diferenciales como
 términos algebraicos podemos despejar el
diferencial de v .
 
dv  a (t ) dt
Ahora integramos
 
 dv   a(t ) dt
En el proceso de integración indefinida aparece una constante
por lo tanto:
 
v (t )   a (t ) dt  C1
En esta forma, integrando la aceleración obtenemos la velocidad
y al evaluar el resultado anterior en t = 0 encontramos que

v0  C1 , por lo cual obtenemos:
  
v (t )   a (t ) dt  v0

El paso siguiente es integrar la velocidad para obtener la


 
posición. Para esto partimos del hecho que dr  v (t ) dt e
integramos en ambos lados de esta ecuación.
 
 dr   v (t ) dt
y como en el caso de la integración de la aceleración, aquí
también aparece una constante que llamamos C2
 
r (t )   v (t ) dt  C2

A evaluar en t = 0 obtenemos el valor de C2 que es r0 , por
tanto:
  
r (t )   v (t ) dt  r0

EJEMPLO

Considere el movimiento de una partícula cuya aceleración es



a (t )  2iˆ  2tˆj  kˆ . En t = 0 su posición y su velocidad son
 
r0  iˆ 2 ˆj  3kˆ (m) y v0  2iˆ  4 ˆj  2 kˆ (m/s), respectivamente.
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Halle la posición y la velocidad después de transcurridos 3 s.

SOLUCIÓN
Para hallar la respuesta, debemos conocer primero la función
posición y velocidad para cualquier tiempo y luego evaluar en
t = 2. Para esto, debemos seguir el proceso de integración.

Integrando la aceleración encontramos:



v (t )   (2iˆ  2tˆj  kˆ) dt  C1


v (t )  2tiˆ  t 2 ˆj  tkˆ  C1

Observen que al evaluar la ecuación anterior en t = 0 lo que se



tiene es que C1  v0  2iˆ  4 ˆj  2 kˆ (m/s). Reemplazamos,


v (t )  2tiˆ  t 2 ˆj  tkˆ  2iˆ  4 ˆj  2 kˆ (m/s)


v (t )  (2t  2)iˆ  (t 2  4) ˆj  (t  2)kˆ (m / s)

Ahora integramos por segunda vez para obtener r


r (t )   {(2t  2)iˆ  (t 2  4) ˆj  (t  2)kˆ}dt  C2


r (t )  (t 2  2t )iˆ  ( 13 t 3  4t ) ˆj  ( 12 t 2  2t )kˆ  C2


r (t )  (t 2  2t )iˆ  ( 13 t 3  4t ) ˆj  ( 12 t 2  2t )kˆ  iˆ 2 ˆj  3kˆ


r (t )  (t 2  2t  1)iˆ  ( 13 t 3  4t  2) ˆj  ( 12 t 2  2t  3)kˆ

Este es el vector posición buscado.

Reemplacemos en t = 3 s obtenemos:


v (3)  (2.3  2)iˆ  (32  4) ˆj  (3  2)kˆ (m / s)

v (3)  8iˆ  12 ˆj  5kˆ (m / s) y


r (3)  (32  2.3  1)iˆ  ( 13 33  4.3  2) ˆj  ( 12 32  2.3  3)kˆ

r (3)  16iˆ  23 ˆj  13,5kˆ (m)