Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas UPC

Curso: Dinámica (2019-I)

Unidad 1: Cinemática de Partículas y de Cuerpos rígidos

Sem.02. Movimiento general 3D

1
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Sem.02: Movimiento general 3D

INDICE

1. Sistema de coordenadas rectangulares.

2. Sistema de coordenadas cilíndricas.
3. Sistema de coordenadas esféricas.
4. Transformación entre sistemas de coordenadas (OPCIONAL)
5. Problemas propuestos

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Sem.02: Movimiento general 3D

Sistema de coordenadas rectangulares

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Sem.02: Movimiento general 3D
MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
Sistema de coordenadas cilíndricas
EN COORDENADAS CILINDRICAS (r, , Z)
La posición de la partícula P se define utilizando coordenadas
cilíndricas . Descomponiéndose en términos de sus vectores unitarios:

Siendo R el vector posición: R = reˆr + zkˆ eˆr , eˆ , kˆ

dR
v= = reˆr + r eˆ + zkˆ
dt vr = r v = r vz = z
 Siempre se mide a partir del eje
v= ( vr ) + ( v ) + ( vz )
2 2 2
Positivo X

dv d 2 R
a= = 2 = (r − r 2 )eˆr + (r + 2r )eˆ + zkˆ
dt dt
ar = r − r 2 a = r + 2r aZ = z
a= ( ar ) + ( a ) + ( az )
2 2 2

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PROBLEMA
La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante ’=4 rad/s, mientras
que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S’=6 m/s.
Determine para el instante cuando  = /2 rad:
a) La velocidad radial vr [m/s]
b) La velocidad transversal v [m/s]
c) La velocidad vZ [m/s]
d) La aceleración radial ar [m/s2]
e) La aceleración transversal a [m/s2]
f) La aceleración en el eje Z [m/s2]
Rptas.
vr = 4.5962 [m/s] v = 6.128 [m/s] vZ = 3.8567 [m/s]
ar = - 24.51 [m/s2] a = 36.7698 [m/s2] aZ = 0 [m/s2]

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Solución:
S z

r
Percibimos que el ángulo =40=cte.
 =0   =0
Sabemos que S=2m, S = 6m / s S =0
Para S= 2m y =40:
Se cumple:
r = 2.Cos 40
r = S .Cos 40 r = 1,532m
Derivando respecto del tiempo:
r = S .Cos 40 + S ( 0 ) r = 6.Cos 40 r = 4,5962m / s
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Sem.02: Movimiento general 3D

Derivando respecto del tiempo la ecuación:

r = S.Cos 40 = 4,5962m / s
r = S.Cos 40 + S (0) r =0
De igual manera se procede con:
z = S .Sen 40 z = 2.Sen 40 = 1, 2855m
z = S .Sen 40 z = 6.Sen 40 = 3,8567m / s
z = S .Sen 40 z=0

También:  = rad  = 4rad / s = cte  =0
2
Luego: ar = r − r 2 = 0 − 1,532(4) 2
vr = r = 4,5962m / s ar = −24,512m / s 2
v = r = 1,532 ( 4 ) = 6,128m / s a = r + 2r = 1,532(0) + 2(4,5962)(4)
vz = z = 3,8567m / s a = 36, 7696m / s 2 aZ = z = 0
v= ( vr )+ ( v ) + ( vz )
2 2 2
a= ( ar ) + ( a ) + ( az )
2 2 2

v = 8,5762m / s a = 44,1909m / s 2
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PROBLEMA
Los carros de un Parque de Atracciones están sujetos a unos brazos de longitud constante R =
8m, los que están articulados en un plato central giratorio que arrastra al conjunto en torno a
su centro, siguiendo la relación Z = (h/2)(1-Cos2). Si h = 4m y  = 8k [rad/s] constante.
Determine para cuando  = /4 [rad] :
a) La velocidad radial [m/s]
b) La velocidad transversal [m/s]
c) La velocidad en el eje Z [m/s]
d) La aceleración radial [m/s2]
e) La aceleración transversal a [m/s2]
f) La aceleración en el eje Z [m/s2]

r= = z=
r= = z=
r=  = z=

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
r = 7, 7459m = rad z = 2m
4
r = −8, 2623m / s  = 8rad / s z = 32 m
r = −141, 012m / s 2  =0 z =0

ar = −636, 7496m / s 2
a = −132,1968m / s 2
aZ = 0
a = −650,3256m / s 2

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Con que método

se puede resolver?

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MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS ESFERICAS (R, , )
Las expresiones de la posición y velocidad son fáciles; pero de la aceleración es mas complicada a
causa de la geometría adicional necesaria. Obsérvese que el sentido del vector eR es el que
tendría el movimiento del punto B, si R aumentara, pero manteniendo constantes  y .
Asimismo, el sentido de eθ, es el que tendría B si θ aumentara, pero manteniéndose
constantes R y . Finalmente, el sentido de e es el que tendría el movimiento de B si 
aumentara pero manteniéndose constantes R y θ.

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R = ReˆR

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EXPRESIONES MATEMATICAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION

DE LA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS

R = ReˆR
dR
v= = vR eˆR + v eˆ + v eˆ = ReˆR + R Cos eˆ + R eˆ
dt
Donde:

vR = R v = R Cos v = R

( vR ) + ( v ) + ( v )
2
v=
2 2

dv d 2R
a= = 2
= aR eˆR + a eˆ + a eˆ
dt dt
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Donde:
aR = R − R 2 − R 2Cos 2
vR = R
Cos  d ( R 2 ) 
a =   − 2 R Sen
v = R Cos R  dt 

a = 2 R Cos + R Cos − 2 R Sen

v = R
1  d ( R 2 ) 
a =   + R 2
Sen Cos
R  dt 

a = 2 R + R + R 2 Sen Cos

( aR ) + ( a ) + ( a )
2
a=
2 2

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PROBLEMA
La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante ’=4 rad/s, mientras
que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S’=6 m/s.
Determine:
a) La velocidad radial vR [m/s]
b) La velocidad transversal v [m/s]
c) La velocidad v [m/s]
d) La aceleración radial aR [m/s2]
e) La aceleración transversal a [m/s2]
f) La aceleración a [m/s2]

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Utilizando el método de coordenadas esféricas tenemos:

= rad  = 4rad / s = cte  =0
2
R = 2m  R = 6m  s  R = 0
 = 40   = 0   = 0
vR = R = 6m / s vR = 6m / s

v = R Cos = 2(4)Cos 40

v = 6,1283m / s

v = R = 0

( vR ) + ( v ) + ( v )
2
v=
2 2

V = 8.5764 m/s

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Sem.02: Movimiento general 3D

aR = R − R 2 − R 2Cos 2
aR = 0 − 2(0)2 − 2(42 )Cos 2 40
aR = −18, 7783m / s 2

a = 2 R Cos + R Cos − 2 R Sen

a = 2(6)(4)Cos 40 + 2(0)Cos 40 − 2(2)(4)(0)Sen40
a = 36, 7701m / s 2

a = 2 R + R + R 2 Sen Cos
a = 2(6)(0) + 2(0) + 2(4) 2 Sen40Cos 40
a = 15, 7569m / s 2

( aR ) + ( a ) + ( a )
2
a=
2 2
a = 44,1922 m/s2

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Sem.02: Movimiento general 3D
PROBLEMA
Los carros de un Parque de Atracciones están sujetos a unos brazos de longitud constante R
= 8m, los que están articulados en un plato central giratorio que arrastra al conjunto en
torno a su centro, siguiendo la relación Z = (h/2)(1-Cos2). Si h = 4m y  = 8k [rad/s]
constante.
Determine para  = /4 [rad]:
a) La velocidad transversal V [m/s]
b) La aceleración transversal a [m/s2]

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Sem.02: Movimiento general 3D

vR = R aR = R − R 2 − R 2Cos 2
v = R Cos a = 2 R Cos + R Cos − 2 R Sen

v = R a = 2 R + R + R 2 Sen Cos


R =8  =  = 14, 4775
4
R=0  =8  = 4,1312
R=0  =0  = 4, 4066

aR = −616,5346m / s 2
a = −132,1968m / s 2
a = 159,1882m / s 2
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Transformacion de Coordenadas (OPCIONAL)

Nos sirven para determinar velocidades y aceleraciones en base a un Sistema
conocido, y transformarlos a otros desconocidos.
Considerando que las ecuaciones de transformacion son lineales, utilizando el
algebra matricial, definiremos los 6 casos de transformacion:

Caso I.- De coordenadas rectangulares a coordenadas cilindricas:

Haciendo una vista de Planta:

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vr = vxCos + v y Sen + 0vz

v = −vx Sen + v y Cos + 0vz
vz = ovx + 0v y + 1vz
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 vr   cos  sen 0   vx 
 v  =  − Sen cos   
0 v y  
Donde:   
 vz   0 0 1   vz 
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Siendo:  cos  sen 0

T  = − Sen cos  0
 0 0 1
En forma similar:
 ar   cos  sen 0   ax 
 a  =  − Sen cos  0   a y 
  
 az   0 0 1   az 

[v( r , , z ) ] = [T ][v( x , y , z ) ]

En forma simplificada:
[a( r , , z ) ] = [T ][a( x , y , z ) ]
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Transformacion de Coordenadas
Caso II.- De coordenadas cilindricas a coordenadas rectangulares:

Cos − Sen 0
T 

−1 
=  Sen Cos 0
 0 0 1

−1
[v( x , y , z ) ] = [T ][v( r , , z ) ]
−1
[a( x , y , z ) ] = [T ][ a( r , , z ) ]
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Transformacion de Coordenadas
Caso III.- De coordenadas cilindricas a coordenadas esfericas:

 Cos 0 Sen 
 
T =  0 1 0 
− Sen 0 Cos 

[v( R , , ) ] = [T ][v( r , , z ) ]

[a( R , , ) ] = [T ][a( r , , z ) ]

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Transformacion de Coordenadas
Caso IV.- De coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:

Cos 0 − Sen 
T 

−1 
= 0 1 0  
 Sen 0 Cos 

−1
[v( r , , z ) ] = [T ][v( R , , ) ]
−1
[ a( r , , z ) ] = [T ][ a( R , , ) ]
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Transformacion de Coordenadas
Caso V.- De coordenadas rectangulares a coordenadas esfericas:

 cos  cos  CosSen Sen 

  
T  T =  − Sen Cos 0  
− SenCos − SenSen Cos 

[v( R , , ) ] = [T ][T ][v( x , y , z ) ]

[a( R , , ) ] = [T ][T ][a( x , y , z ) ]
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Transformacion de Coordenadas
Caso VI.- De coordenadas esfericas a coordenadas rectangulares:

CosCos − Sen − CosSen 

T T 

−1

−1 
=  SenCos Cos 
− SenSen 
 Sen 0 Cos 
−1 −1
[v( x , y , z ) ] = [T ][T ][v( R , , ) ]
−1 −1
[a( x , y , z ) ] = [T ][T ][ a( R , , ) ]
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Ejemplo 1

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante  = 4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S = 6m / s
Para el instante cuando  = /2 rad, utilizando transformación de Coordenadas,
determine en coordenadas cilíndricas:

1.- La magnitud de la velocidad radial.(m/s)

2.- La magnitud de la velocidad
transversal.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad en el eje Vr = 4,5962 m/s
Z.(m/s) v = 6,128 m/s
4.- La magnitud de la aceleración vZ = 3,8567 m/s
radial.(m/s2)
5.- La magnitud de la aceleración
transversal a.(m/s2) ar = - 24,512 m/s2
6.- La magnitud de la aceleración en el eje a = 36,7698 m/s2
Z.(m/s2) aZ = 0 m/s2

Respuestas con 4 decimales

truncado
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Sem.02: Movimiento general 3D

Utilizando el método de coordenadas esféricas tenemos:


= rad  = 4rad / s = cte  =0
2
R = 2m  R = 6m  s  R = 0
 = 40   = 0   = 0
vR = R = 6m / s vR = 6m / s

VR = 6 m/s
v = R Cos = 2(4)Cos 40 v = 6,128 m/s
v = 0
v = 6,1283m / s
v = R = 0
aR = - 18,7783 m/s2S

+ ( v ) + ( v )
a = 36,7701 m/s2
( vR )
2
v=
2 2
a = 15,7569 m/s2

V = 8.5764 m/s

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Sem.02: Movimiento general 3D

aR = R − R 2 − R 2Cos 2
aR = 0 − 2(0)2 − 2(42 )Cos 2 40
aR = −18, 7783m / s 2

a = 2 R Cos + R Cos − 2 R Sen

a = 2(6)(4)Cos 40 + 2(0)Cos 40 − 2(2)(4)(0)Sen40
a = 36, 7701m / s 2

a = 2 R + R + R 2 Sen Cos
a = 2(6)(0) + 2(0) + 2(4) 2 Sen40Cos 40
a = 15, 7569m / s 2

( aR ) + ( a ) + ( a )
2
a=
2 2
a = 44,1922 m/s2

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Sem.02: Movimiento general 3D

Utilizando el caso IV, de coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas: Velocidades

Cos 0 − Sen  Cos 40 0 − Sen 40 
 
T =  0
−1
1 0  T −1  =  0
 1 0 

 Sen 0 Cos   Sen 40 0 Cos 40 
 vr  0, 766  vR 
0 −0, 6427
v  =   vR = 6m / s
  0 1 0  v 
  v = 6,1283m / s
vZ  0, 6427 0 0, 766  v 
 vr  0, 766 0 −0, 6427  6  v = 0
v  = 0 1 0  6,1283
   
 vZ  0, 6427 0 0, 766  0 
vr = 4, 596m / s
vr = 0, 766(6) + 0(6,1283) − 0, 6427(0)
v = 0(6) + 1(6,1283) + 0, 766(0) v = 6,1283m / s
vZ = 0, 6427(6) + 0(6,1283) + 0, 766(0) vZ = 3,8562m / s
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Sem.02: Movimiento general 3D

Utilizando el caso IV, de coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:

Aceleraciones

aR = −18, 7783m / s 2
 ar  0, 766 0 −0, 6427  aR 
a  =  
0 1 0  a  a = 36, 7701m / s 2
 
 aZ  0, 6427 0 0, 766  a  a = 15, 7569m / s 2

 ar  0, 766 0 −0, 6427  −18, 7783

a  = 0 1 0  36, 7701 
   
 aZ  0, 6427 0 0, 766  15, 7569 

ar = 0,766(−18,7783) + 0(36,7701) − 0,6427(15,7569) ar = −24,5111m / s 2

a = 0(−18, 7783) + 1(36, 7701) + 0(15, 7569) a = 36, 7701m / s 2

aZ = 0,6427(−18,7783) + 0(36,7701) + 0,766(15,7569)
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Sem.02: Movimiento general 3D
PROBLEMA
La Grúa Liebherr (telescópica móvil) de 10 [m] de largo, en el
instante mostrado gira sobre el eje vertical AD con velocidad
constante de 3 [rad/s] y el extremo B se aleja de A (ver figura)
con velocidad constante 0.2 [m/s]. Si  disminuye a razón
constante de 2 [rad/s].
Determine para el instante cuando  = 30:
a) La aceleración aR de la arandela [m/s2]
b) La aceleración a de la arandela [m/s2]
c) La aceleración transversal a [m/s2]
d) La aceleración aX [m/s2]
e) La aceleración aY de la arandela [m/s2]
f) La aceleración aZ de la arandela [m/s2]
g) La aceleración de B [m/s2]

Rptas.
aR= _ _ _ _ [m/s2] a= _ _ _ _ [m/s2] a= _ _ _ _ [m/s2]
aX= _ _ _ _ [m/s2] aY= _ _ _ _ [m/s2] aZ= _ _ _ _ [m/s2]
a = _ _ _ _ [m/s2]

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Sem.02: Movimiento general 3D

PROBLEMA
Para un tiempo corto, medido a partir del origen, la posición del extremo A (que no se
muestra) de la base de la caja, esta se mueve en los polines transportadores, a largo de su
trayectoria que está definida por las ecuaciones r = 20t (m), θ = 0.2t (rad) y z = ―10 cos θ (m),
donde t se mide en segundos.
Determine para t = 5 s:
a) La velocidad de A en el eje X [m/s]
b) La velocidad de A, en el eje Y [m/s]
c) La aceleración de A, en el eje X [m/s2]
d) La aceleración de A, en el eje Y [m/s2]
e) La velocidad de A en el eje R [m/s]
f) La velocidad de A, en el eje  [m/s]
g) La aceleración de A, en el eje R [m/s2]
h) La aceleración de A, en el eje  [m/s2]

r= = z=
r= = z=
r=  = z=

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Sem.02: Movimiento general 3D
PROBLEMA
Los carros de un Parque de Atracciones están sujetos a unos brazos de longitud constante R
= 8m, los que están articulados en un plato central giratorio que arrastra al conjunto en
torno a su centro, siguiendo la relación Z = (h/2)(1-Cos2). Si h = 4m y  = 8k [rad/s]
constante.
Determine para  = /4 [rad]:
a) La velocidad radial Vr [m/s] RESOLVER
b) La velocidad transversal V [m/s] OBLIGATORIAMENTE
c) La velocidad en el eje Z [m/s] EN COORDENADAS
d) La aceleración radial ar [m/s2] ESFERICAS
e) La aceleración transversal a [m/s2]
f) La aceleración en el eje Z [m/s2]

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Sem.02: Movimiento general 3D

vR = R aR = R − R 2 − R 2Cos 2
v = R Cos a = 2 R Cos + R Cos − 2 R Sen
v = R a = 2 R + R + R 2 Sen Cos


R =8  =  = 14, 4775
4
R=0  =8  = 4,1312
R=0  =0  = 4, 4066

aR = −616,5346m / s 2
a = −132,1968m / s 2
a = 159,1882m / s 2
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Sem.02: Movimiento general 3D
PROBLEMA
La Grúa Liebherr (telescópica móvil) de 10 [m] de largo, en el
instante mostrado gira sobre el eje vertical AD con velocidad
constante de 3 [rad/s] y el extremo B se aleja de A (ver figura)
con velocidad constante 0.2 [m/s]. Si  disminuye a razón
constante de 2 [rad/s].
Determine para el instante cuando  = 30:
a) La aceleración aR de la arandela [m/s2]
b) La aceleración a de la arandela [m/s2]
c) La aceleración transversal a [m/s2]
d) La aceleración aX [m/s2]
e) La aceleración aY de la arandela [m/s2]
f) La aceleración aZ de la arandela [m/s2]
g) La aceleración de B [m/s2]

Rptas.
aR= _ _ _ _ [m/s2] a= _ _ _ _ [m/s2] a= _ _ _ _ [m/s2]
aX= _ _ _ _ [m/s2] aY= _ _ _ _ [m/s2] aZ= _ _ _ _ [m/s2]
a = _ _ _ _ [m/s2]

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