UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA - UFBA

ESCOLA POLITÉCNICA – DEQ

CURSO: ENGENHARIA QUÍMICA
DISCIPLINA: ENGD03

RELATÓRIO DA PRÁTICA SOBRE TANQUE DE

AQUECIMENTO

ALUNOS:
ANA VERENA
CAIQUE FERREIRA
FABRÍCIO TANAJURA
LARA SATURNINO
TOMÁS MUÑOZ
VITOR EMANUEL

DOCENTE:
MARCOS FÁBIO DE JESUS

Salvador – BA

24 de Janeiro de 2018.
1. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
Operações que favoreçam a troca térmica são de grande importância na
indústria. Uma vez que são úteis para controlar a temperatura e garantir as condições de
processo exigidas por equipamentos adjacentes. Neste contexto, existem diversos
equipamentos que realizam a troca térmica, dentre estes, os tanques de aquecimento.
Estes podem ser utilizados em regime contínuo, conforme mostra a Figura 1, ou em
batelada.
Figura 1 – Esquema representativo do tanque de aquecimento com agitação.
ḿ , T0

Q́

ḿ , T (t)

Em geral, o aquecimento do tanque é fornecido por resistências elétricas ou

queima de combustíveis. Onde, a potência gerada por estas fontes é destinada para o
fluido que deseja-se aquecer. Além disso, a fim de promover homogeneidade e
favorecer a troca de calor, utiliza-se agitadores nestes equipamentos.
Para a implementação do controle da temperatura, é preciso compreender como
esta variável se comporta diante de outras variáveis de processo. Esta avaliação pode ser
realizada experimentalmente ou de acordo com modelos fenomenológicos. Do ponto de
vista fenomenológico, o balanço de energia em um tanque de aquecimento com
agitação, pode ser dado obtido através da Equação 1.
Variação Energia Energia Geração
( de
energia
=
)( que
entra
−
)(
que +
sai )(
de
energia )
+ Ẃ + Q́ , (1)

Uma vez que no meio não há geração de energia este termo será considerado
nulo. Segundo Smith et al. (2007) as energias podem ser descritas da seguinte forma:
v2
(
d U+ )
+ gz
v 21 v 22
m
2
dt ( ) ( )
=ḿ U 1 + + g z 1 −ḿ U 2 + + g z 2 + Ẃ + Q́ ,
2 2
(2)
 Despreza-se as frações de energia cinética e potencial por serem muito inferiores
às outras frações, a Equação 2 fica da forma:
d (U )
m =ḿU 1−ḿU 2 + Ẃ + Q́ , (3)
dt
De acordo com Fox & Mcdonald (2001) o termo Ẃ =Ẃ S + ḿ Δ (PV ) ,
substituindo essa igualdade na Equação 3, observa-se:
d (U )
m =ḿ ( U 1+ P1 V 1 )− ḿ ( U 2 + P2 V 2) + Ẃ S + Q́ , (4)
dt
Segundo Smith et al. (2007), Δ H =ΔU + Δ ( PV )
d (U )
m + ḿ∆ H =Q́+ Ẃ S , (5)
dt
em que, ḿ é a vazão mássica que passa pelo tanque, m é a massa dentro
do tanque, dada por ρFluido ⋅V Tanque , U é a energia interna, ∆ H́ representa a
entalpia, Q́ é a potência fornecida pela resistência e Ẃ S é o trabalho de eixo
realizado pelo agitador.
Segundo Smith et al. (2007) as energias são descritas da seguinte forma.
d (U )=C v dT , (6)
∆ H́=C p [ T ( t )−T 0 ] , (7)
onde, T 0 é a temperatura inicial do fluido, T (t ) representa a temperatura
do fluido ao longo do tempo e Cp e Cv são, respectivamente, as capacidades
caloríficas à pressão e volume constante. Para fluidos incompressíveis, sabe-se que
C v =C p =C . Logo, a Equação 5 fica da forma:
ρVCdT
+ ḿC [T ( t )−T 0 ]=Q́+ Ẃ S . (8)
dt
ρV
Dividindo todos os termos por ḿC e denominando =τ , tem-se:
ḿ
dT Q́+ Ẃ S
τ⋅ + ḿC [ T ( t )−T 0 ]= . (9)
dt ḿ C
Resolvendo a EDO descrita na Equação 9, obtém-se o modelo da temperatura
em função do tempo, conforme mostra a Equação 10.
−t
T ( t )=T 0 +
Q́+ Ẃ S
ḿC
(1−e τ . ) (10)
Na Equação 10, nota-se como a temperatura relaciona-se com as outras
variáveis. Com esta equação seria possível descrever o comportamento da temperatura
ao longo do tempo. Entretanto, no âmbito do controle de variáveis, é preferível o uso de
funções de transferências.
 Ao avaliar a resposta experimental da temperatura às variações da vazão de
entrada, potência do aquecedor ou rotação, pode ser realizada a escolha do modelo que
melhor se adequa aos dados, conforme mostra Smith & Corripio (2008). Em seguida,
realiza-se a determinação dos parâmetros da função de transferência e, por fim, há a
sintonia dos parâmetros de controle.

2. OBJETIVOS
 Estudar o comportamento da temperatura de um tanque de aquecimento
 Identificar os parâmetros de controle para este processo;

3. MATERIAIS E MÉTODOS
3.1 MATERIAIS
O sistema utilizado pode ser observado na Figura 2. Trata-se de um arranjo entre
um reservatório de água, bombas, o tanque de aquecimento, além de controle de um
sistema de controle de potência, sensores de temperatura e um arduino para aquisição de
dados.
Figura 2 – Ilustração do sistema de aquecimento.

Em relação ao sistema de controle do tanque de aquecimento, as variáveis que

poderiam ser alteradas, ou seja, as MVs (Manipulated Variables), são a rotação de
agitação, a potência de aquecimento do fluido no tanque e vazão do fluido pelo tanque.
Com a alteração destas variáveis, irá ocorrer variações no comportamento da
temperatura, uma vez que a temperatura está em função todas estas variáveis, conforme
é mostrado na Equação 10.
 3.2 PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL
Para este estudo, buscou-se avaliar o comportamento da temperatura a partir de
variações da vazão de entrada de água no tanque de aquecimento. Assim a potência e a
rotação se mantiveram fixas durante o experimento. O valor da rotação não foi coleta, já
a potência se manteve em 20% da potência total, 1,5 kW, e, com isso, o procedimento
foi realizado conforme o fluxograma apresentado no Diagrama 1.

Diagrama 1 – Procedimento experimental.

A partir do estado
Entrada degrau vazão de A partir do estado estacionário, nova
ḿ=80
3.2 L/h e aguardar oDE DADOS
TRATAMENTO estacionário, nova entrada degrau de
estado estacionário da entrada degrau de vazão ḿ=60 L/h e
Com base nos resultados do procedimento experimental, pode novo
aguardar ser avaliada
estado a
temperatura. vazão ḿ=40 L/h e
curva de reação da temperatura em relação novo
aguardar às variações estacionário
estado de vazão. da é
A partir desta curva,
estacionário da temperatura.
possível entender a dinâmica do sistema e propor um tipo de modelo de resposta, com
temperatura.
base nos modelos descritos pela literatura. A fim de avaliar a consistência da resposta,
este método foi realizado nos dois períodos de variação da vazão.
Entretanto, de antemão, tendo em vista que o modelo fenomenológico de
T ( t) , descrito na Equação 9, mostra que é esperado uma resposta de primeira ordem.
A função de transferência para este tipo de resposta, com tempo morto, é da seguinte
forma:
K p e−θs
G ( s )= , (11)
τs+1
em que, K p representa o ganho estacionário, θ o tempo morto e τ é a
constante de tempo. O tempo morto só poderá ser avaliado experimentalmente, caso não
exista este parâmetro, o mesmo é declarado como 0.
A fim de obter os parâmetros da Equação 11, pode ser utilizado o método de
Ziegler-Nichols da curva de reação, conforme mostra Ogata (2004). Neste método, é
preciso, a priori, encontrar o ponto de inflexão, onde a segunda derivada é 0 e a primeira
derivada apresenta valor máximo ou mínimo, conforme mostra a Figura 3.
Figura 3 – Método de Zigler-Nichols da curva de reação.
 f (t) Kp

Δf
α=
α Δt

0
t
θ τ

Ao encontrar o ponto de inflexão, é obtido uma reta que tangencie esse ponto.
Com esta reta em mãos, obtém-se os parâmetros desejados, conforme mostra a Figura 3.
Além disso, através do método de Ziegler-Nichols, também é possível obter os
parâmetros de um controlador PID, descrito na Equação 12, utilizando as correlações
dispostas na Tabela 1.
1
PID=K P 1+ ( )
+T s .
Ti s d
(12)

Tabela 1 – Parâmetros da sintonia.

Tipo de controlador KP Ti Td
τ
P ∞ 0
θ
τ τ
PI 0,9 0
θ 0,3
τ
PID 1,2 2θ 0,5 θ
θ

5. RESULTADOS
Com base no procedimento experimental, foi obtido o resultado mostrado na
Figura 4. Na figura é possível observar o comportamento inversamente proporcional da
temperatura diante vazão. Assim, quando a vazão diminui, a temperatura tende a
aumentar, e vice-versa. O que é coerente com o que o modelo, descrito na Equação 10,
propõe.
Figura 4 – Comportamento da Temperatura diante das variações na Vazão.
 42.50 90
41.50
40.50 80
Temperatura (°C) 39.50
70

Vazão (L/h)
38.50
37.50
60
36.50
35.50 50
34.50
33.50 40
32.50
31.50 30
15:07:12 15:21:36 15:36:00 15:50:24
Temperatura x Tempo Vazão x Tempo
80t 40t
Em relação ao comportamento dinâmico da temperatura, é perceptível que a
resposta da temperatura é similar à de primeira ordem e possui um atraso em relação à
entrada degrau da vazão, caracterizando assim o tempo morto. Dessa forma, este
parâmetro será avaliado na Equação 11.
Deve-se levar em consideração, entretanto, que durante a ação de inserir as
entradas degraus de vazão, as indicações de temperatura permaneceram congeladas.
Assim, é possível que parte desse tempo morto tenha sido inserido pelo experimentador.
De qualquer maneira, na busca de avaliar a dinâmica e obter as funções de transferência,
serão avaliados o 1° Período onde houve a transição de 80 para 40 L/h e o 2° Período,
em que houve a variação de 40 para 60 L/h.
Aplicando o método de Ziegler-Nichols, nas Figuras 5 e 6, obtém-se os
parâmetros das funções de transferência utilizados na Equação 11. Nas Figuras 5 e 6,
nota-se retas rosas que tangenciam os respectivos pontos de inflexão, com base nestas
retas e com os dados de temperatura e tempo, os parâmetros mostrados na Tabela 2
foram encontrados.
Tabela 2 – Parâmetros das funções de transferência.
Período K p (° C) τ (s) θ(s)
1° Período 5,75 83 16
2° Período 3,5 38 16

Figura 5 – Resposta da temperatura no primeiro período.

 42.50
42.00
41.50
41.00
Temperatura (°C)

40.50
40.00
39.50
39.00
38.50
38.00
37.50
37.00
36.50
36.00
0 80 160 240 320 400 480 560 640

Tempo (s)
Figura 6 – Resposta da temperatura no segundo período.
43.00

42.00

41.00
Temperatura (°C)

40.00

39.00

38.00

37.00

36.00
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

Tempo (s)
Conforme é visto na Tabela 2, embora os tempos mortos sejam iguais para
ambos os períodos, os outros parâmetros são diferentes, caracterizando assim uma
dinâmica diferente do processo. Este fenômeno pode ser decorrente das diferentes
magnitudes das entradas degraus de vazão.
Dadas as duas dinâmicas diferentes, é de se esperar que os controladores PID
para os respectivos períodos possuam ações diferentes em seus modelos. Isto é
confirmado na Tabela 3, em que são mostrados os parâmetros obtidos com auxílio da
Tabela 1.
Tabela 3 – Parâmetros dos controladores PID.
Período Kp Ti Td
1° Período 6,225 32 8
2° Período 2,85 32 8

Com base na Tabela 3, nota-se que a grande diferença nas ações dos
controladores se dá em relação ao ganho proporcional, K P . Isto é consequência da
grande diferença entre os ganhos estacionários de ambos os períodos mostrados na
Tabela 2.
No âmbito do controle do sistema proposto, é preciso escolher um destes
modelos. Entretanto, diante das diferenças dos parâmetros, seria necessário realizar
simulações para avaliar as ações de controles de ambos controladores PID.

6. CONCLUSÃO
Diante do que foi discutido, observa-se que foi possível avaliar o
comportamento da temperatura de um tanque ao realizar variações na vazão de entrada.
Com isto, nota-se que o comportamento experimental foi de encontro ao que era
esperado pela teoria.
Vale ressaltar, entretanto, desconsiderando a qualidade dos sensores, que a
aquisição de dados computadorizada facilitou o tratamento e o acordo entre o
comportamento experimental e teórico. Uma vez que um dos erros mais comuns em
experimentos está presente na leitura de medições.
Outro fator importante em relação à aquisição de dados, foi a presença de tempo
morto. Isto não é uma surpresa, dado que na prática apenas sistemas de alta robustez
apresentam uma resposta com tempo morto muito pequeno. Contudo, conforme foi
demostrado, parte deste tempo pode ter sido inserido pelo experimentador, ainda mais
quando observamos sua magnitude de 16 s em ambos os períodos.
Por fim, em relação aos controladores, notou-se um comportamento diferente da
dinâmica para ambos os períodos, isso refletiu em modelos diferentes para os
controladores PID. Dado este comportamento com dinâmicas diferentes, pode-se sugerir
o uso de estratégias de controles mais avançadas como o controle adaptativo, no qual os
parâmetros do PID não seriam fixos e iriam se adequar ao comportamento da resposta
dada pelo sistema.

7. REFERÊNCIAS

FOX, R.W.; MCDONALD, A.T. Introdução à mecânica dos fluídos. 5. ED. RIO DE
JANEIRO: LTC, 2001;
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4ed. São Paulo: Prentice Hall, 2004;
SMITH, C. A.; CORRIPIO, A. B. Princípios e prática do controle automático de
processo 3. ed Rio de Janeiro: Livros Técnicos e Científicos, 2008;
SMITH, J. M.; VAN NESS, HENDRICK C.; ABBOTT, MICHAEL M. Introdução à
termodinâmica da engenharia química. 7ª ed. Rio de Janeiro, RJ: LTC, 2007.