DISEÑO DEL CONTROLADOR PARA EL CONTROL DE PRESION DE VAPOR.

El desarrollo del diseño del controlador se realizará en base al siguiente diagrama de bloques:

Figura##. Diagrama de bloques del sistema de control de la presión de vapor en el domo superior de
una caldera bagacera.
En el diseño de los controladores que pueden formar parte del control de la presión de vapor del
sistema en estudio partimos en base al modelo nominal de dicho proceso cuya función de
transferencia es de la forma que se muestra a continuación:
𝐾
𝐺0 (𝑠) = 𝑒 −𝜏𝑠
(𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1)
Donde:

 𝐾: 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜

 𝑇1 𝑦 𝑇2 : 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎.
 𝜏: 𝐴𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜.
Los valores nominales estimados son:
𝐾𝑔
 𝐾 = 0.395 ⁄ 2
𝑚
 𝑇1 = 103.05 𝑠
 𝑇2 = 93.44 𝑠
 𝜏 = 120 𝑠
De esta manera la función de transferencia del proceso es de la siguiente forma:
0,395
𝐺𝑜 (𝑠) = 𝑒 −120𝑠
(103.05𝑠 + 1)(93.44𝑠 + 1)

Para este diseño se utilizarán las siguientes especificaciones en el dominio de la frecuencia:

 Margen de fase (𝜑𝑚 ), para garantizar el máximo sobre impulso de la respuesta temporal, al
igual que la robustez frente a las variaciones del tiempo de retardo.
 Frecuencia de cruce de ganancia (𝜔𝑐 ), para ajustar la respuesta temporal del sistema de
control.
  Error en estado estacionario nulo, por lo cual el controlador debe tener un término integral.
El margen de fase y la frecuencia de cruce de ganancia quedan expresadas en base a las siguientes
ecuaciones:
|𝑅(𝑗𝜔𝑐 )𝐺0 (𝑗𝜔𝑐 )|𝑑𝐵 = 0𝑑𝐵

(𝑅(𝑗𝜔𝑐 )𝐺0 (𝑗𝜔𝑐 )) = −𝜋 + 𝜑𝑚

Mediante la siguiente ecuación podemos relacionar las ecuaciones anteriores:

𝑅(𝑗𝜔𝑐 )𝐺0 (𝑗𝜔𝑐 ) = 𝑒 −(𝜋−𝜑𝑚)𝑗 = −𝑐𝑜𝑠(𝜑𝑚 ) − 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜑𝑚 )

Controlador PI.
La función de transferencia que representa el comportamiento de un controlador PI es la siguiente:
𝐾𝑖
𝑅𝑃𝐼 (𝑆) = 𝐾𝑝 +
𝑠
Donde:

 𝐾𝑝 𝑠 = 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
 𝐾𝑖 = 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑙𝑎𝑙
Los valores de las ganancias proporcional e integral se las obtendrá a partir de las siguientes
ecuaciones:
−𝑐𝑜𝑠(𝜑𝑚 ) − 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜑𝑚 )
𝐾𝑝 = 𝑅 { }
𝐺𝑝 (𝑗𝜔𝑐 )
−𝑐𝑜𝑠(𝜑𝑚 ) − 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜑𝑚 )
𝐾𝑖 = −𝜔𝑐 𝑗 { }
𝐺𝑝 (𝑗𝜔𝑐 )

Al tener como un requerimiento importante que el sistema de control en lazo cerrado presente el
mismo tiempo de estabilización que el de lazo abierto se selecciona los siguientes parámetros:
𝑟𝑎𝑑
Frecuencia de cruce: 𝜔𝑐 = 0,00288 ; este valor corresponde al tiempo de establecimiento de lazo
𝑠
cerrado, 𝑡𝑠 ≈ 586 𝑠.

Margen de fase: 𝜑𝑚 = 61.45°; valor para el cual 𝑀𝑝 ≈ 5%

Estos valores se encuentran dentro del rango estándar para las condiciones de operación del sistema.
Finalmente, la función de transferencia del controlador queda expresada de la siguiente manera:
0.007258 + 1.0617𝑠
𝑅𝑃𝐼 (𝑆) =
𝑠
Ahora la función de transferencia H(S) = 𝑅𝑃𝐼 (𝑆)𝐺0 (𝑠) tiene la forma:
0.007258 + 1.0617𝑠 0,395
H(S) = 𝑥 𝑒 −120𝑠
𝑠 (103.05𝑠 + 1)(93.44𝑠 + 1)
De manera adicional se define la frecuencia de cruce de fase 𝜔𝑠 como la frecuencia a la cual
{𝑅(𝑗𝜔𝑠 )𝐺0 (𝑗𝜔𝑠 )} = 180°

el margen de ganancia como:

1
𝑀𝑔 =
|𝑅(𝑗𝜔𝑠 )𝐺0 (𝑗𝜔𝑠 )|
Ahora las respuestas en el dominio de frecuencia para el proceso con la utilización de un controlador
PI se muestran en el diagrama de Bode siguiente:

Figura##. Respuestas del sistema en el dominio de la frecuencia para H(s).

De la figura podemos observar las especificaciones en el dominio de la frecuencia 𝜔𝑐 y 𝜑𝑚 muestran
un correcto comportamiento, además se observa que la frecuencia de cruce de fase 𝜔𝑠 = 0.008801
y el margen de ganancia 𝑀𝑔 = 3.2919 𝑑𝐵.

Controlador PID.
Para el caso de un controlador PID la función de transferencia que representa su comportamiento esta
expresado de la siguiente forma:

𝐾𝑖
𝑅𝑃𝐼𝐷 (𝑆) = 𝐾𝑝 + 𝑠
+ 𝐾𝑑 𝑠
Donde:

 𝐾𝑝 𝑠 = 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
 𝐾𝑖 = 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑙𝑎𝑙
 𝐾𝑑 𝑠 = 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎
Los valores de las ganancias proporcional e integral se las obtendrá a partir de las siguientes
ecuaciones:
−𝑐𝑜𝑠(𝜑𝑚 ) − 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜑𝑚 )
𝐾𝑝 = 𝑅 { }
𝐺𝑝 (𝑗𝜔𝑐 )

−𝑐𝑜𝑠(𝜑𝑚 ) − 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜑𝑚 )
𝐾𝑖 = 𝜔𝑐 [𝐾𝑑1 𝜔𝑐 − 𝑗 { }]
𝐺𝑝 (𝑗𝜔𝑐 )

La ganancia derivativa es un parámetro de ajuste adicional, el cual ayudara a que se pueda maximizar
la robustez frente a variaciones del sistema.
Para poder obtener el controlador PID que maximice el margen de ganancia se debe seguir el siguiente
procedimiento:

 Se realiza el barrido del parámetro de ajuste adicional, es decir 𝐾𝑑 .

 Empleando las ecuaciones para las ganancias proporcional e integral se obtiene los valores
correspondientes.
 Se obtienen los valores de los diferentes controladores.
 Con los valores de los controladores se calcula la frecuencia de cruce de fase 𝜔𝑠 . y el margen
de ganancia 𝑀𝑔 .
 Se selecciona el controlador que proporciona el mayor margen de ganancia 𝑀𝑔 (𝐾𝑑 ).

Figura##. Variación del margen de ganancia en función de la ganancia derivativa.

En la figura se puede observar que el margen de ganancia del controlador PI mejora en un 9.7%
mediante la utilización de un controlador PID, para este caso el Controlador optimo presenta un
margen de ganancia de 3.61, esto nos indica que este tipo de controlador es mas robusto ante cambios
en la ganancia de la planta.
El controlador PID optimo se queda representado mediante la expresión:
0.007880
𝑅𝑃𝐼𝐷 (𝑆) = 1.0616 + + 75𝑠.
𝑠
La función de transferencia H(S) = 𝑅𝑃𝐼 (𝑆)𝐺0 (𝑠) tiene la forma:

0.007880 0,395
H(S) = (1.0616 + + 75𝑠) 𝑥 𝑒 −120𝑠
𝑠 (103.05𝑠 + 1)(93.44𝑠 + 1)

ESQUEMA DE UN CONTROLADOR PID.

Figura##. Esquema de control de una caldera con un controlador PID.

ANALISIS Y DISCUSIÓN:

El análisis del comportamiento de los controladores se realiza en base a graficas que muestran como
reaccionan bajo el cambio de variables como las respuestas en frecuencia, respuestas temporales del
sistema con la planta nominal, respuestas temporales y señales de control del sistema frente a
perturbaciones, respuestas temporales del sistema de control frente a variaciones de ganancia del
proceso, respuestas temporales del sistema de control frente a variaciones del retardo de tiempo.

 Respuestas en frecuencia del sistema de lazo abierto H(S) = 𝑅(𝑆)𝐺0 (𝑠)

 Figura##. Respuesta en frecuencia de H(s) para controladores PI y PID

Figura##. Respuestas temporales del sistema de control con controladores PI y PID.

De las figuras ## y ## podemos decir que los dos controladores cumplen con las
𝑟𝑎𝑑
especificaciones en el domino de la frecuencia es decir 𝜔𝑐 = 0,00288 y 𝜑𝑚 = 61.45°,
𝑠
por lo tanto, las respuestas temporales del sistema de control son similares.

 Respuestas del sistema de control frente al efecto de una perturbación.

 Figura##. Respuestas temporales y señales de control del sistema de control para
controladores PI y PID.

En la figura ## se indican los resultados comparativos de la simulación del sistema de control

con los controladores PI y PID frente a las perturbaciones del % de humedad del bagazo
modelado como una señal escalón.

 Respuestas del sistema de control cuando se presentan variaciones en la ganancia del proceso
en el rango de operación [Kmin.-Kmax] donde Kmin=0.1975 y Kmax=1.3825.

Figura##. Respuestas temporales del sistema de control frente a variaciones en la ganancia

del proceso para controladores PI y PID.

En la figura ## podemos observar que el sistema que funciona con un controlador del tipo PI
se vuelve inestable cuando la ganancia del proceso se acerca a su valor máximo mientras que
para el sistema con un controlador PID se mantiene estable en el rango de variación de
ganancia con un determinado margen de estabilidad, mostrando que este controlador muestra
una mayor robustez que el controlador PI.
  Respuestas del sistema de control cuando se presentan variaciones en el retardo del tiempo
en el rango de operación [𝜏𝑚𝑖𝑛 − 𝜏𝑚𝑎𝑥 ], donde 𝜏𝑚𝑖𝑛 = 60 𝑠 y 𝜏𝑚𝑎𝑥 = 300 𝑠.

Figura##. Respuestas temporales del sistema frente a variaciones en el tiempo de retardo

con procesadores PI y PID.

En la figura ## podemos observar que el comportamiento de los dos controladores frente a

variaciones en el retardo de tiempo se comporta de manera similar. Podemos decir que los
dos controladores presentan la misma robustez frente a cambios de en el retardo del tiempo.

De las simulaciones realizadas observamos que el controlador PI presenta varias ventajas para el
correcto desempeño del sistema como su facilidad de sintonización, un error permanente nulo frente
a cambios tipo escalón en la referencia o ante la incidencia de perturbaciones del mismo tipo, sin
embargo se tiene como un limitante importante la gran sensibilidad a variaciones de los parámetros
dinámicos, lo cual produce un fácil desajuste que podría ocasionar la inestabilidad del sistema, esto
significa que un controlador PI puede degradarse rápidamente si se llega a trabajar con los parámetros
dinámicos máximo y mínimo.
De igual manera el controlador PID muestra cualidades muy similares a las de un controlador PI pero
se puede observar que este tipo de controlador muestra mejores prestaciones en cuanto a
comportamiento que un controlador PD ya que para el caso de trabajar con valores de ganancia del
sistema que se encuentran cerca de los límites de operación un controlador PD puede llegar a la
inestabilidad el sistema, mientras que un controlador PID aun puede llegar a estabilizarse.

CONCLUSIONES:

 Los controladores PI y PID brindan una respuesta acertada para los requerimientos del
sistema en estudio ya que muestran un comportamiento adecuado para los rangos de
operación propuestos.
 El controlador que presenta mejores prestaciones para el control de presión de vapor para
el sistema analizado es el PID ya que este al tener un mayor margen de ganancia hace que
el sistema se comporte de mejor manera siendo así más estable.
 El controlador PID muestra un comportamiento más robusto en comparación con el
controlador PI para las variaciones de ganancia del sistema.
 Del análisis realizado para el diseño de los controladores se selecciona un controlador PID
ya que muestra una mayor robustez permitiendo mantener estable al sistema en un mayor
rango de variaciones.