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(MAS, MSAP)
Introduction
L’élaboration du modèle mathématique des machines est une étape nécessaire en vue de
la commande et de la simulation de leurs différents régimes de fonctionnement.
Pour aboutir à un contrôle de même type que celui de la machine à courant continu,
BLASCHKE avait donné naissance en 1971 aux bases de la nouvelle théorie de commande des
machines à courant alternatif dites « commande vectorielle ».
Cette large utilisation est devenue possible avec les hautes performances des aimants
permanents, ce qui a permis à la machine synchrone d’avoir une densité de puissance, un rapport
couple-inertie et une efficacité élevée en la comparant avec la machine à induction ou la machine
à courant continu.
Parfaite symétrie.
Assimilation de la cage à un bobinage en court-circuit de même nombre de phases que
le bobinage statorique.
Les f.m.m ont une répartition sinusoïdale dans l’entrefer de la machine.
La saturation est négligée, il en résulte que les inductances propres et mutuelles sont
indépendantes des courants qui circulent dans les différents enroulements.
Les encoches sont supposées inexistantes.
On ne tient pas compte de l’hystérésis et des courants de Foucault.
1.2 Modèle triphasé de la machine asynchrone
bs
ar
br
as
Vsa
Vrc
cs cr
Les six enroulements as, bs, cs et ar, br , cr (figure 1.1) obéissent aux équations
électriques suivantes.
Pour le stator :
Vas ias as
V Ri d
b s sbs bs
(1.1)
dt
Vcs ics cs
Pour le rotor :
Var iar ar
V Ri d
b r rb br
(1.2)
dt
Vcr icr cr
Rs et Rr désignent les résistances par phase du stator et du rotor.
Les flux totalisés couplés avec les phases statoriques et rotoriques s’expriment sous la forme.
s Lss i s M sr i r (1.3)
r Lrr ir M sr i s (1.4)
Où :
Lss , Lrr : représentent respectivement les matrices d’inductances statorique et
rotorique.
M sr : correspond à la matrice des inductances mutuelles stator- rotor.
4 2
cos cos
3
cos
3
2 4
M sr M cos cos cos (1.5)
3 3
cos 4 2
cos cos
3 3
ls Ms Ms
Lss M s ls M s
M s Ms l s
lr Mr Mr
Lss M r lr M r
M r Mr l r
V s R s i s Lss d i s
d
M sr i s
dt dt
(1.6)
d d
Vr R r i r Lrr i r M sr i r
dt dt
Sachant que la matrice des inductances mutuelles Msr contient des termes
trigonométrique, ce qui rend la résolution analytique du système très difficile ou pratiquement
impossible. Ceci nous mène à l’utilisation de la transformation de park qui permettra de rendre
ces paramètres indépendants de la position .
Les relations entre les grandeurs triphasées et les grandeurs biphasés s’écrivent
matriciellement comme suit:
xu x a
x T x
v b
(1.7)
x0 xc
Avec T, la matrice de transformation de park donnée par:
2 2
cos s cos s cos s
2 3 3
T (1.8)
3 2 2
sin s sin s sin s
3 3
xa
xd
x T xb
q x
c
cos s sin s
2 2 2
T 1 cos s sin s
3 3 3
cos s
2 2
sin s
3 3
Considérons :
- Les flux rd , rq les courants isd, isq et la vitesse comme variables d’état.
- Les tensions Vsd, Vsq comme variables de commande.
pM
ce ( rd isq rq isd )
Lr
Donc, si le flux rotorique est orienté sur l’axe d (rd = r, et rq = 0), d’un repère lié au
champ tournant, le couple devient :
pM
ce (r isq ) (1.15)
Lr
Et à partir des équations données précédemment, l’évolution du flux est donné par :
dr 1 M
r isd (1.16)
dt Tr Tr
Alors, dans le régime établi, On a comme pour une machine à courant continu:
- Un flux r qui dépend de isd,, joue le rôle de flux inducteur et doit donc normalement
être maintenu constant.
- Un couple ce qui, à flux constant est proportionnel à la composante isq qui joue le rôle
de courant induit.
Avec :
1 1 1 1 1 1 1
T T s r
MTr M
s r
1 1 1 1 1 1 1
s r
Ts Tr M MTr
A M 1
0 s r
Tr Tr
M 1
0 (s r )
Tr Tr
et
1
L 0
s
1
B 0 Ls
0 0
0 0
Dans un contrôle à flux orienté idéal, l’axe du flux rotorique est forcé s’aligner suivant
l’axe d, on a donc.
rq rq 0
(1.17)
rd r constant
disd Rs M d 1
dt isd r s isq Vsd
Ls Ls Lr dt Ls
disq R M 1
s isq rs sisd Vsq
dt Ls Ls Lr Ls
(1.18)
dr 1 M i
dt Tr
r
Tr
sd
M i
sl rTr sq
Ces expressions peuvent être exploitées telles quelles sont pour réaliser la commande
vectorielle à flux orienté des machines asynchrones alimentées en tension mais Vsd et Vsq influent
à la fois sur isd et isq donc sur le flux et le couple (figure 1.2).
V sd
f
i sq
V sq
f
i sd
isq
Vsq +
V sq
f
i sq + i sq
f
couple couple
esd
MAS
Vsd1 _ Vsd flux
+ +
commande
vectorielle
Vsq1 + Vsq
couple
_
esq
isd
Vsd1 1 / Rs
1 + Ts S
Vsq1 1 / Rs isq
1 + Ts S
Nous pouvons montrer que dans le type de découplage proposé, un risque d’instabilité
existe si les paramètres du modèle évoluent et pose donc un problème de robustesse de la
commande.
Si le découplage par compensation, est correct, toute action sur l’une des entrées ne
provoque aucune variation de l’autre sortie. En revanche, une mauvaise compensation pourrait
provoquer une évolution de cette dernière dans un sens tel qu’il y aurait renforcement de
l’action, et donc divergence du système. Une solution consiste, par exemple, à fixer a priori, un
gain plus faible dans les fonctions de transfert compensatrices. C’est la technique que nous
utiliserons pour l’implantation réelle de la commande.
Régulateur de flux
1 / Rs
Regd Vsd1
Isdref Isd
1 + Tsd S
Régulateur de couple
1 / Rs
Regq Vsq1
Isqref Isq
1 + Tsq S
Régulateur _
ref + Ce +
de
_ Vitesse
Le principe de cette méthode (contrôle vectoriel indirect) est illustré sur la (figure 1.8)
r cem
defluxage
cr
Equations électriques
Sachant que le système est équilibré, On aura pour la MSAP (figure 1.13).
dsd
Vsd Rsisd sq
dt
(1.31)
d
Vsq Rsisq sq sd
dt
Equations magnétiques
d Ld id f
(1.32)
q Lqiq
Avec: f M f id L f i f c
ste
(1.33)
En introduisant (1.32) dans (1.31), on obtient le modèle électrique de la MSAP sous la forme
suivante:
dI
Vsd Rs I sd Lsd sd Lsq I sq
dt
(1.34)
dI sq
Vsq R s I sq Lsq ( Lsd I sd f )
dt
Equations mécaniques
Considérons :
- Les tensions Vd, Vq et le flux d’excitation f comme grandeurs de commande.
- Les courants Id, Iq comme variables d’état.
On pose :
x I sd I sq T
et V V sd V sq T
dx
Ax Bu .
dt
Avec :
Rs Lq 1
0 0
A LLq Ld
Rs
et B Ld 1
(1.37)
0
L
d
q Lq Lq Lq
Les principes généraux des commandes vectorielles des machines synchrones restent
identiques à ceux introduits pour les moteurs asynchrones mais avec des spécificités suivant les
technologies utilisées (machines à rotor bobiné à pôles saillants ou à pôles lisses, à réluctance
variable directe ou inversée, à aimants montés en surface ou enterré. Notre étude sera consacrée
pour la MSAP à pôles saillants.
La figure (1.14) montre que la position instantanée du rotor, et par conséquence le flux
rotorique est situé à un angle par rapport à l'axe du référentiel (,) lié au stator.
Donc
I sd 0 I I sq (1.38)
c e k t I sq
3
Avec k t P f (1.40)
2
q
Is
Isq
0
Is
Isd
e
sd d
Figure 1.14 Diagramme de phase de la MSAP dans le référentiel (d, q) lié au rotor.
x I sd I sq T
et V Vsd Vsq f T
Avec :
Rs Lq 1
0 0
A LLd Ld
Rs
et B Ld 1
d 0
Lq Lq Lq Lq
Vsd 1 Vsd ed
(1.42)
Vsq1 Vsq eq
(1.43)
Régulateur du flux
A partir des équations (1.41) et (1.42), on peut écrire la fonction de transfert suivante:
1 / Rs I L
Fd ( s ) sd , Tsd sd
1 Tsd s V sd 1 Rs
Nous pouvons représenter le schéma fonctionnel du contrôle du flux par la (figure 1.16)
cr
reff 1 + K _ 1
Ce +
_ Kp i
1 s s Js
r
fie
cr