Fase 4 - Planeamiento del Proyecto.

Transporte de sustancias radiactivas usando un prototipo de lego EV3 a través del sensor

de color.

Estudiantes:

Ninfa Díaz

David Ayala

Carlos Andres Valencia

Tutor de Curso:

Miguel Antonio Fonseca

Grupo:

82

Octubre de 2018.
 Universidad Nacional Abierta y a Distancia.

Departamento de Ingenierías.

Título del proyecto: Transporte de sustancias radiactivas usando un prototipo de lego EV3 a

través del sensor de color.

1. Introducción.

Las emisiones producidas por las sustancias radiactivas representan una amenaza tanto para el

hombre como para el medio ambiente, es por esto que su transporte constituye un gran reto

para las organizaciones en cuyas instalaciones se hace uso de este tipo de elementos. El

presente trabajo plantea una metodología de transporte a partir del prototipo lego EV3 y su

sensor de color, que busca reducir el contacto humano con la fuente de radiación al momento

del transporte suministrando una herramienta de bajo costo.

2. Planteamiento del problema:

“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de una zona

aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el riesgo de que en el

transporte se libere radiación, de manera que ningún ser humano puede entrar en contacto con

ella en la zona de transporte, por lo que en la planta se ha demarcado la trayectoria que debe

seguir la capsula con una línea negra sobre un fondo blanco, como se ilustra en la figura 1. La

sustancia y su contenedor sólo pesan 60 gramos. El problema se debe resolver utilizando el

robot LEGO MINDSTORM EV3, por lo cual se debe construir el prototipo y diseñar una

trayectoria de programación, a través de la cual, el robot realice la actividad de traslado.”

 3. Formulación del problema.

Como realizar la programación del robot lego EV3, para que siga una trayectoria marcada por

una línea negra en un fondo blanco, con la finalidad de que este transporte una sustancia

radioactiva?

4. Objetivos

Objetivo general.

 Transportar una sustancia radioactiva, a partir del robot lego EV3 y así mitigar el riesgo

de contaminación para el ser humano.

Objetivos específicos.

 Construir un prototipo a partir del robot lego EV3, capaz de transportar una sustancia

radioactiva con peso de 60 gramos.

 Programar un prototipo a partir del robot lego EV3 y sus sensores de colores, capaz de

transportar una sustancia radioactiva.

5. Justificación.

Las sustancias radiactivas presentan un riesgo latente para la salud humana, de acuerdo al informe

Descontaminación De La Radiactividad en Humanos (2011) “los síntomas y signos por exposición

a agentes radiactivos se intensifica en forma proporcional a la dosis de radiación recibida, pudiendo

ir desde Náusea, pérdida de apetito, lesiones en ganglios linfáticos hasta hemorragia, diarrea y
muerte” (p. 199). En el entorno laboral las organizaciones deben definir estrategias internas

enfocadas a mitigar el impacto a la salud de los trabajadores que puedan estar expuestos a este tipo

de sustancias, es por ello que se hace necesario el diseño de una alternativa de transporte que

permita trasladar de forma remota y segura dentro de una organización este tipo de sustancias.

De acuerdo a Montgomery (2015) “En los últimos años, se han usado cada vez más robots móviles

en aplicaciones de transporte en interiores” (p. 2), el desarrollo de los vehículos robóticos de lego

han suministrado una herramienta económica para fomentar el aprendizaje e investigación de la

robótica (Montgomery, 2015). Su rango de aplicación es tan amplio, que permite al ingeniero,

diseñar diversos prototipos con múltiples funcionalidades, entre ellos se destaca el “lego EV3

montacargas” y la programación de “lego EV3 seguidor de línea”, funcionalidades que en conjunto

suministran una alternativa óptima para el transporte de sustancias radioactivas con peso igual o

menor a 60 gramos, ya que permite el traslado remoto de la sustancia, lo que disminuye el contacto

humano con la misma, suministrando una solución de bajo costo.

6. Marco teórico.

Sustancia radiactiva: De acuerdo a la norma técnica Colombia 3940

Las sustancias radiactivas se encuentran formadas por elementos cuyos núcleos de sus

átomos radiactivos se transforman espontáneamente por desintegración en otro elementó

diferente en configuración o nivel de energía, emitiendo radiaciones con energías

características, las cuales pueden ser partículas alfa, beta, neutrones y o fotones de radiación

X o gamma, con energías específicas, que dependen del radionúclido de que se trate en

particular. (NTC 3940, 2000, p.1)

Transporte de material radiactivo: Según la NTC 3940 se considera que ¨El transporte abarca

todas las operaciones relacionadas con el traslado de material radiactivo; la preparación,

expedición, manipulación, acarreo, almacenamiento en tránsito y recepción en el destino final del

material ¨ (NTC 3940, 2000, p.3).

Lego EV3:

LEGO MINDSTORMS es un set de construcción de robots programables que ofrecen la

oportunidad de construir, programar y controlar diferentes modelos de robots LEGO. El set

LEGO MINDSTORMS EV3 incluye el material necesario para crear 17 robots que caminan,

hablan, se mueven. El set EV3 incluye un software y apps que facilitan la construcción, la

programación y el control del robot desde un PC, un Mac, una tableta o un Smartphone.

(Lego Support)

Sensor de color lego ev3:

El sensor digital de color de LEGO Mindstorms EV3 distingue entre ocho colores diferentes.

También sirve como sensor de luz mediante la detección de distintas intensidades, con él,

es posibles construir robots clasificadores según el color de los objetos y robots seguidores

líneas, experimentar con el reflejo capturado de luz de diferentes colores. No puede detectar

la diferencia entre colores o blanco y negro, o entre azul, verde, amarillo, rojo, blanco y

marrón. (ro-botica)
Figura I. Sensor de color lego EV3. Fuente: https://ro-botica.com/Producto/Sensor-color-luz-
LEGO-MINDSTORMS-EV3

Programación de lego EV3:

La programación del prototipo lego EV3 se realiza mediante la utilización de 5 bloques,

distinguidos mediante colores. La tabla 1 describe la funcionalidad de cada bloque.

Tabla1.
Bloques para la programación del prototipo lego EV3 según su color y función.

Bloque Función Ejemplo

Son los encargados de controlar
las acciones del programa.
Bloques de acción Controlan las rotaciones de los
motores, así como las imágenes,
sonidos y luces del EV3. ( Lego
learn-to-program)

Encargados de controlar el flujo

del programa. El bloque de inicio
Bloques de flujo es el que da comienzo a cualquier
programación. ( Lego learn-to-
program)
 Permiten que el programa lea los
datos proporcionados por el
Bloques de
sensor de color, el sensor IR y el
sensores
sensor táctil. ( Lego learn-to-
program)

Bloque de Permiten leer y escribir variables,

operaciones de comparar valores entro otros. (
datos Lego learn-to-program)

Permiten administrar archivos,

Bloques
establecer conexiones entre otras.
avanzados
( Lego learn-to-program)

7. Metodología.

 Identificar la ubicación del material a transportar y demarcar la trayectoria que deberá

ejecutar el prototipo para realizar el traslado de forma segura. Para ello trazar un circulo

a partir de una línea de color negro sobre un fondo blanco y delimitando el punto de

salida/llegada y entrega.
 Figura II. Ilustración recorrido de transporte. Fuente:

http://www.julio.sandria.org/robotica/lego-mindstorms/49-robot-seguidor-de-linea-con-

lego-mindstorms-nxt.html

 Descargue el manual de lego EV3 y realice un inventario de las piezas.

 Siga las instrucciones para construir la estructura del robot lego montacargas. Se debe

recordar instalar el sensor de color y comprobar que la infraestructura del prototipo

armado sea lo suficientemente robusta para soportar el peso de la carga (60gr.).

Figura III. . Prototipo del robot lego mindstorm EV3. Fuente:

http://teslacoollab.com/tag/robotica/

 Descargue a un computador el software que hace posible la programación del

dispositivo y programe el bloque para que realice la calibración en blanco y negro del

sensor de color. Este paso es de vital importancia porque adapta los sensores a la
 intensidad de los colores de cada experimento en particular, garantizando así, el balance

adecuado para la detección y movimiento del prototipo (Miguel 2017). En la figura 4

se presenta la programación que hace posible la calibración de los sensores en los

contrastes blanco y negro.

Figura IV. Secuencia de programación para calibrar el sensor de color en blanco y negro. Miguel.
(29 de mayo de 2017). Sigue líneas proporcional EV3. Recuperado de
http://blog.electricbricks.com/2017/05/sigue-lineas-proporcional-ev3/.

 Programe y cargue en el dispositivo el programa mediante el cual el prototipo seguirá la

línea, recogerá y entregara la carga continuando su recorrido mediante el sensor de color.

Figura V. Secuencia de programación para que el robot siga la línea de color negro, recoja,
entregue la carga y continúe su recorrido. Miguel. (29 de mayo de 2017). Sigue líneas proporcional
EV3. Recuperado de http://blog.electricbricks.com/2017/05/sigue-lineas-proporcional-ev3/.

 Realice una prueba del programa para verificar su efectividad, antes de usarlo para

transportar la sustancia radioactiva objetivo.

 Relice los ajustes que considere necesarios, después de ejecutada la prueba, tenga en cuenta

parámetros como la velocidad y la suavidad de los movimientos.

 Ubique el prototipo en el punto de partida e inicie la programación que permitirá el

transporte de la carga al lugar de destino.

8. Presupuesto.

Tabla 2.
Presupuesto de recursos materiales requeridos para la ejecución del proyecto.

Materiales Cantidad Costo total (Pesos)

Cinta industrial negra 1 rollo 60000
Pintura blanca 1 litro 10000
Kit LEGO 45544 - EV3 1 kit 2260000
Pilas triple A 4 6000
Computador portátil 1 1800000
Memoria usb 16 gb 1 20000
Bata de laboratorio 5 100000
Papelería (lapiceros, hojas) 5 10000
Costo total recursos materiales 4266000

Tabla 3.
Presupuesto de recursos humanos requerido para la ejecución del proyecto.
 Humano Costos (Pesos) Costo total (Pesos)
Transporte Jornada
Asesor externo (tutor) 4000 85000
Director de Proyecto 4000 45000 49000
TM Hardware 4000 45000 49000
TM Software 4000 45000 49000
TM Comunicaciones 4000 45000 49000
TM Control 4000 45000 49000
Costo total recursos materiales 334000

Presupuesto total requerido en pesos: 4´600.000

9. Cronograma.

Las actividades se encuentran programadas para ser ejecutadas el día sábado 3 de noviembre de

2018 según el cronograma planteado a continuación.

Tabla 4.
Cronograma de actividades requeridas para realizar el traslado de una sustancia radioactiva
mediante el prototipo lego EV3.

Actividad Tiempo en minutos

Marcación del recorrido 60
Descargar e imprimir manual de construcción del modelo lego EV3 10
montacargas con sensor de color
Realizar inventario del kit lego 30
Armar y ensamblar el prototipo 90
Descargar software Lego al computador 30
Programar la calibración de los sensores 40
Transferencia del programa de calibración al prototipo 15
Realizar la calibración de color in situ 3
Ejecución en pc de la programación mediante la cual el prototipo 40
seguirá la línea de color negro y trasportara la carga.
Transferencia del programa de lego seguidor de línea al prototipo 15
Prueba in situ del programa lego seguidor de línea, realizada sin la 5
carga.
Ajustes a la programación, resultado de la prueba sin carga 30
Traslado de la sustancia radiactiva mediante el programa realizado 5
Tiempo total 6 horas 22 minutos

Conclusiones.
  El prototipo lego EV3 mediante la programación de robot monta cargas y robot seguidor

de línea representa una herramienta útil para el traslado de sustancias radiactivas sin

poner en riesgo la salud de los seres humanos, ya que permite la ejecución de la labor de

transporte de forma remota reduciendo asi la contaminación por contacto.

 El estudio y conocimiento de la robótica permite ampliar su rango de aplicación a

diferentes entornos y de esta manera, suministrar soluciones y herramientas de trabajo a la

disposición del hombre.

 El robot lego EV3 suministra una herramienta útil para ejecutar proyectos de robótica y así

afianzar los conocimientos en las aplicaciones de la misma.

 La robótica es una ciencia que ha venido avanzando a través de los años y que se ha ido

implementando más en la vida del ser humano, no tardará mucho para llegar a ser una

necesidad más que una herramienta, pues últimamente su presencia ha sido esencial para

el desarrollo óptimo de las empresas e industrias.

Bibliografía.

1. Descontaminación De La Radiactividad en Humanos. (2011). Informe Médico, 13(4),

199–200. Recuperado de

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?dire

ct=true&db=a9h&AN=62288206&lang=es&site=eds-live

2. Montgomery, A. (2015). Mobile Robotics: Principles, Techniques and Applications. New

York: Nova Science Publishers, Inc. Recuperado de

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?dire

ct=true&db=nlebk&AN=1023407&lang=es&site=eds-live
3. Norma técnica Colombia 3940 (2000). Transporte de mercancías peligrosas clase 7.

Materiales radiactivos. Transporte terrestre por carretera. Colombia. Icontec.

4. Lego support. Soporte de Minstorm. Recuperado de https://www.lego.com/es-

es/mindstorms/support

5. Ro botica. Sensor de color / luz LEGO MINDSTORMS EV3. Recuperado de https://ro-

botica.com/Producto/Sensor-color-luz-LEGO-MINDSTORMS-EV3

6. Lego learn to program. Aprende a programar. Recuperado de https://www.lego.com/es-

es/mindstorms/learn-to-program

7. Miguel. (29 de mayo de 2017). Sigue líneas proporcional EV3. Recuperado de

http://blog.electricbricks.com/2017/05/sigue-lineas-proporcional-ev3/